YL221柔性实训指导书B部分.docx

1、YL221柔性实训指导书B部分第二节 检测及链条传送单元电动机实训1、 实训要求 掌握检测及链条传送单元电动机的工作原理。 2、 实训器材 1. 传送带电动机和链条传送电动机各一台 2. 按钮两只 3. 急停按钮一只 4. 指示灯两只（红色和绿色） 5. 计算机一台 6. PLC（S7-200）一台 7. 电磁铁一只 8. 托盘若干等器件 3、 实训原理 原点启动条件为： 传送带上托盘检测位置处没有放置托盘。 在原点状态下,按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，将托盘放入传送带上，并随传送带运行，当托盘检测传感器检测到信号（托盘），链条传送电动机起动运行，同时电磁铁得电吸合（吸合时间为 6

2、秒），工件放行，链条传送电动机运行 30 秒后停止，一个周期完成。 如果链条传送电动机运行 30 秒内，托盘检测传感器再次检测到信号，则链条传送电动机将继续运行。 在运行状态下，按下【停止】按钮，设备马上停止，按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。 在运行状态下，按下【急停】按钮，设备马上停止，如要想重新启动设备，必须先让急停复位，再按下【复位】按钮，而后按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。 需要人工清除传送带上剩余的托盘。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 实训步骤和方法由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。 1. 打开 STEP 7-MicroWIN 编程

3、软件，根据要求编写程序； 2. 在 PLC 主机断电的情况下将 PC/PPI 通讯电缆插在 PLC 与 PC 上； 3. 将编辑好的程序下载到 PLC，下载完后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态； 4. 操作与现象 在原点状态下,按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿灯），传送带电动机起动运行，将托盘放入传送带上，并随传送带运行，当托盘检测传感器检测到信号（托盘），链条传送电动机起动运行，同时电磁铁得电吸合（吸合时间为 6 秒），工件放行，链条传送电动机运行 30 秒后停止，传送带电动机保持运行状态，一个周期完成。 如果链条传送电动机运行 30 秒内，托盘检测传感器再次检测到信号，则链条传送电

4、动机将继续运行。 在运行状态下，按下【停止】按钮，设备马上停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红灯），按下【启动】按钮，设备将重新启动运行，运行指示灯亮，停止指示灯灭。 在运行状态下，按下【急停】按钮，设备马上停止，报警指示灯闪烁（红灯）。如要想重新启动设备，必须先让急停复位，再按下【复位】按钮，而后按下【启动】按钮，设备将重新启动运行。 5. 实训报告 6、 注意事项 1. 在连接 PC/PPI 电缆时，PLC 断电； 2. 需要人工清除传送带上剩余的托盘。 第三节 工件颜色分别实训1、 实训要求 掌握颜色传感器的实际操作与应用。 2、 实训器材 1. 传送带电动机一台 2. 按钮两只 3.

5、急停按钮一只 4. 指示灯两只（红色和绿色） 5. 计算机一台 6. PLC（S7-200）一台 7. 真彩传感器一只 8. 电磁铁一只 9. 托盘与料体若干等器件 3、 实训原理 颜色传感器的具体技术参数、特点、应用以及参数设置操作具体请参见真彩传感器操作实训章节。 本实训分别对三种颜色（分别为红色、黄色和蓝色）的工件进行设定与检测，以及是否放行。 真彩传感器对工件颜色的分别操作在此就不详细介绍了，参见真彩传感器操作实训章节。 原位状态：工件颜色检测位没工件，真彩传感器处于正常工作状态，电磁铁没得电时能挡住托盘。 在原位状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘

6、和料体放在转送带上，它也随之移动。到达彩色传感器检测位检测料体的颜色，当检测的料体为红色时，电磁铁动作放行；当检测到的是黄色时，传送带电动机停止，3 秒后，电磁铁吸合（时间为 6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当检测到的是蓝色时，传送带电动机停止，5 秒后，电磁铁吸合（时间为 6），传送带电动机重新起动运行，工件放行。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止（彩色传感器没有检测到信号）。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。 按下【复位】按钮，彩色传感器检测可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、

7、实训步骤和方法由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。 1. 打开 STEP 7-MicroWIN 编程软件，根据要求编写程序； 2. 在 PLC 主机断电的情况下将 PC/PPI 通讯电缆插在 PLC 与 PC 上； 3. 将编辑好的程序下载到 PLC，下载完后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态； 4. 操作与现象 在原位状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘和料体放在转送带上，它也随之移动。到达彩色传感器检测位检测料体的颜色，当检测的料体为红色时，电磁铁动作放行；当检测到的是黄色时，传送带电动机停止，3秒后，电

