自动控制理论 实验七报告.docx

1、自动控制理论 实验七报告自动控制理论实验七报告姓名：薛晨琛学号：20091486班级：06110903一实验目的1.了解和掌握型二阶闭环系统中的对数幅频特性L（）的计算。2.了解和掌握欠阻尼型二阶闭环系统中的自然频率n、阻尼比对r和谐振峰值L（r）的影响，及r和L（r）的计算。 3.了解和掌握型二阶闭环系统对数幅频曲线的构造及绘制方法。二实验器材：实验箱，电脑，SACT软件三实验内容及结果（1）按照系统模拟电路图连接系统，观测二阶闭环系统的频率特性曲线，测试其谐振频率r、谐振峰值L（r），然后改变开环增益K、惯性时间常数T和积分常数Ti，画出闭环频率特性曲线，并计算和测量系统的谐振频率及谐振峰

2、值。填入表中。K=25，T=0.1，Ti=1 频率特性曲线：K=25，T=0.2，Ti=1频率特性曲线：K=25，T=0.3，Ti=1频率特性曲线：K=20，T=0.1，Ti=0.5频率特性曲线：K=20，T=0.1，Ti=0.2谐振频率曲线:表 不同参数系统的谐振频率和谐振峰值开环增益K惯性常数T积分常数Ti谐振频率/（rad/s）谐振峰值L/dB计算值测量值计算值测量值250.1114.1414.5 4.444.32 0.2 10.61 10.00 7.216.86 0.3 8.82 8.00 8.907.9320 0.10.5 18.71 18.00 6.30 6.37 0.2 30.8

3、2 30.00 10.11 10.14 四心得体会 在实验的过程中，通过对二阶开环及闭环系统的模拟，对过阻尼、临界阻尼以及欠阻尼的图像，有了较为深入的理解。并且对自控原理中的无阻尼自然频率、阻尼自然频率以及阻尼比有了较为深入的理解。实验八报告一实验目的:1.了解数字PID的控制特点、控制方式。2.了解和掌握数字PID调节控制参数的工程整定方法。3.了解和掌握用实验箱进行数字PID控制过程。4.观察和分析在标准PID控制系统中，P、I、D参数对系统性能的影响。二实验器材：实验箱，电脑，SACT软件三实验内容及结果 （1）按照模拟电路图连接电路，运行观察并记录，调整PID参数。将T0、T、Kp、T

4、i、Td、Mp、tp分别填入表中，画出数字PID闭环控制系统实验响应曲线。G0(s)= 被控对象响应曲线：由曲线得：Y()=1.898,t1=0.396s,t2=0.862s,Y(t1)=0.5694,Y(t2)=1.3286PID闭环控制系统实验响应曲线：G0(s)=被控对象响应曲线：由曲线得： Y()=1.803,t1=0.177s,t2=0.369s,Y(t1)=0.5409,Y(t2)=1.3286PID闭环控制系统实验响应曲线：G0(s)=被控对象响应曲线：由曲线得： Y()=1.803，t1=0.305s,t2=0.685s,Y(t1)=0.5409,Y(t2)=1.2621PID

5、闭环控制系统实验响应曲线： G0(s)=T0TKpTiTdMp计算值实验值计算值实验值计算值实验值10.550.19980.051.9932.5570.49950.950.0690.05320%20.22660.09620.051.7251.7250.20790.330.03280.032820%30.44850.1450.052.2332.5570.36250.370.05040.05320%（2）使用matlab仿真实验图：响应图：实验图：响应图：实验图：响应图：四实验心得在实验过程中练习使用并熟悉了实验箱，对过阻尼、临界阻尼以及欠阻尼的图像，有了较为深入的理解。并且对自控原理中的无阻尼自然频率、阻尼自然频率以及阻尼比也有了较为深入的理解。能够根据图线读出参数值，并能用公式计算T0、T、Kp、Ti、Td等，再根据计算值调节PID参数，改变电路时要注意根据参数把相应阻值电容值都改变，以免造成实际电路参数与理论不符。