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1、工业机器人考试题库 一、判断题1机械手亦可称之为机器人。（Y） 2完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。（Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10运动控制的电子齿轮模

2、式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y） 11谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N） 12轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）13格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）14图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）二、填空题1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。3.手动

3、速度分为: 微动、低速、中速、高速。4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系、用户坐标系。6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。9.机器人的位置精度 PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1 ，PL=2 ，PL=3 ，PL=4 ，PL=5 ， PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人

4、 TCP 点经过以示教点为圆心、以 0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm为半径的圆内的任一点即视为达到。10.机器人的腕部轴为R，B，T， 本体轴为S， L，U。11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补, 自由曲线插补， 插 补 命 令 分 别 是 MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度

5、从慢到快 依 次 是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、机器-环境交互系统等部分组成。17. 机器人的重复定位精度是指机器人末端执行器为重复到达同一目标位置而实际到达位置之间的接近程度。18. 齐次坐标

6、 0 0 1 0T表示的内容是z方向。19. 机器人的运动学是研究机器人末端执行器位姿和运动与关节空间之间的关系。20. 如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为0。21. 常用的建立机器人动力学方程的方法有牛顿和拉格朗日。22. 6自由度机器人有解析逆解的条件是机器人操作手的独立关节变量多于末端执行器的运动自由度数。23. 机器人的驱动方式主要有 液压、气动和电动三种。24. 机器人上常用的可以测量转速的传感器有 测速发电机和 增量式码盘。25. 机器人控制系统按其控制方式可以分为程序控制方式、适应性 控制方式和人工智能控制方式。三、单项选择题1.对机器人进行示教时, 作为

7、示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B），可进行共同作业。A不需要事先接受过专门的培训 B必须事先接受过专门的培训C没有事先接受过专门的培训也可以2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（A）。 A更换新的电极头 B使用磨耗量大的电极头C新的或旧的都行3.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置（A）, 可提高工作效率。A相同 B不同C无所谓 D分离越大越好4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为（B）。A50mm/s B

8、250mm/s C800mm/s D1600mm/s 5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（C）位置上。A操作模式 B编辑模式 C管理模式6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能, 当握紧力过大时, 为（C）状态。A不变 BON COFF 7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（A）。 A无效 B有效 C延时后有效8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等（A）。APL 值越小, 运行轨迹越精准

9、 BPL 值大小, 与运行轨迹关系不大CPL 值越大, 运行轨迹越精准9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（B）。A程序给定的速度运行 B示教最高速度来限制运行C示教最低速度来运行10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程序。 A3 个 B5 个 C1 个 D无限制11. 为使机器人进行正确的直线插补、圆弧插补等插补动作，需正确地输入焊枪、抓手、焊钳等工具的尺寸信息，定义控制点的位置。工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能.进行工具校验，需以控制点为基准示教 5 个不同的姿态(TC1

10、 至E。实践证明 5个不同的姿态（A）。A动作变化越大其工具控制点越精确 B动作变化越大其工具控制点越不精确C动作变化与其工具控制点无关12.机器人三原则是由（D）提出的。A. 森政弘 B. 约瑟夫英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿西莫夫13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。A. 工业机器人 B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种机器人14.手部的位姿是由（B）构成的。 A. 位置与速度 B. 姿态与位置 C. 位置与运行状态 D. 姿态与速度15.运动学主要是研究机器人的（B）。A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 运动的应用16. 动力学

11、主要是研究机器人的（C）。A. 动力源是什么 B. 运动和时间的关系 C. 动力的传递与转换 D. 动力的应用17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。A. 420mA、55V B. 020mA、05V C. -20mA20mA、55V D. -20mA20mA、05V18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（D）参数。A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度19.6维力与力矩传感器主要用于（D）。A. 精密加工 B. 精密测量 C. 精密计算 D. 精密装配2

12、0. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A. 运动学正问题 B. 运动学逆问题 C. 动力学正问题 D. 动力学逆问题21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。A. 载波频率不一样 B. 信道传送的信号不一样 C. 调制方式不一样 D. 编码方式不一样22日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。A 接触觉 B接近觉C力/力矩觉 D压觉 23机器人的定义中，突出强调的是（C）。A具有人的形象 B模仿人的功能C像人一样思维 D感知能力很强24当代机器人主要源于以下两个分支（C）

13、。A计算机与数控机床 B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床 D计算机与人工智能25（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。 A美国 B英国 C日本 D中国26机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来（B）。A绝对定位精度高于重复定位精度 B重复定位精度高于绝对定位精度C机械精度高于控制精度 D控制精度高于分辨率精度27一个刚体在空间运动具有（D）自由度。 A3个 B4个 C5个 D6个28对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。A关节角 B杆件长度 C横距 D扭转角29对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。A关节角 B杆件长度 C横距

