发那科机器人焊接系统操作培训课程1学习资料.docx

1、发那科机器人焊接系统操作培训课程1学习资料机器人焊接系统操作培训课程POWERWAVE 455R/M 和355.I 操作概述1. POWERWAVE - 描述1.1 逆变电源-基于高性能的带脉冲功能的数字焊接电源- 它的独特地与送丝机的联接，为系统提供了同步操作;它有能力在复杂的、高速信号波形控制下形成连续的、精确的焊接电弧。Powerwave 提供优秀的、代表目前技术发展水平的焊接能量的控制，可将飞溅和烟气控制在最小的范围内。1.2 所有不同的焊接工艺的程序，在出厂时就被编译并记存在焊机内，当操作员输入某一个焊接工艺以后，焊机就会自动地执行这个焊接工艺的程序。1.3 此焊机具有以下焊接工艺:

2、 GMAW- 具有或不具有脉冲 FCAW STT (仅在455R/M中具有此功能)1.4 Powerwave 允许在CV模式下设置实际焊接电压。1.5 在GMAW-CV 模式中，WFS 和电压可以独立地被设置，此时Powerwave 如同其它通用的焊接电源。1.6 Powerwave 通过调整Trim，对具有脉冲的焊接工艺来调整焊接电压。1.7 用于机器人的PowerWave与半自动和手工焊的PowerWave比较，区别在於使用了一些不同的硬件和软件.例如,不能用Robotic PowerWave 进行焊条焊接。1.8 在出厂前已为PowerWave与机器人的准确通信连接进行过校准。2. 连接

3、2.1 输入电源：455R； 在焊机后方，卸下屏板,连接 输入电源电缆，调整电压的接头，出厂时被设置在440 - 460VAC处 。355i； 没有电源开关，电源通过一个机器人控制台内的断路开关进到355i，当断路开关打开，电源被接通到355i。2.2 焊接电缆、正极和负极，前面板。正极性; 大多被使用于GMAW 和STT的焊接工艺，正极螺柱连接到焊丝; 负极螺柱连接到工件。负极性；主要被使用在某些FCAW的焊接工艺，正极螺柱连接到工件，负极螺柱连接到焊丝。2.3 Powerwave 出厂时被设定在正极性。当需要设定负极性时，焊机内部的极性开关必须被设置在负极性，参看Powerwave 操作手

4、册。2.4 STT螺柱-仅455R/M具有, 用于STT焊接工艺和低于325安培时Powerwave焊接工艺。 PW455R/M 螺柱(正极螺柱时的355.I 和455M)- 为Powerwave 焊接工艺。2.5 送丝机控制电缆，与安装在机器人手臂上送丝机连接。2.6 送气管 - 连接在送丝机后面，送丝机安装在机器人手臂上。2.7 机器人接口电缆位置，455在焊机面板下方，355.i在焊机内部。2.8 电压传感导线：21号导线用于STT的焊接工艺，GMAW 工艺可用可不用。2.9 455具有辅助的115VAC电源插座。3. 控制面板3.1 455有电源控制开关。3.2 高温警示灯。3.3 状

5、态显示灯: A，静止的绿灯-系统运行正常。 B，闪烁的绿灯-刚启动焊机时。 C，当绿灯和红灯交替闪烁时 - 系统有故障:关闭电源，排除故障，打开电源，重新启动。 D，静止的红灯 - 参看设备说明书中排除故障部分或与林肯电器联系。 E，M型455且有绿灯显示送丝状态。3.4 回路开关。4. 水冷器。(仅455焊机具有)4.1 启动开关4.2 冷却水管进出接口，回路开关，加水口。4.3 水- 用蒸馏水。在结冰或低温情况下，使用50% 水和50%乙二醇溶剂。4.4 装有一个水流传感器，如果流量不被检测到或水流压力太低，焊机将不会工作。5. 建立焊接程序：5.1 使用Powerwave焊接您的焊件，首

6、先必须通过机器人的示教盒选择适当的焊接工艺，并在示教屏幕上设定一些参数如下: 焊接方式：GMAW ，FCAW ，脉冲(Pulse)，STT。 焊丝材质：钢(steel)，不锈钢(Stainless steel)和铝(Aluminum)。 焊丝直径：035(0.9mm)，045(1.2mm)。 焊接气体：氩气/氧气，氩气/二氧化碳。5.2 焊接工艺一旦确定就被保存在标题焊接工艺之下 。可以定义有2 个焊接工艺在5.30软件版 本以上是8个。5.3 你所选定的焊接工艺号被设定在焊接参数表中，焊接程序在起弧时,机器人指令Powerwave 执行你选定的焊接工艺号进行焊接。5.4 参见后面几页的说明细

7、节，进行如下设定: 焊接工艺显示屏 焊接设备显示屏 焊接参数表显示屏6 在焊接参数表内设定电压和送丝速度： 6.1 设置您所期望的送丝速度。6.2 CV焊接工艺其电压是设定一个实际的焊接电压值；带脉冲的焊接工艺其电压是对Trim进行设定，使的Powerwave在一个程序化的电压下与您所设定的送丝速度相匹配而很好地运作。这个程序化的电压可以通过改变Trim而调整，Trim的调整范围是从0.5 到1.5，在Powerwave的记忆体中Trim1.0代表了预置电压。当Trim小于1.0，表示降低电压。当Trim大于1.0表示增加电压。Powerwave 以优化法通过机器人焊接参数表中的Trim在0.

