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1、排版要求江苏理工学院 总体要求工程硕士研究生学位论文（以下简称学位论文）应用汉字撰写，一般不少于2.5万字。学位论文一般由十二个部分组成，依次为：1中文封面；2学位论文独创性声明及使用授权说明；3摘要； 4Abstract； 5目录； 6. 插图和附表清单（必要时）； 7符号说明（必要时）； 8正文（第1章，第2章）； 9参考文献； 10附录（必要时）；11在学期间发表的论文及研究成果；12致谢。除非标有“必要时”几个字，说明可有可无，其他内容必须在学位论文中予以提供，是论文撰写的组成部分。页眉从第一章开始，采用宋体五号字居中书写，并在下方加一横线。奇数页的页眉书写论文的题目，如：工业机器人用

2、RV减速器的样机试制及试验研究偶数页的页眉书写：江苏理工学院硕士学位论文 如：江苏理工学院硕士学位论文 页码从第一章（绪论）开始按阿拉伯数字（1，2，3）连续编排，之前的部分(摘要、Abstract、目录等)用大写罗马数字（，）单独编排。页码位于页面底端，居中书写。排版要求1.纸张及页面要求要 求纸张A4（210297），幅面白色页面设置页边距一律采取论文专业撰写格式的要求（上下2.0cm，左右2,5cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）页眉页眉从正文开始，采用宋体五号字居中书写奇数页：“论文题目”偶数页：“江苏理工学院硕士学位论文”，行间距和字符间距行距1.5倍行距；字符间距为默认值（缩放

3、100%，间距：标准）页码摘要、目录大写罗马数字。正文阿拉伯数字，Times New Roman字体，五号，居中2.中、英文摘要要求中文摘要英文摘要摘要“摘要”之间空两格，采用三号字、黑体、加粗、居中，与内容空一行Abstract：采用三号字、Times New Roman字体、居中、加粗，与内容空一行。段落文字小四号宋体，缩进2字符，1.5倍行距小四号、Times New Roman字体、缩进2字符，1.5倍行距。关键词“关键词”三字黑体四号、顶格。内容小四号宋体、接排，各关键词之间有1个空格及分号。 “Keywords:”Times New Roman小四号、加粗、顶格。内容小四号、Tim

4、es New Roman字体，接排、各关键词之间有1个空格及分号。3.目录具体格式见后面示例。4.正文示例要求二级标题第一章 三号黑体居中，序号与题名间空一个汉字符，单倍行间距，段前0行，断后0行三级节标题1.1 四号宋体加粗居左，序号与题名间空一个汉字符，1.5倍行距，段前0行，断后0行。四级节标题1.1.1 小四号黑体居左，序号与题名间空一个汉字符，1.5倍行距，段前段后0行段落文字。宋体（英文用Times New Roman），小四，两端对齐，首行左缩进2个汉字符。1.5倍行距（段落中有数学表达式时，可根据表达需要设置该段的行距），段前0，段后0。图序、图名图2-1 置于图的下方，宋体五

5、号居中，1.5倍行距，图序与图名文字之间空一个汉字符。表序、表名表3-1 置于表的上方，宋体五号居中，1.5倍行距，表序与表名文字之间空一个汉字符。表达式（3-2）序号加圆括号，右顶格排。单位代码： 密 级： 学 号： 论文编号： 硕士专业学位研究生学位论文 中文论文题目（二号黑体）学 号： 姓 名： 领 域 名 称： 研 究 方 向： 校 内 导 师： 校 外 导 师： 研究生处制江苏理工学院学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师的指导下独立进行研究工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对论文所

6、涉及的研究工作做出贡献的其他个人和集体，均已在文中以明确方式标明或致谢。本人学位论文涉及相关资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。作者签名： 签字日期： 年 月 日学位论文版权使用授权的说明本学位论文作者完全了解江苏理工学院有关保留、使用学位论文的规定，学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。学校可以公布学位论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编本学位论文。保密论文注释：本学位论文属于保密范围，在 年解密后适用本授权书。非保密论文注释：本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。学位论文作者签名： 签字日期： 年 月 日 导师