14、 D扭转角30运动正问题是实现如下变换（A）。A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到关节空间的变换31运动逆问题是实现如下变换（C）。A从关节空间到操作空间的变换 B从操作空间到迪卡尔空间的变换C从迪卡尔空间到关节空间的变换 D从操作空间到任务空间的变换32动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。A运动与控制 B传感器与控制C结构与运动 D传感系统与运动33机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。A机器人的全部关节 B机器人手部的关节C决定机器人手部位置的各关节 D决定机器人手部位姿的各个关节34在 -r操作机动力学方程中

15、，其主要作用的是（D）。A哥氏项和重力项 B重力项和向心项C惯性项和哥氏项 D惯性项和重力项35对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间点的坐标。A优化算法 B平滑算法 C预测算法 D插补算法36机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A运动学正问题 B运动学逆问题 C动力学正问题 D动力学逆问题37所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（B）运动时出现。A平面圆弧 B直线 C平面曲线 D空间曲线38定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。A完成一次正向运动学计算的时间B完成一次逆向运动学计算的时间C

16、完成一次正向动力学计算的时间D完成一次逆向动力学计算的时间39为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。A速度为零，加速度为零 B速度为零，加速度恒定C速度恒定，加速度为零 D速度恒定，加速度恒定40应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表41利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。A物性型 B结构型 C一次仪表 D二次仪表42应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。A极间物质介电系数 B极板面积C极板距离 D电压43压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。A电压 B亮度 C力和力矩

17、D距离44传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。A精度 B重复性 C分辨率 D灵敏度45增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A一 B二 C三 D四46测速发电机的输出信号为（A）。A模拟量 B数字量 C开关量 D脉冲量47用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。A接近觉传感器 B接触觉传感器C滑动觉传感器 D压觉传感器48GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A2 B3 C4 D649操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）

18、方向只有力的约束而无速度约束？AX轴 BY轴 CZ轴 DR轴50如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。A柔顺控制 BPID控制C模糊控制 D最优控制51示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 （B）。A操作人员劳动强度大 B占用生产时间C操作人员安全问题 D容易产生废品52模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。A载波频率不一样 B信道传送的信号不一样C调制方式不一样 D编码方式不一样53CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒。A20 B25 C30 D5

19、054CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。A1 B2 C3 D4四、多项选择题1.在机器人动作范围内示教时, 需要遵守的事项有（abcd）。A保持从正面观看机器人B遵守操作步骤C考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案D确保设置躲避场所, 以防万一2. MOTOMAN 机器人 NX100 控制柜上的动作模式有（acd）。A示教模式 B急停模式 C再现模式 D远程模式3.对机器人进行示教时, 示教编程器上手动速度可分为（abcd）。A高速 B微动 C低速 D中速4.对 MOTOMAN 机器人进行轴操作时, 可以使用的坐标系有（abcde）。A直角坐标系 B关节坐标系 C圆

20、柱坐标系 D工具坐标系 E用户坐标系5.在 MOTOMAN 机器人所使用的 INFORM III 语言主要的移动命令中, 记录有移动到的位置，（abcd）。A插补方式 B再现速度 C. PL 定位精度 D所使用 TOOL 号6.机器人的示教方式, 有（abc）种方式。A直接示教 B间接示教 C远程示教7.对机器人进行示教时, 为了防止机器人的异常动作给操作人员造成危险, 作业前必须进行的项目检查有（abcd）等。A机器人外部电缆线外皮有无破损 B机器人有无动作异常C机器人制动装置是否有效 D机器人紧急停止装置是否有效8.通常构成机器人系统的各轴根据其功能分别称作（abc）。A. 机器人轴 B.