8、磁铁吸合（时间为 6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当检测到的是蓝色时，传送带电动机停止，5 秒后，电磁铁吸合（时间为 6），传送带电动机重新起动运行，工件放行。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止（彩色传感器没有检测到信号），运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。 按下【复位】按钮，彩色传感器检测可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 5. 实训报告 6、 注意事项 1. 在连接 PC/PPI 电缆时，PLC 断电； 2. 需要人工清除传送带上剩余的托盘。 第四节 双金属传感

9、器检测与放行实训1、 实训要求 掌握金属传感器的应用，区别两种金属传感器的差别。 2、 实训器材 1. 计算机一台 2. PLC（S7-200）一台 3. 传感器两只 4. 传送带电动机一台 5. 按钮两只 6. 急停按钮一只 7. 指示灯两只（红色和绿色） 8. 电磁铁一只 9. 托盘、盖子、金属销钉与料体若干等器件 3、 实训原理 两只传感器分别检测托盘与金属销钉。 原位状态：托盘没在工件检测位上（即两只传感器也没检测到信号，处于正常工作状态），电磁铁没得电能挡住托盘。 在原位状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移

10、动。当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5 秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。 按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 实训步骤和方法由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。 1. 打开 STEP 7-MicroWIN 编程软件，根据要求编写程序； 2. 在 PLC 主机断电的情况下将 PC/PPI 通讯电缆插在 P

11、LC 与 PC 上； 3. 将编辑好的程序下载到 PLC，下载完后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态； 4. 操作与现象 在原位状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5 秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。 按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按

12、钮先复位）。 当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁，说明所检测的工件不完整。 5. 实训报告 6、 注意事项 1. 在连接 PC/PPI 电缆时，PLC 断电； 2. 需要人工清除传送带上剩余的工件。 第五节 光电传感器检测实训1、 实训要求 掌握光电传感器检测与调节的工作原理，掌握多只光电传感器与 PLC 实际场合的应用。 2、 实训器材 1. 计算机一台 2. PLC（S7-200）一台 3. 传感器两只 4. 传送带电动机一台 5. 按钮两只 6. 急停按钮一只 7. 指示灯两只（红色和绿色） 8. 电磁铁一只 9. 托盘、盖子、销钉与料体若干等器件 3、 实训原理 两只传感

13、器分别检测料体与销钉（不带金属盖）。 原位状态：托盘没在工件检测位上（即两只传感器也没检测到信号，处于正常工作状态），电磁铁没得电能挡住托盘。 在原位状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5 秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。 按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁。

14、 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 实训步骤和方法 由于本实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。 1. 打开 STEP 7-MicroWIN 编程软件，根据要求编写程序； 2. 在 PLC 主机断电的情况下将 PC/PPI 通讯电缆插在 PLC 与 PC 上； 3. 将编辑好的程序下载到 PLC，下载完后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态； 4. 操作与现象 在原位状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。当两只传感器同时检测到信号后，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5

15、 秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。 按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 当两只传感器只有一只检测到信号，则报警指示灯闪烁，说明所检测的工件不完整。 5. 实训报告 6、 注意事项 1. 在连接 PC/PPI 电缆时，PLC 断电； 2. 需要人工清除传送带上剩余的工件。 第六节 金属传感器与光电传感器对工件检测实训1、 实训要求 掌握金属传感器与光电传感器对工件检测的工作原理，掌握多种传感

16、器在实际中的应用。 2、 实训器材 1. 计算机一台 2. PLC（S7-200）一台 3. 传感器四只 4. 传送带电动机一台 5. 按钮两只 6. 急停按钮一只 7. 指示灯两只（红色和绿色） 8. 电磁铁一只 9. 托盘、盖子、销钉与料体若干等器件 3、 实训原理 只有在满足原点条件时，按下【启动】按钮后，设备才可能处于运行工作状态。原点启动条件为： 传送带上托盘检测位置处没有放置托盘； 限位电磁铁位于阻挡位。 本实训对销钉的检测有两种：金属与非金属的检测。 在原点状态下，按下【启动】按钮，传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。当托盘

17、传感器检测到托盘后，盖子传感器也进行检测，同时销钉传感器也检测销钉是金属还是非金属。当销钉传感器检测到的为非金属，传送带电动机停止，3 秒后，电磁铁吸合（时间为 6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当销钉传感器检测到的为金属，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5 秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行。 按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 当其中有一只传感器未检测到信号，则报警指示灯闪烁。 4、 I/O 口分配表I/O 口分配表5、 实训步骤和方法由于本

