机器人创新实验智能巡线小车报告.docx

1、机器人创新实验智能巡线小车报告孚实验报告（理工类）课程名称: 机器人创新实验 课程代 码:106003199 学生所在学院： 机械工程学院 年级/专业/班:2014 级机电一班 学生姓名: 学 号: 实验总成绩： 任课教师: 韦兴平 开课学院: 机械工程学院 实验中心名称：机械工程基础实验中心 设计题目 利用Arduino设计搭建智能巡线小车姓名学号袁成3120140106114黄博3120140106121代博3120140106107龙历3120140106126查垚润3120140106132班级任务分工机电一班原理分析机电一班组装与程序分析机电一班测试与程序编写机电一班程序导入与修正机

2、电一班维护与报告撰写小组成员分工三实验内容(图文记录平时上课关键知识)/延1、小灯延时闪烁实验：小灯延时一秒闪烁一次，指令： delay(xx)。应用举例：delay(500);mi 1vo 3 d 普 1: op (1 (11 iiNo 1 - UTPUT ;迟 500msowa 3 dl 1 O f/ put yi 丄軌 右鬲也 hivr*1. r l t 心刑 a t l CL.dFlSk HIGJO；1-nv.-11000 ；I r i * L ir i t - QtjFiiik LX N .才 * J -illOOO 3 :12、呼吸灯实验：使小灯忽明忽暗，延时 300msovol

3、d K # tup ()( firileda (11, OUTPUTvoid 1 aop () f r ( rnt b,=O-*st255 ； + (uii.alc#rit (lip );I -1 fS ):I(： I s nt b-SSS ； *0 ； IT一)(Ui.7 】( 10 . ) ： Idl ay I o 1最终循迹实验：小车从 A点出发，经过黑线轨迹到达 B点。小车直线前进时，两个电动机同时正转，实现直线前进。当小车左边传感器检测到黑线时，即小车需要左转时，此时左轮反转，右轮正转，实现一个差 速，达到向左转向的目的。当小车右边传感器检测到黑线时，即小车需要右转时，此时右边车轮反

4、转，左 边车轮正转，达到向右转向的目的。当两个传感器都检测到黑线时，停止前进。7设计心得（选作题）通过本次实验， 利用 Arduino 设计搭建智能巡线小车加深了我们对巡线小车的了解， 更进 一步的掌握了各部件之间的功能特性， 让我们在更多的实验当中灵活利用各个部件以实现结构 更加复杂， 功能更加强大的机构或机器。 在实验中要注意各个部件之间的连接是否稳定， 是否 能完成既定项目的要求。经过这两周的实验，我们顺利的完成了我们的小车，我们非常的高兴，虽然整个过程中， 我们遇到了不少的困难， 在这次的设计中也得到了老师的指点， 如果不是老师的细心指导我也 不会这么顺利的做出来，特别是在调试的时候。

5、有一次我们在传感器的接收方式上不太了解， 在我们问过老师后才了解传感器的接受方式。 小车在跑道上运行的时候发现小车不能在转弯处 顺利的通过， 经过我们的多次改变数据后， 有时可以通过但有时又不能通过， 始终不能理解到 底是不是传感器灵敏度的问题， 后来还是得到了老师的指点， 帮我们调试好之后才解决了问题。在这次的实训中我们懂得了团队合作的重要性， 其实有很多事只靠自己是做不出来的， 如 果是一个团队就可以在优先的时间里做出更好的结果，而且我们可以取长补短使自己不断进 步。在课堂上我们学到的是理论知识， 实验就是让我们把所学到的知识运用起来， 解决实际问 题，我们觉得非常好， 如果我们只知道写一

6、些小程序， 当真让我们做一些东西时， 你会发现还 有实验的非常有用， 对我们的许多小问题， 并不是那么的简单， 所以这次实验对我们的帮助很 大，非常感谢老师和同学们的帮助。8对本课程建议或意见（选作题）学习这门课程， 锻炼了同学们的动手能力、 协作能力及解决问题的能力等。 在此，我们非 常感谢韦老师的热情帮助和悉心指导，让我们增长了见识，学到了对机器人的许多相关知识。 通过对本课程的学习，我们非常满意，无任何意见。对于今后的该类课程，我们有如下几点建议：1.指导学生如何运用编程软件，加强编程能力。2.改为半命题的开放性课题，让学生自由发挥，锻炼学生的创新能力。3.给学生播放与实验相关的实验视频

7、，加强学生对实验的了解，明白自己该怎么做。4.让学生小组之间进行比赛，看最终的实验结果谁的最优，用笔或笔记本做奖品，调动学 生的积极性，增强老师与同学，同学与同学之间的互动性。附录(设计文件、工程图、代码等)小灯闪烁程序：int ledPin=13;void setup() pinMode(ledPin,OUTPUT);void loop() digitalWrite(ledPin,HIGH); delay(1000); digitalWrite(ledPin,LOW);delay(1000);呼吸灯程序：void setup() pinMode(11,OUTPUT); void loop()

8、 for(int a=0;a=0;a-)analogWrite(11,a);delay(8);delay(300);串口通信监视程序： void setup() pinMode(11,OUTPUT);Serial.begin(9600);void loop() for(int a=0;a=0;a-)analogWrite(11,a);delay(8);Serial.println(a);delay(300);红外线对管程序：int d;void setup() pinMode(A0,INPUT);Serial.begin(9600);void loop()d=analogRead(A0);Se

9、rial.println(d);delay(100);超声波测距程序：int TrigPin=2;int EchoPin=3;float distance=0;void setup() pinMode(TrigPin,OUTPUT);Serial.begin(9600);pinMode(EchoPin,INPUT);/Serial.println(Ultrasonic sensor);void loop()digitalWrite(TrigPin,LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin,HIGH); delayMicroseconds(10

10、);digitalWrite(TrigPin,LOW);distance=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58.00;Serial.print(distance);Serial.print(cm);Serial.println();delay(1000);矩形循迹程序：#includeAF_DCMotor M2(2,MOTOR12_1KHZ);AF_DCMotor M3(3,MOTOR12_1KHZ);int a,d;void setup()pinMode(A0,INPUT);pinMode(A1,INPUT);/put your setup code here,to run on

11、ce:void loop()/put your main code here,to run repeatedly:a=analogRead(A0);d=analogRead(A1);M2.setSpeed(250);M3.setSpeed(250);if(a=20&d=20)M2.run(FORWARD);M3.run(FORWARD);elseM2.run(BACKWARD);M3.run(BACKWARD);delay(2000);M2.run(FORWARD);M3.run(RELEASE);delay(800);最终循迹程序：#includeAF_DCMotor M2(2,MOTOR1

12、2_1KHZ);AF_DCMotor M3(3,MOTOR12_1KHZ); int a,d;void setup()pinMode(A0,INPUT);pinMode(A1,INPUT);/put your setup code here,to run once:void loop()/put your main code here,to run repeatedly:a=analogRead(A0);d=analogRead(A1);M2.setSpeed(200);M3.setSpeed(200);if(a300&d300)M2.run(FORWARD);M3.run(FORWARD);else if(a300)M2.setSpeed(50);M3.setSpeed(250);M2.run(FORWARD);M3.run(FORWARD);else if(a300&d300)M2.setSpeed(250);M3.setSpeed(50);M2.run(FORWARD);M3.run(FORWARD);elseM2.run(RELEASE);M3.run(RELEASE);