7、签名： 签字日期： 年 月 日摘 要本文在广泛研究现有RV减速器设计理论的基础上，较为全面的提出了RV减速器的设计方法。此外，本文还对日本帝人公司的RV-20E型减速器做了重点研究，在详细研究其结构和材料后，提出了RV减速器样机试制的工艺方法。最后，通过对比试验，验证了样机的性能，并进一步证明了设计方法的可行性。关键词：RV减速器； 参数设计； 回差； 工艺研究ABSTRACTIn this paper，a more comprehensive RV reducer design theory is put forwardbased on existing RV reducer design

8、theory. In addition, a research on RV-20E reducer made by Teijin Company is carried out. The process and method about the trial of RV reducer is proposed after a detailed study on its structure and material. Finally, the performance of the prototypeverifies the thesis by comparing to the test of the

9、 reducers made by the Teijin Company, which further demonstrates the feasibility of the method.Key Words: RV reducer; Parameter Design; Backlash; Crafts Study目 录摘要 ABSTRACT 第一章绪论 11.1 课题研究背景和意义 11.2 国内外研究状况 31.2.1 工业机器人的发展现状 8第二章 RV传动的工作原理及结构 92.1 RV传动原理及特点 92.1.1 RV传动原理 92.1.2 RV传动的自由度计算 第三章 RV减速器的

10、参数设计 3.1 摆线轮齿形的优化设计 3.1.1 摆线轮齿廓曲线方程 3.1.2 摆线轮齿形优化设计的基本要求 3.2 RV传动的回差分析 3.2.1 第一级渐开线齿轮传动的回差分析 3.2.2 第二级摆线针轮传动部分的回差分析 第四章 RV减速器的模型建立 4.1 基于SolidWorks的三维模型建立 4.1.1 关键零部件的模型建立 4.1.2 RV减速器的装配 4.1.3 干涉检查 参考文献 攻读学位期间研究成果 致谢 目录内容宋体小四，数字英文times new roman小四，段落间距固定值20磅，段前段后0行。第一章 绪论1.1 课题研究背景和意义当前，国际竞争越发激烈，国际社

11、会对于高科技技术、高端人才的竞争也越发明显。工业机器人作为制造业中的高端装备，其核心技术长期被欧美、日韩等发达国家垄断。在国内，中国制造业长期处于产业链下游，制造型企业机械化程度偏低。使用机器人替代人工已经成为国内制造业发展的必然趋势。有鉴于此，研究工业机器人的核心技术，自主研发国产工业机器人核心零部件是当务之急。目前，工业机器人在发达国家已经实现了产业化，并广泛应用于工业界。在工业机器人制造领域，机器人“四大家族”具有较大影响，包括瑞典ABB机器人公司、德国KUKA公司、日本FANUC公司和日本安川公司。在我国，工业机器人的研究起步较晚，但是发展迅速。上世纪八十年代，我国就开始了工业机器人方

12、面的研究，经过20多年的发展，我国的机器人产业具备了一定的规模。目前，国内机器人厂家已经有能力生产平面关节机器人、坐标机器人、弧焊机器人等一系列产品，但是与欧美、日韩等发达国家相比，还有不小差距。从市场占有率看，国内80%的机器人来自进口，国产机器人的关键零部件尚不具备产业化能力；从核心技术看，我国尚未掌握工业机器人的核心技术，这将极大的制约工业机器人国产化的脚步1。1.2 国内外研究状况1.2.1 工业机器人的发展现状根据国际标准化组织的定义，工业机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机，这种操作机具有几个轴，能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和各种装置，以执行各

13、种任务。工业机器人广泛应用于工业诸多领域，如材料处理、机械制造、铸造焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测、仓库堆垛、电子器件制造等。工业机器人按类别划分主要有码垛机器人、焊接机器人、喷涂机器人、锻造机器人、装配机器人、水下作业机器人等。早在上世纪五十年代，美国人就发明了第一台机器人，之后还成立了公司用于生产机器人。上世纪七十年代，美国麻省理工学院的研发小组研制出了具有视觉功能了机器人，该机器人可以抓取积木。之后斯坦福大学也发明了类似的机器人。现在机器人已经发展到第三代智能机器人阶段6。第二章 RV传动的工作原理及结构2.1 RV传动原理及特点2.1.1 RV传动原理1986年，日本帝人公