18、实训设备线路都接好，学者只要根据实训要求编辑程序即可。 1. 打开 STEP 7-MicroWIN 编程软件，根据要求编写程序； 2. 在 PLC 主机断电的情况下将 PC/PPI 通讯电缆插在 PLC 与 PC 上； 3. 将编辑好的程序下载到 PLC，下载完后，再将 PLC 串口置于 RUN 状态； 4. 操作与现象 在原点状态下，按下【启动】按钮，运行指示灯亮（绿色），传送带电动机起动运行，转送带也随之运行，将托盘、盖子、销钉和料体放在转送带上，它也随之移动。当托盘传感器检测到托盘后，盖子传感器也进行检测，同时销钉传感器也检测销钉是金属还是非金属。当销钉传感器检测到的为非金属，传送带电动

19、机停止，3 秒后，电磁铁吸合（时间为 6），传送带电动机重新起动运行，工件放行；当销钉传感器检测到的为金属，电磁铁马上得电吸合，工件放行，5 秒后电磁铁断电复位，一个周期完成。 按下【停止】按钮，完成一个检测周期后传送带电动机才停止，运行指示灯灭，停止指示灯亮（红色）。 按下【急停】按钮，工作处于何种状态，传送带电动机都马上停止运行，报警指示灯闪烁（红灯）。 按下【复位】按钮可按启动按钮重新启动（急停按钮先复位）。 当其中有一只传感器未检测到信号，则报警指示灯闪烁，说明所检测的工件不完整。 5. 实训报告 6、 注意事项 1. 在连接 PC/PPI 电缆时，PLC 断电； 2. 需要人工清除传

20、送带上剩余的工件。 第七节 检测机构与链条机构电动机联动实训1、 实训要求 （1） 了解检测及链条传送单元的工作原理； （2） 熟练掌握真彩传感器的操作与应用； （3） 熟练掌握其他传感器的操作与应用。 2、 实训器材 （1） CPU226 AC/DC/RLY； （2） 选择开关； （3） 平头按钮； （4） 急停按钮； （5） 指示灯； （6） 传感器； （7） 直流电动机； （8） 继电器； （9） 电磁铁； （10） 计算机一台等。 3、 实训原理 （1） 原点 检测及链条传送单元只有满足原点条件时，按下【启动】按钮后，设备才可能处于运行工作状态。检测及链条传送单元的原点启动条件为： 传

21、送带上托盘检测位置处没有放置托盘。 （2） 工作原理 当检测单元位于运行原点时，按下【启动】按钮后，该单元传送带及链条传送单元传送带开始转动，本站的【运行】指示灯点亮。当托盘及工件运动到该单元时，限位电磁铁阻止其放行，该单元一个新的工作周期开始。此时，传感器检测到托盘到位，然后传感器分别对前 4 单元加工后的工件进行盖子检测、销钉检测、金属销钉检测、工件颜色检测，检测时间为 10 秒。然后，电磁铁通电 3 秒，将工件放行，工件通过链条传送单元后，一个工作周期结束。 4、 检测及链条传送 I/O 分配表检测及链条传送 I/O 分配表5、 实训步骤 （1） 当检测单元位于运行原点时，按下【启动】按

22、钮后，该单元传送带及链条传送单元传送带开始转动，本站的【运行】指示灯点亮。当托盘及工件运动到该单元时，限位电磁铁阻止其放行，该单元一个新的工作周期开始。此时，传感器检测到托盘到位，然后传感器分别对前 4 单元加工后的工件进行盖子检测、销钉检测、金属销钉检测、工件颜色检测，检测时间为 10 秒。然后，电磁铁通电 3 秒，将工件放行，工件通过链条传送单元后，一个工作周期结束。 （2） 在设备正常运行时，按下【停止】按钮，则需完成当前工作周期后，停止运行。 （3） 在设备正常运行时，按下【急停】按钮，设备立即停止。 （4） 按下【急停】按钮后，要想设备再次启动需按一下【复位】按钮，再按下【启动】按钮

23、，设备将重新启动。PLC 内部清除当前工作状态，同时当前工作周期采集的数据信息被清除。 （5） 设备运行途中出现报警事件，需人工清除传送带上剩余工件和托盘。 第七章 成、废品分拣及废品输送单元第一节 阀岛控制机械手抓物实训1、 实训要求 掌握机械手的工作原理以及应用，了解气路与电路的差别，了解费斯托气动原件在本实训起的作用，了解阀岛的操作与应用。 2、 实训器材 1. 双作用短行程气缸一只 2. 行程开关两只 3. 阀岛一只 4. 气管若干等器件 3、 实训原理 本实训单元是用阀岛来控制气路，实现机械手的动作，抓紧与松开机械手抓。阀岛右边有 10进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进