8、5 到1.5范围内的设置以确定电压，而机器人直接控制送丝速度。Trim的设置以1.0为基准。7. 电压传感系统 7.1 电压传感导线能改进电弧状况的准确性。7.2 一套电压传感导线的工具是很有作为的。7.3 大多数GMAW ，FCAW ，STT焊接工艺，使用#67传感导线，其传感在电极间完成。#21传感导线用于STT 的焊接工艺。8. MIG 和药芯焊丝的焊接参数显示8.1 通过示教盒选择Weld Equipment可进入描述焊接工艺的屏幕显示;选择Date可进入描述送丝速度和预先设定的电压/trim等参数的屏幕显示 。 8.2 每一设定的送丝速度都有一个相对应的电压被预编了程序后保存在Pow

9、erwave 的记忆中。8.3 在起后弧，按示教盒上的Status键，将显示送丝速度 、实际电弧电压，和实际电弧电流。9. 具有脉冲的焊接9.1 与其它的焊机相比较，脉冲焊接时电弧的声音和形状是不同的。9.2 低飞溅，低烟气，低热量输入。9.3 然而，保持一个非常短的电弧在某一Trim的设定下，可以得到最大的焊接速度以及较脆的焊接声音; 飞溅也许轻微地增加。9.4 3/4(19mm)的焊丝伸出长度是理想的工作状况，在1/2 到3/4 焊丝伸出长度范围内能得到较好工作状况。焊丝伸出长度愈长能得到更高的熔敷率。10. 超负荷保护。10.1 超负载持续率,超负荷,冷却剂损失。10.2 没有输出;指示

10、灯亮。10.3 在脉冲方式下, 焊接电流受限制。11. 机器人接口。 11.1 对机器人Arc Tool 软件响应的接口。 11.2 内置有接触感应器和通过电弧进行焊缝跟踪的电路接口。11.3 脉冲, 焊时Powerwave 调节弧长用系数- TRIM 调节。在机器人焊接参数表内的电压设置, Powerwave 解释为 Trim 设置，微调 Trim能调节Powerwave 记忆内预先程式化的电压。1.0 是 标准设置。你可调整Trim以得到所期望的焊接参数。11.4 Powerwave 的收弧控制是可调整的, 可预防粘丝和保持导电嘴清洁,并保持有一最佳的焊丝干伸长。 11.5 非焊接情况下，

11、通过示教器送丝的速度是可调整的，通常设定在80 IPM 。 11.6 送丝速度范围从50 到800 IPM - 为标准速度送丝，75 到1200 - 是 高速送丝速度。11.7 电压和电流能反馈倒机器人的示教器，并且在Weld Schedule屏幕显示出来。11.8 触感信号被连接到数字输入接口26 (DI26) 实施实际触感。11.9 触感电路被数字输出27 激活(DO27) 产生24V 的触感信号。12. 送丝系统12.1 焊丝轮的压力尽可能小到焊丝不会缠绕在一起。 12.2 对於细焊丝或铝焊丝,可能需要反转几圈以减少焊丝本身的张力，以免产生焊丝缠绕在一起和其他送丝问题。12.3 出厂时备

12、有标准速度和高速度的送丝齿轮，参见Powerwave 指南的更换细节。12.4 有各种不同的送丝轮套件适合各种类型和粗细的焊丝。 13. 定期检修和问题解决 13.1 针对检修和产生的问题，请参看操作手册中适当的章节。13.2 注意! 当移去外罩时，确定其输入电容器的放电步骤- 参看操作手册。RJ3-100i 机器人与PW 455R/M 或 F355i的焊接系统设定 下列示教器屏幕将显示设定机器人和PW焊机的通信连接，以得到所期望的焊接工艺和参数: 1. Weld Process屏幕- 确定一个焊接程序,可得到一组所期望的焊丝类型, 焊丝尺寸, 气体类型, 焊接方式和脉冲等的设定。二种焊接程序

13、/工艺可确定(软件版本, 5.30 和更新的,可支持8 个焊接程序)。它们被存放在焊接程序屏幕内。2. Weld Equipment 屏幕 - 在这里的PW寄存内搜寻到所需的焊接工艺, 寻找所需 的匹配。锁定所期望的匹配，然后进入这个焊接程序号。3. Weld Schedule 屏幕 - 在焊接参数表的细节屏内, 在第二行 程序选择,键入所期望的焊接程序号, 1或2 (1-8 为软件版本5.30),在起弧时, 这个数字由机器人得到，且由PW执行这个所期望的焊接程序。 以下数页来具体说明上述是怎样被完成。WELD PROCESS SCREENPRESS MENUS, SETUP, ENTER,

