CANopen培训资料.docx

1、CANopen培训资料1.介绍CAN只定义物理层和数据链路层，没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协 议来定义CAN报文中的11/29位标识符、8字节数据的使用。而且，基于 CAN总线的工业自动化应用中，越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN厂商设备的互用性、互换性，能够实现在 CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。2.对象字典(0D)对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个 16位的索引和一个8位的子索引来寻址。theObjectDictionarPservesasan _interfacebetweent

2、he communicationandtheapplication.ObjectDictionaryApplicationCommunicationEntry 1Entry 2ApplicationobjectApplication objectApplication objectApplication object对象字典中索引的分类Index range索引范围Description 描述0000hReserved 保留000lbto025F|,Data types数据类型0260（. to OFFFh,Reserved 保留1000（）to JFFFbCommunication prof

3、ile area 通讯对象了协议区2D（X）h TO $FFFhManufacnircr-spccific profile area 制造商持定子协谊区6000（. to FFFh,Standardized profile area标准化设备子协议区A000h to AFFFhNetwork variables 络变屋（符合 IE61I3I小BOOOi. to BFFPhSystem variables用于路由网关的系统变量C（XXV To FFFFhReserved 保留Index索引Object对象Name名字1000bVAR变量Device type设备类型001hVAR变量Em）r r

4、egister错促寄存器1002hVAR变量Manufacturer status register 刚in 商狀态 itf 存器1隔ARRAY数组Pre*defined error field 预走义钳误场1005hVAR变呈COB-ID Syne message 1司步报立COB标识符1呱VAR变量Communication cycle period同步通信循环周期（单位ug）1007hVAR变皐Synchronous windows Length 同步窗口 悅度（单位 us）100ShVAR变量Manuiacturcr device name 制造i讯谕备名称加hVAR变韋Manuiac

5、turer hardware version 制适商硬件版本100A|,VAR变呈M anu factu rcr software v ersio n 制造 jfij 软件版本IOOChVAR变竜Guard time守护时间（单位ms）iooVAR变帛：Life time fhetar 命因子（单位 ms）10l0hVAR变量Store parameters 保存参数VAR变星Restore defauh pammeier；恢貝默认辱数IO12bVAR變鼠COB-TD time stamp时间报艾COB标识符t发送网堵时间)IOBhVAR变量Higii resolution lime stam

6、p高分辨率时间标识101%VAR变凰COB-ID crtwrgcflcy紧急报丈COH标讲符IO15hVAR变量Inhibit time emergency 室急报.乂祭止时间（单位 1 OOus）101%ARRAY数组Consumer htnbeal lime iff 的？J 心挑时血侧隔（单位 ms）lOHt,VAR变量Producer heartbeat time主产考卍跳时间间隔【单位nis)l018tRECORD记诫Identity object 厂商 ID 标 1R对 ftIO19bVAR变量Sync.counter overflow value 同步计数溢止值1020hARRAY

7、数组Verity cnfiguralion 验证配IO2lnVAR变鼠Slore EDS 存储 EDS1022tVAR变量Storage format 存储榕式IO23tRECORD记录OS comma nd檢作系统命令IO24hVAR变量OS command mode操作系统命令模式lO25tRECORD 记*:OS debugger interhec掛耶系球调试接门1026kARRAY数组OS卩ronipt操作系统提示1啊ARRAY KftlModule tirt模块列农102焉ARRAY数组Emergency consumer 急报文消齋考1呱ARRAY数蛆Error behavior

8、错逞行为3. NMT状态机Power on or Hardware Reset(1)At Power on the initialisation state is entered autonomously1(2)Initialisation finished - enter PRE-QPERATIONAL automatically佝Start Remote Node indication，EnterPREOPERATIONAL State indication(5)X8)Stop Remote Node indication(9),(10)-(11)Reset Node indication

9、(12),(13),(14)IReset Communication indication服务预操作(Pre-Operational)操作(Operational)停止(Stopped过程数据对象(PDO)否是否服务数据对象(SDO)是是否同步报文(SPNC)是是否紧急报文(EMCP)是是否网络管理(NMT)是是是1.1.心跳报文(Heartbeat)一个节点可以被配置为心跳报文的生产者， Heartbeat的消费者一般是主站COBJDByte 00x700 + Node_l D状态状态意义0Boot-up4Stopped5Operational127Pre-operational1.2. N

10、MTBoot-upNMT-Slave发布Bootup报文通知 NMT主节点它已经从 initialising 状态进入 pre-operational 状态NMT-Master NMT-SlaveCOB-IDByte 00x700 +Node J D01.3.节点保护/寿命保护NMT主节点发送远程帧COB ID0x700+Node_IDNMT从节点响应远程帧COB-IDByteO0x700 + NodeJDBit 7 : toggle Bit6-0 :状态数据部分包括一个触发位（bit7 ），触发位必须在每次节点保护应答中交替置 “0”者“ 1。触发位在第一次节点保护请求时置为 “0。位0到位

11、6（ bitsO6）表示节点状态，可为下表中的数值。Value状态0Initialising1Disconnected *2Connecting *3Preparing *4Stopped5Operational127Pre-operational带G号的只有在支持 Bootup的节点才提供，状态 0不在节点保护应答中出现，因为节点在 此状态下不应答节点保护报文。4.周期性过程数据（PDO）节点1对象字典*L总线屮14E00族01h I覇币为离位):引癖58 : 未用补0n CS:21h索引G为&子索引Download 5DO宓gmerit 1下载第分段（满7字节）数据1： T | CS:00

12、h第一分段的7个字諾（M位在司 LDownload SDO segment 1 responseTtS第一分段响应J 1 ：数摇5冷 1 CS:20h未用补0 *Download SDO segment2 to n 1下轻中间分段满7字节) 数据l:CS:10hjF 数据2-8: 亠*和00佼替i 中间分段的7个字节位在后)4呻甲單 审4 * W * * * * * * * 4 * * 9 g Download SDO segment? to n 1下找中间分段响应:強i : CS:30bI如5、8 :*l:和20h交替:未用W）n数据L : CS （详见下列表）数据N8:中间分段的X个字节高

13、位在后）Download SDO segment n下裁虽后分段响应数据t : CS:3Oh或2CH与:_t响应的&不同）I3.紧急报文（EMCP）Byte234567ContentEmergency Error Code(see Table 21)Error register (Object 1001H)Manufacturer specific Error FieldCOB-ID:0G080+Node_ID1003h中存放了错误的记录。Table 21: Emergency Error CodesE rrr匸心& （脳紆MeaningQQxxErnof %百号t qi No ErrorIC

14、kxGemrrc Era2CmxCument21u(Cumsnl, device input 吕id冒22kxClutgri inside the device23xxCurrent divioe airtpul s-ideMjcxVol tag白31Mins Voltage32xxVolgd inside Htb device33xxOutput Voltage4)ed:s lost)8120CAN in Errur P&Bsive ModeP 8130Life Guard Errof(M H曲Iremt ErrorlECDvened from bus off: 8150Transmit COB-ID cnilisKjnPratocal Error8210PDO mt pracHEseid due :口 length errurB22DPDO bength90xxExlernal ErrorFOwtAdditional Funrtiflns.FFuDevice specific4.设备描述文件（EDS） 以电子表格的形式呈现