21、 基座轴 C. 工装轴9.原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在(abcd）情况下必须再次进行原点位置校准。A. 改变机器人与控制柜（NX100）的组合时B. 更换电机、绝对编码器时C. 存储内存被删除时 (更换NCP01 基板、电池耗尽时等) D. 机器人碰撞工件，原点偏移时10.控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（bcde）可以实现控制点不变动作。A. 关节坐标系 B. 直角坐标系 C. 圆柱坐标系D. 工具坐标系 E. 用户坐标系11机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：

22、 (cde) 。A PID控制器 B位置控制器 C作业控制器 D运动控制器 E驱动控制器 F可编程控制器12完整的传感器应包括下面 (ace) 三部分。A敏感元件 B计算机芯片 C转换元件D模数转换电路 E基本转换电路 F微波通信电路13图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括( bef)三个层次及它们的工程应用。 A图像获取 B图像处理 C图像增强D图像恢复 E图像分析 F图像理解14机器视觉系统主要由三部分组成 (ade) 。A图像的获取 B图像恢复 C图像增强D图像的处理和分析 E输出或显示 F图形绘制15在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制

23、效果，一般具有3个反馈回路，分别是 (bde) 。A电压环 B电流环 C功率环D速度环 E位置环 F加速度环16谐波减速器特别适用于工业机器人的 (def) 轴的传动。AS轴 BL轴 CU轴DR轴 EB轴 FT轴17摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的 (abc) 轴的传动。AS轴 BL轴 CU轴DR轴 EB轴 FT轴18集控式足球机器人的智能主要表现在 (de) 两个子系统。A机器人小车子系统 B机器人通信子系统C机器人视觉子系统 D机器人决策子系统 E机器人总控子系统19美国发往火星的机器人是 (ab) 号。A勇气 B机遇 C小猎兔犬 D挑战者 E哥伦比亚五、综合题（一）写出下列指令的含义

24、MOVJ：以关节插补方式移动到示教位置MOVC：用圆弧插补方式移动到示教位置MOVL：用直线插补方式移动到示教位置MOVS：用自由曲线插补方式移动到示教位置JUMP：跳到指定的标签或程序CALL：调出指定程序TIMER：停止指定的时间LABEL：表示跳转位置COMMENT：注释RET：回到调用程序INC：在指定的变量值上加1 SET：将前一变量的值设置为后一变量IF：判断各种条件，附加在进行处理的其他命令之后*：表示跳转的目的地END：宣布程序结束NOP：无任何运行DOUT：进行外部输出信号的ON 、OFFWAIT：待机，至外部输入信号与指定状态相符（二）简答题1.智能机器人的所谓智能的表现形

25、式是什么？答:推理判断、记忆 2.机器人分为几类？答:首先，机器人按应用分类可分为工业机器人、极限机器人、娱乐机器人。1)工业机器人有搬运、焊接、装配、喷漆、检验机器人，主要用于现代化的工厂和柔性加工系统中。2)极限机器人主要是指用在人们难以进入的核电站、海底、宇宙空间进行作业的机器人，包括建筑、农业机器人。3)娱乐机器人包括弹奏机器人、舞蹈机器人、玩具机器人等。也有根据环境而改变动作的机器人。其次，按照控制方式机器人可分为操作机器人、程序机器人、示教机器人、智能机器人和综合机器人。3. 机器人由哪几部分组成？机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是

26、驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。4. 什么是自由度？答:人们把构建相对于参考系具有的独立运动参数的数目称为自由度。5. 机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？答:机器人技术参数有:自由度、精度、工作范围、速度、承载能力1）自由度：是指机器人所具有的独立坐标轴的数目，不包括手爪（末端操作器）的开合自由度。在三维空间里描述一个物体的位置和姿态需要六个自由度。但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，也可能小于六个自由度，也可能大于六个自由度。2）精度：工业机器人的精度是指定位精度和重复定位精度。定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间

27、的差异。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差这个统计量来表示，它是衡量一列误差值的密集度（即重复度）。3）工作范围：是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。4）速度；速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。5)承载能力：是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。承载能力不仅取决于负载的质量，而且还与机器人运行的速度和加速度的大小和方向有关。为了安全起见，承载能力这一技术指标是指高速运行时的承载能力。通常，承载能力不仅指负载，而且还包括机器人末端操作器的质量。6. 机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人的手臂按

28、结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。7. 机器人机座有几种？试述每种机座结构。答：机器人几座有固定式和行走时2种1)固定式机器人的级左右直接接地地面基础上，也可以固定在机身上2)移动式机器人有可分为轮车机器人，有3组轮子组成的轮系四轮机器人三角论系统，全方位移动机器人，2足步行式机器人，履带行走机器人8. 试述机器人视觉的结构及工作原理答:机器人视觉由视觉传感器摄像机和光源控制计算器和图像处理机组成原理：由视觉传感器讲景物的光信号转换成电信号经过A/D转换成数字信号传递给图像处理器，同时光源控制器和32 摄像机控制器把把光线，距离颜色光源方向等等参数传递给图像处理器，图像处理器对图像数据做一些简单的处理将数据传递给计算机最后由计算器存储和处理。9. 工业机器人控制方式有几种？答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连