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1、远动终端RTU第4章远动终端(RTU)本章学习目标 本章介绍远动终端RTU的功能、硬件设计方法，RTU的软件结构及各模块的作用和程序框图。通过学习本章，读者应掌握如下内容： 开关量、模拟量的输入输出原理及构造电路 开关量的采集与处理的过程及原理 模拟量的采集与处理的过程及原理 典型电路的分析 RTU软件结构及功能 遥控与遥调的原理及过程 遥控的可靠性措施 通过一些实例的学习以达到对RTU模块的功能的了解。41 RTU的主要功能 RTU是被控端的远动设备，它实际上也是一个微机，用来完成遥控接收、输出执行、遥测、遥信量的数据采集及发送的功能。下面分别介绍一下RTU的主要功能。 1采集状态量信息 通

2、过一些接口电路，把变电所的断路器、隔离开关的状态转变为二进制数据，存储在计算机的某个内存区。 2采集模拟量测量值 所谓采集，即把变电所的一些电流量、电压、功率等模拟量，通过互感器、变送器、AID转换器变成二进制数据，存储在计算机的某个内存区。 3与调度端进行通信 把采集到的各种数据，组成一帧一帧的报文送往调度端，并接收调度端送来的命令报文。通信规约一般有应答式(polling)、循环式(CDT)、对等式(DNP)等十余种，RTU应具备其中的一种。RTU应具备通信速率的选择功能，还应有支持光端机、微波、载波、无线电台等信道通信转换功能。通信中有一个重要的工作，即对发送的数据进行抗干扰编码。对接收

3、到的数据要进行抗干扰译码，如果发现有误则不执行命令。 4被测量越死区传送 每次采集到的模拟量与上一次采集到的模拟量(旧值)进行比较，若差值超过一定的限度(死区)，则送往调度端，否则，认为无变化，不传送。这可以大大地减少数据的传输量。 5事件顺序记录(SOE) 当某个开关状态发生变位后，记录下开关号，变位后的状态，以及变位的时刻。事件顺序记录有助调度人员及时掌握被控对象发生事故时各开关和保护动作状况及动作时间，以区分事件顺序，作出运行对策和事故分析。时间分辨率是事件顺序记录的重要指标，分为RTU内与RTU之间两种。 (1)SOE的RTU内分辨率。 在同一RTU内，顺序发生一串事件后，两事件间能够

4、辨认的最小时间称为SOE的站内分辨率。在调度自动化中，SOE的站内分辨率一般要求小于5ms，其大小由RTU的时钟精度及获取事件的方法决定。 (2)SOE的RTU之间分辨率。 SOE的RTU之间分辨率，即站问分辨率，是指各RTU之间顺序发生一串事件后，两事件间能够辨认的最小时间，它取决于系统时钟的误差和通道延时的误差、中央处理机的处理延时等，在调度自动化中，SOE的站间分辨率一般要求小于loms，这是一项整个远动系统的性能要求指标。6执行遥控命令调度端发来遥控命令，RTU收到命令，确认无误后，即进行遥控操作，通过接口电路，执行机构，使某个或多个断路器或隔离开关进行“合”或“分”的操作。7系统对时

5、RTU站问SOE分辨率是一项系统指标，因此它要求各RTU的时钟与调度中心的时钟严格同步。采用时钟同步的措施有以下两点：(1)采用全球定位系统GPS。利用全球定位系统GPS提供的时间频率同步对时，可确保SOE站间分辨率指标。该方法需要在各站点安装GPS接收机、天线、放大器，并通过标准RS一232口和RTU相连。(2)采用软件对时CDT、DNP、Modbos等规约提供了软件对时手段，可采用软件对时。但由于受到通信速率的影响，需要采取修正措施。这种方法的优点是不需要增加硬件设备。8自恢复和自检测功能RTU作为远动系统的数据采集单元，必须保证不问断地完成和SCADA系统的通信，但除以上功能外，RTU还