14、司在双曲柄少齿差动行星减速器的基础上，研制出了用于机器人的新型减速器，从机构学的角度看，属于曲柄式封闭差动轮系，又称RV传动机构。其结构简图如图2-1所示。RV传动机构由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级双(或三)曲柄摆线针轮行星减速机构组成。1.针齿销；2.摆线轮；3.轴；4.外壳；5.曲柄轴；6.太阳轮；7.正齿轮图2-1 RV传动的结构简图2.1.2 RV传动的传动比计算第一级行星传动转化轮系的速比值13： （2-1） 式中正齿轮齿数；太阳轮齿数。减速比为速比值的倒数：。输出转速=输入转速。其他使用方法的减速比计算式见表2-1。表2-1 各种使用方法的构件关系及减速比分类减速传动增

15、速传动123456机架外壳轴太阳轮外壳轴太阳轮输入构件太阳轮太阳轮外壳轴外壳轴输出构件轴外壳轴太阳轮太阳轮外壳减速比与输入转向的关系同向反向同向同向反向同向RV传动的主要性能特点可以概括为“3大”、“2高”、“1小”。(1)传动比范围大、可实现的减速级数多：单级摆线传动可以做到十几到几十甚至上百，加上一级减速，即使摆线轮齿数不变，只改变正齿轮和太阳轮的齿数，就可以得到很多的速比。RV减速器的速比值可达。参 考 文 献1 张一中，宋永华等.电力谐波分析M.成都：成都科技大学出版社，1992.2 宋文南，刘宝仁.电力系统谐波分析M.水利电力出版社，1995.3 肖湘宁.电能质量分析与控制M.北京：

16、中国电力出版社，2004.4 胡铭，陈晰.电能质量及其分析方法综述J.电网技术，2000，24(3):36-38.5 A.Domijan, G.T.Heydi, A.P.S. Meliopoulos, ete.“Directions in researeh in electrical power quality，IEEE Trans.on Power Delivery，Vol.8，No.l，PP.429-436，Jan.1993.6 全国电压电流等级和频率标准化技术委员会.电压电流频率和电能质量国家标准应用手册，中国电力出版社，2001.7 A.K.Khan. Monitoring Power

17、 for the future. Power Engineer，Vol.15，No.2，PP.81-85，April 2001.8 L.B.Perera, N.R.Watson, et al. Multilevel current reinjection self-commutated HVDC converter. IEEE Proeeeding on Generation Transmission&Distribution，Vol.152，No.5，PP.607- 615，SeP.20059 张一工，肖湘宁.现代电力电子技术原理和应用M. 科学出版社，2002.10 王兴华，于欣梅.谐波潮

18、流建模及求解算法研究综述J. 电气应用，2008， 27(2):4-9. 11 潘云江，赵书强.电力系统不对称谐波潮流的一种实用计算方法J. 电力系统自动化，2000，5(10):60-62.12 李庚银，徐春侠.含牵引负荷的电力系统三相不对称谐波潮流计算J. 电力系统自动化，1999，23(17):26-30.13 诸骏伟.电力系统分析M.北京：中国电力出版社，1994.14 张晶.多谐波源系统谐波叠加方法的研究J.电网技术，1995，19(3):23-27.15 胡伟，查晓明，孙建军.多谐波源网络谐波源建模与谐波叠加仿真J，电网技术，2000，37-40.16 S.R. Huang, S.

19、C.Chung，B.N.Chen，Y.H.Chen. A Harmonic model for the nonlinearities of single-phase transformer with deseribing funetions. IEEE Power Engineering Review,2002,22(8):70-71. (以上，中文的用小四号宋体，外文的用小四号Times New Roman字体。如果需要两行的，第二行文字从序号后边起，与第一行文字对齐，序号与文字中间空一格。)(需要时可加)附 录.攻 读 学 位 期 间 研 究 成 果1.学术论文按发表时间顺序列出本人发表或已录用的主要学术论文清单，按照参考文献格式书写，并注明期刊级别或属于何种检索源刊，例如中文核心期刊、SCI源刊、EI源刊等。（尚未刊载的文献后加括号注明已被录用）2.著作的列出格式为：书名、出版社、出版时间、作者的排名情况。 3.获奖的科研成果列出格式为：获奖项目名称、获奖名称及等级、发奖机构、获奖时间、获奖人的排名情况。4.专利的列出格式为：申报人、专利名称、专利号、专利国别、授权时间。 致 谢