14、F1-TYPE, WELD PROC, ENTER F1 Weld System Set upSETUP Weld System NAME VALUE UNITS Monitoring Functions 1 Arc loss: ENABLED 2 Gas shortage: DISABLED 3 Wire shortage: DISABLED 4 Wire stick: ENABLED 5 Power supply failure: ENABLED 6 Coolant shortage: DISABLEDWeld Restart Function 7 Return to path: ENAB

15、LED 8 Overlap distance: 0 mm 9 Return to path speed: 200 mm/sScratch Start Function 10 Scratch start: ENABLED 11 Distance: 5 mm 12 Return to start speed: 12 mm/sWeld Speed Function 13 Default speed: 40 14 Default unit: IPMOther Functions 15 On-The-Fly: ENABLED 16 Weld from teach pendant: ENABLED 17

16、Runin: DISABLED 18 Wire burnback/retract: ENABLED 19 Remote gas purge: DISABLED 20 Remote wire inch: DISABLED Runin: 这是一个选用功能. 这个功能可以通过设定不同的参数组合用于焊接开始前的起弧优化.“Runin” 是用于焊接开始移动前, 在 “Arc Start” 的指令下先建立起溶池. “Runin” 的焊接参数是用于开始焊接前的起弧,直到指定的 “Runin”时间结束. 然后, 在 “Arc Start” 的指令下执行所设定的主要焊接参数.Burnback: 这是一个选用功能

17、. 用于焊接结束时的收弧和防止粘丝. 在 MIG 焊接时, 这个功能在送丝指令完成后, 继续保持一定的电压回烧焊丝以防止粘丝.在TIG 焊接时, 这个功能在焊接结束后能使焊丝缩回.WELD EQUIPMENT SCREEN PRESS MENUS, SETUP, ENTER, F1-TYPE, WELD EQUIPMENT, ENTER 搜寻结果屏幕显示 WELD EQUIPMENT SCREENS FOR STT SETUP WELD EQUIPMENT SCREEN (继续) 在选定的焊接程序上设置焊接参数 设定焊接参数表, 首先保证所期望的焊接程序被选择在焊接程序的设定屏幕内。然后光标移

18、到所期望的参数表编号，按F2-DETAIL 。参见下面屏幕: 仅供STT: 行4 将表示基值电流, 范围是从0.5-1.5行5 将表示峰值电流, 范围是从-10 - +10最新的软件将允许键入实际的电流数值第四，第五行的最佳STT设置应为中间值 DATA WELD PROCESS SCREEN设定BURNBACK 参数，主要是为了收弧,(RUNIN参数通常被预先确定并且由PW455确定控制,然而 RUNIN 在焊接系统的菜单中被设定为不可用)。 按DATE 键, F1-TYPE, 光标到WELD PROCESS 行, 按回车。见屏幕显示如下: DATA/WELD PROCESS JOINT 5

19、0% 5/32 Process select: 2 GMAW-P Steel 22 1 300.0 26.0 Runin 2 300.0 26.0 Burnback 3 300.0 26.0 Wirestick 4 11.5 .5 OnTheFly 5 300.0 1.0 Runin 6 300.0 1.0 Burnback 7 300.0 1.0 Wirestick 8 7.5 .1 OnTheFly 9 300.0 1.0 Runin Trim 1.000 ( .500, 1.500) TYPE DETAIL HELP 使这些设置能有作用, RUNIN 和BURNBACK 在焊接系统屏幕中

20、应设置为ENABLED在WELD SYSTEM 的屏幕中在 MENUS-SETUP 之下WELD PROCESS SCREEN (继续) 为程序2 设定BURNBACK , 在焊接程序屏中光标到第6 行，按F2-DETAIL 键。示教器屏幕显示如下:DATAWeldProcessJOINT10% 1/4 1、荣晓华、孙喜林消费者行为学东北财经大学出版社 2003年2月 Schedule: 6 Burnback 9、如果你亲戚朋友送你一件DIY手工艺制品你是否会喜欢？ Process select: 2 GMAW-P Steel 1 WFS 180.0 ipm 2 VOLTS 25.000 3、

21、你是否购买过DIY手工艺制品？ 3 Wave Control 1 10.000 4 Delay Time 0.05 sec 标题：大学生“负债消费“成潮流 2004年3月18日 手工艺制品是我国一种传统文化的象征，它品种多样，方式新颖，制作简单，深受广大学生朋友的喜欢。当今大学生的消费行为表现在追求新颖，追求时尚。追求个性，表现自我的消费趋向：购买行为有较强的感情色彩，比起男生热衷于的网络游戏，极限运动，手工艺制品更得女生的喜欢。 TYPE SCHEDULE HELP 第1行 WFS - 送丝速度，通常设置到180, 范围是从75 到250, 数值越小收弧后球形越大。调研结论：综上分析，我们认为在学院内开发“DIY手工艺品”商店这一创业项目是完全可行的。第2 行电压- 设置到1.0 (25 伏特为CV程序)第3 行波形控制-设置到10（2） 文化优势 第4 行时间延迟-设置到0.05 秒1、现代文化对大学生饰品消费的影响附件（二）：2、Google网站www。people。com。cn