6、应有以下功能： 1当地显示与参数整定输入在RTU上安装一个当地键盘和LED或LCD显示器，使得RTU的采集量在当地就可以显示到显示器上，也可通过键盘输入遥测量的转换系数和修改保护整定值等。 2一发多收 有时一台RTU要向不同上级计算机发布信息，或通信规约不相同，需实现多规约转发。 3CRT显示与打印制表 要求RTU具有当地显示功能，并能将异常事故报告打印出来。42 RTU的硬件构成421 RTU的硬件构成方法传统的远动装置是由晶体管或集成电路，通过逻辑设计构成的，称为布线逻辑远动(或硬件远动)。自从微型计算机应用于远动以来，远动的功能设计主要由软件的设计来实现，所以又称为软件远动。结构如图41

7、所示。微机远动装置的核心是微机，RTU的硬件设计经历了几个不同的阶段：片级设计，模块级设计，系统机级设计。1片级设计片级设计是早期远动产品，其构成方法是自己选用微机芯片CPU、RAM、IO口来构成，要进行元件的筛选与参数配合，其构成工作量比较大，费时。2模块级设计由专门的工厂生产各种微机功能模板，这些模板又称OEM模板，由许多芯片与电子元件在一块板上构成，可以完成独特的功能。常用的0EM板有：CPU板，RAMROM板，开关量输入板，模拟量输入板，开关量输出板，遥控板等。硬件设计，根据需要选用适用的多块0EM板，通过总线插槽，相联成一个系统，设计比较灵活。 OEM的生产有国标标准，即总线标准，工

8、业控制常用的有MULTIBUS、STDBUS。 3系统机级设计选用一台系统机作为主机，系统是一个完整的硬件与软件系统，功能齐全。但一般多用于信息处理，工业控制中不适宜。目前，随着微机技术的发展，模块化计算机也具有系统机的功能。422 STD总线工业控制机简介STD总线是美国PROLOG公司于1978年宣布的一种工业标准总线，具有可靠性高，兼容性好，开放式模块化结构，板级功能分散，小板组态灵活，性能价格比高等优点，已成为国际主流总线之一。STD总线定义了8位微处理器总线标准，它容纳各种8位通用微处理器，如8080，8085，6800，6809，Z80，NSC800等。它是56根总线结构，其中包括

9、：6根电源线，8位数据线，16位地址线和22根控制线，4根辅助电源线。采用周期窃取和总线复用技术来扩充数据线和地址，所以STD是8位16位兼容的总线。可容纳的l6位微处理器有8086，68000，80286，80386，80486等。1STD，6-线是引脚定义STD总线是56条信号线的并行底板总线。 (1)8根双向数据线(引脚714)。(2)16根地址线(引脚l5-30)。 (3)22根控制线(引脚31一52)。 (4)10根电源线(引脚l6，53-56)5V，l2V，逻辑地，辅助地。2STD总线的技术特点(1)小板结构，高度的模块化。所有模板尺寸为16511143mm。这种小板结构在机械强度

10、，抗断裂，抗震动，抗老化和抗干扰等方面具有优越性。STD采用功能模块的概念，即按功能划分模块，如CPU，存储器板，AD板，DA板以及开关量IO板。 STD总线采取开放式系统结构，系统的组成没有固定的模式和标准机型，而提供大量的功能模板，用户可根据自己的需要购置各种功能模块和软件，像搭积木一样，拼装自己的控制系统。STD总线IO模块在结构上由三部分组成，即STD总线接口逻辑，IO功能逻辑和用户接口形成有序的信息流，这对于降低干扰，形成产品内在良好特性很有好处。(2)严格的标准化，广泛的兼容性。STD总线具备兼容式总线结构，该总线支持8位，16位，甚至32位的微处理器，总线的所有信号线均有严格定义