24、气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第一组为机械手控制所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制。 本实训的原位状态为（气泵正常供气）： 机械手抓紧状态，即机械手为放松状态。 在原位状态下，拨动阀岛上的机械手控制开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手由原来的闭合改为现在的张开。将阀岛上的机械手控制开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手重新闭合，即机械手为放松状态。 4、 实训步骤和方法 由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。 开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（手臂紧闭），拨动阀岛上的开

25、关（机械手控制开关），机械手张开，再将阀岛上开关复位，机械手闭合。 可反复的进行以上操作。 如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。 5、 注意 在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。 第二节 阀岛控制机械手的摆动实训1、 实训要求 了解阀岛控制机械手摆动的工作原理，掌握法兰中空输出轴的工作原理与应用。 2、 实训器材 1. 法兰中空输出轴 2. 行程开关两只 3. 阀岛一只 4. 气管若干等器件 3、 实训原理 本实训单元是用阀岛来控制气路，实现机械手的摆动动作，机械手旋转 90 度。阀岛右边有10 进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每

26、组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第二组为机械手旋转所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制，从下往上第二个开关为机械手旋转开关。 本实训的原位状态为（气泵正常供气）： 机械手摆动气缸位于原位，即机械手与传送带方向垂直。 在原位状态下，拨动阀岛上的机械手摆动开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手旋转 90 度（顺时针旋转），即机械手与传送带方向平衡。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手与传送带方向。 4、 实训步骤和方法 由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。 开启

27、气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（机械手与传送带方向垂直），拨动阀岛上的机械手摆动开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手旋转 90 度（顺时针旋转），即机械手与传送带方向平衡。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手与传送带方向。 可反复的进行以上操作。如完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。 5、 注意事项 在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。 第三节 阀岛控制竖线气缸（机械手提升与下降）实训1、 实训要求 掌握阀岛的

28、工作原理与应用，掌握机械手提升与下降的工作原理。 2、 实训器材 1. 双作用气缸一只 2. 行程开关两只 3. 阀岛一只 4. 气管若干等器件 3、 实训原理 本实训是由阀岛来控制气路，实现机械手的提升与下降动作，即机械手的伸缩。阀岛右边有10 进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第三组为机械手的提升与下降所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进行控制，从下往上第三个开关为机械手的提升与下降开关。 本实训的原位状态为（气泵正常供气）： 机械手的提升与下降位于原位，即机械手缩回状态。 在原位状态下，拨动阀岛上对应机械手的提升与

29、下降开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手下降（即伸出）。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手缩回状态。 4、 实训步骤和方法 由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。 开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（即机械手缩回状态）。拨动阀岛上对应机械手的提升与下降开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手下降（即伸出）。将阀岛上的机械手摆动开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手缩回状态。 可反复的进行以上操作。如

30、完成实训，请关闭气泵，切断设备电源，编写实训报告。 5、 注意事项 在气缸没曾气或节流阀没打开，本实训就无法实现，关闭节流阀，气将由节流阀直接排出。 第四节 阀岛控制机械手平移实训1、 实训要求 了解滑动导轨气动驱的工作原理，掌握机械手平移的工作原理。 2、 实训器材 1. 滑动导轨气动驱一条 2. 行程开关两只 3. 阀岛一只 4. 气管若干等器件 3、 实训原理 本实训是由阀岛来控制气路，实现机械手的平移动作。阀岛右边有 10 进出气孔，分为 5 组（一行为一组，每组为一个进气孔，一个为出气孔）。从下往上数，第四组为机械手的平移所用。阀岛正面有 5 个控制开关，分别对 5 组气孔的开与关进

31、行控制，从下往上第四个开关为机械手的平移开关。 本实训的原位状态为（气泵正常供气）： 机械手的直线气缸位于原位，即机械手位于传送带正上方。 在原位状态下，拨动阀岛上对应机械手的平移开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手平移。将阀岛上的机械手平移开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手位于传送带正上方。 4、 实训步骤和方法 由于本设备的气路都已接好，请勿拆卸。 开启气泵，气泵曾气，打开节流阀，阀到通气，从而使机械手处于原位状态（即机械手位于传送带正上方）。拨动阀岛上对应机械手的平移开关（往右推），气路方向改变，原来的出气孔现在进气，原来的进气孔现在变为出气孔。机械手平移。将阀岛上的机械手平移开关复位（往左推），气路方向再次改变，机械手返回原位，即机械手位于传送带正上方。 可反复的进行以上操