1、习 题：1、 I O 控制指令用于_的目 的。2、 指令解析：Set do1 ；Reset do1 ；WaitDI di1 ， 1；3、 条件逻辑判断指令用于_。4、 ProcCal l 是什么指令， 它的作用是什么_。5、 编制一个程序的基本流程有哪几步？6、 在完成了程序的编辑以后， 接下来的工作就是对这个程序进行调试， 调试的目 的有哪两个？7、 RETURE 返回例行程序指令的作用是_。8、 说说本课主要学习 了哪些内容？答案：1、 控制 I O 信号， 以达到与机器人周边设备进行通信2、 Set do1； 把数字信号 do1 设置为“1”。Reset do1 ； 把数字信号 do1
2、设置为“0”。WaitDI di1 ， 1； 等待 di1 的值为 1. 如果 di1 的值为 1， 则程序继续往下执行； 如果到达最大等待时间 300s（此时间可根据实际进行设定） 以后， di1 的值还不为 1， 则机器人呢报警或进入出错处理程序。3、 对条件进行判断后， 执行相应的操作4、 调用例行程序指令， 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。5、 主要有两步。1） 确定需要多少个程序模块。 多少个程序模块是由应用的复杂性所决定的， 比如可以将位置计算、 程序数据、 逻辑控制等分配到不同的程序模块， 方便管理。2） 确定各个程序模块中要建立的例行程序， 不同的功能就放到不同的程序模块中如夹具打开、 夹具关闭这样的功能就可以分别建立成例行程序， 方便调用与管理。6、 1）、 检查程序的位置点是否正确。2）、 检查程序的逻辑控制是否有不完善的地方。7、 RETURN 返回例行程序指令， 当此指令被执行时， 则马上结束本例行程序的执行， 返回程序指针到调用此例行程序的位置。8、 本课主要学习 常用的 RAPI D 指令， 包括 I O 控制指令， 条件逻辑判断指令， 和其它常用的指令。 然后举了一个实例， 如何建立一个可以运行的基本 RAPI D 程序。
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