11、，用户不得更改它。(3)面向IO的设计，非常适合工业控制应用。VMEBUS，MULTIBUS其总线设计是面向系统性能的提高，即提高系统的参数量或处理能力，而STD总线是面向IO的。拥有众多的IO功能支持，这是STD总线的优势之一。 (4)高可靠性。PROLOG公司生产的STD总线系列产品提供5年的保用期，平均无故障时间(MH谭)已超过50年。43 RTU分类从体系结构上，变电站内的RTU可以分为集中式RTU和分布式RTU两大类。分布式RTU又可以分为功能分布式RTU和结构分布式RTU两大类。在采样方式上，RTU又可分为直流采样RTU和交流采样RTU两类。从组屏方式上，RTU还可分为集中组屏和分

12、散布置两类。从结构上，还可分作机柜式RTU、壁挂式RTU和单元模块化RTU等几类。1集中式微机远动装置集中式微机远动装置的典型体系结构如图42所示。图中，CPU为系统中惟一的智能模块，它负责管理其他非智能模块，并通过两个RS一232C串行口，经调制解调器MODEM分别和两个调度主机通信，另一个RS一232C串行口用于外接CRT实现自检。SI为遥信模块，它由若干个子模块(即SI1 ，SI2等)构成，AI为遥测模块，它由若干个子模块(即AI1、AI2等)构成，PA为电能脉冲量采集模块，SOC为遥控模块，SOR为遥调模块，KB为键盘与显示器模块，SG为开关组态模块，WDT为监视定时器模块。各模块之间

13、均以并行总线相联系。而并行总线不允许传输太长的距离(通常小于30cm)，集中式RTU均是布置于一个机箱或机柜中。因此集中式RTU主要特征为单RTU、并行总线和集中组屏。 集中式RTU采用的并行总线一般有三种： (1)796总线(Multibus)。 (2)STD总线。 (3)PCI总线。采用PCI总线构成RTU，可以利用工业控制PC机的资源，且可直接采用众多的PC总线接日板，既可降低成本，又可提高可靠性。利用工控机的键盘、显示、磁盘、打印等资源，可以容易地构成当地功能系统。2分布式RTU装置集中式RTU装置因采用单处理器，CPU负荷过重往往不能满足被控系统自动化的不断发展的要求。如电力系统自动

14、化的不断发展，要求RTU能够采集更多的开关量、模拟量和电度量，能够进行更多路的遥控和遥调，能够与更多的调度主机建立联系，此外对事件顺序记录(SOE)的站内分辨率的要求也有提高的趋势。同时，采用总线的集中式RTU装置也不便于采集不在同现场的参数。而多CPU结构、各模块间以串行总线相互联系的分布式微机远动装置则能很好地实现以上功能。分布式微机远动装置较集中式微机远动装置具有如下优点：布置灵活，便于采集地理上分布的信号；连线简单，可靠性高；便于扩容，容量可以增大；便于采用交流采样方式；便于实现多规约转发和一发多收。但是分布式微机远动装置的最小配置成本较集中式微机远动装置高，因而在小配置情况下，不如集

15、中式微机远动装置经济。分布式微机远动装置的特征为：多CPU、串行总线、智能模块，既可以柜集中组屏，又可以分散布置。44 RTU软件微机远动系统的最突出特点是利用某种通信网络将分散在现场(或现场附近)执行数据采集和控制功能的各现场控制站与位于操作中心(或监视中心)的各个操作管理站连接起来，共同实现分散控制、集中管理的功能。构成微机的监控系统的现场控制站在组成上和能力上有较大的差别，有的现场控制站功能很强，它可以完成几百点(甚至上千点)的数据采集，实现几十到上百个控制回路，甚至可以实现一一些高级控制功能、白适应功能和一些基本的专家系统功能。而有的现场控制站由一个简单的单片机组成，完成十几点到几十点

16、的数据采集，实现几个控制回路。此外，有些现场控制站只具有采集处理功能而没有控制功能，它们只能称为采集站。但是，一个较通用的现场控制站一般应具备各种数据点(如模拟量输入、开关量输入、脉冲积累量输入)的采集，控制输出(模拟量输出、开关量输出、有的还具有脉宽调制输出)，自动控制(包括连续调节控制和顺序控制)以及网络通信功能。要实现上述功能，现场控制站应该配有一个功能完善的软件系统。44.1 现场控制站的软件结构现场控制站要具有很高的可靠性和实时|生。所以除了现场控制站的硬件应适当的选择(如高可靠的结构、器件、较高档的处理器、较强的中断处理能力)以外，现场控制站的软件也应具有高可靠性和实时性。此外，现

17、场控制站一般无人机接口(或人机对话不太方便)，所以它应具有较强的自治性，即软件的设计应避免死机的发生，并且具有较强的抗干扰能力和容错能力。多数现场控制站软件采用模块化结构设计，有时甚至不用操作系统。软件系统一般分为执行代码部分和数据部分。执行代码部分一般固化在EPROM中，而数据部分则保留在RAM中，在系统复位或开机时，这些数据的初始化值可以从网络上装入。现场控制站的执行代码一般分成两个部分：周期执行部分和随机执行部分。周期执行部分完成周期性的功能。例如：周期性的数据采集，转换处理，越限检查，控制算法的周期性运算，周期性的网络数据通信以及周期性系统状态监测等。周期性的执行部分一般由硬件时钟定期

18、激活。另外，现场控制站还有一些实时功能：如系统故障信号处理(如电源掉电等)、事件顺序信号(sequenceofevent)处理、实时网络数据的接收等。这类信号发生的时间不定，而一旦发生就要求及时处理。这类信号一般用硬件中断激活。早期的计算机控制系统的软件一般都是专用的。它们大都采用数组的形式来定义数据结构，而且数据和代码部分密切相关。当今软件一般都是采用通用形式，即一套系统可以适应不同的控制对象。对于不同的对象，只需生成不同的数据库即可。为了实现现场控制站能够应用于不同的对象，它的软件必须设计成代码部分与对象无关，而不同的应用对象只会影响数据部分。 442现场控制站的数据结构从前面介绍的现场控

19、制站软件的结构和特点，可知促使现场控制站不修改程序代码的核心概念是现场控制站的数据结构。因为实时数据库在系统运行过程中不断的刷新它的内容，直接反映了该现场控制站的运行状况。实时数据库是整个现场控制站软件系统的中心环节。它相当于一个运载工具，将各部分的信息(包括状态、控制、数据)从一个执行模块传到另一个执行模块。也可以将它理解成一个仓库，从各通道采集来的数据，以及网络传给此现场控制站的数据都存在实时数据库中，而别的模块(如输出模块，控制算法等)需要数据时，可以不直接到硬盘上去取，而是直接从实时数据库中去取就可以了，同时运算的中间结果也存放在实时数据库中。实时数据库的另一个作用是实现实时数据共享，

20、如几个控制算法都需要某一个模拟量输入信号，如果没有实时数据库，则每次用到此数据都得去通道上输入，同时，每个模块必须重复的输入、转换和存储该数据。而有了实时数据库，只需要一个输入模块周期性的输入该点的信息，并完成转换、极限检查，将结果放在数据库中，这样不论有多少控制算法需要此点的数据，只要去实时数据库中取来用即可。目前，微机远动系统RTU的实时数据库结构千差万别，各具特色。但一般的通用系统的实时数据库应该包括系统中所处理的各种点(包括采集点，输出控制点，计算中间变量点)的几方面的信息：点索引标识，点字符名称，说明信息，报警管理信息，显示用信息，转换用信息以及一些算法的计算用信息。系统中不同的点所

21、对应的信息是不同的，有的很长，如一般一个模拟粮店可能需要l00多个字节，而一个开关量可能只需要60个字节的信息。为了节约内存，通常在系统的实时数据库中定义几种不同的数据结构，但又不能过于琐碎，否则会增加访问的难度和时间。例如，系统的硬件支持以下几种类型的信号：模拟量输入、模拟量输出、开关量输入、开关量输出，同时目标系统中往往还存在着大量计算，而这些计算所产生的中间结果也要参与报警监测和显示，因此，这些数据也要存入数据库，以方便管理。模拟量信号的输入和输出只是转换的方式和数据传输方向不同，转换需要差不多相同的信息。因此，一般定义模拟量输入和输出信号为一种数据结构(AN结构)；定义开关量的输入和输

22、出为另一种数据结构(DG结构)；定义计算量(模拟计算量)为一种数据结构(AC结构)；此外还定义脉量累计为一种数据结构(PA结构)。为了节省内存和方便查找，现场控制站的实时数据库通常可以设计成如图所示的结构。数据库的大小和实际的点数有关，这些数据信息一般存储在现场控制的RAM中，该RAM通常为带电池保护，以防掉电后数据丢失。该数据区通常为一个公共数据区，各输入、输出模块和控制算法模块都可以直接访问。因此，该数据区的存储地址(特别是索引区地址)一般是固定的。对该数据区的的访问一般有下列几种形式：(1)输入模块和输出模块取得通道信息和转换信息，进行相应的运算，并将结果存入数据库。输入模块存回实时值，

23、报警检验结果等，输出模块则存回执行输出的结果状态。(2)控制算法从数据库中取得它计算所用到的输入变量的值，如PID算法的相关参量值等，而将控制结果写回数据库。(3)广播数据模块周期从数据库中取出各记录的实时值广播到网上，刷新其他各站的数据库。(4)网络接收模块接到网上的控制信息包之后，将该信息(如果为某一点的改变了的信息)写回到该点记录中。如接收下装数据库信息后，则直接将接受的信息依次写回各点记录。44.3现场控制站的输入输出软件一般的微机监控系统中，现场控制站的执行代码(包括输入、输出处理模块，控制回路运算模块和顺序逻辑控制模块等)都固化在EPROM中。而且，各算法均是以模块的形式编程的。各

24、个模块的调用顺序按系统生成的数据和算法执行。以下讨论一下现场控制站的输入、输出处理模块的结构和特点。一般情况下，现场控制站所处理的输入和输出按以下几种方式进行：(1)按数据所设定的周期定时巡回输入和输出，一般由硬件时钟定时激活。 (2)某些事件顺序记录信号的输入是靠硬件中断来驱动的。(3)为了提高实时性，一般的控制算法可以直接调用数据库中的数据，经过算法运算，接着调用输出模块将控制结果直接送往输出通道。一个通用现场控制站上一般固化有下列几种数据处理模块： (1)开关量输入模块。 (2)开关量输出模块。 (3)模拟量输入模块。 (4)模拟量输出模块。 (5)脉冲量输入模块。 (6)中断处理模块。

25、 现场控制站的输入处理一般包括模拟量信号的输入，开关量信号的输入，脉冲累积量的输入等。有的系统现场控制站可以和别的只能控制站(如单回路调节器、可编程逻辑控制器或智能仪表等)相连。因此，这种现场控制站还支持某种串行接口的数据输入、输出(一般采用RS232、RS485协议)。周期性的数据输入巡检过程可以有两种执行方式：一种是依次将各物理通道的机器码输入，将结果存入一个中间缓冲区，然后再逐个的进行信号的处理、转换及报警检测等；另一方式是根据数据库中各数据点的顺序，对每一点进行输入处理，将结果存入数据库中，然后输入处理下一点。1开关量的输入开关量的输入一般是分组进行的，即一次输入操作可以输入8位或16

26、位开关状态，然后分别写入对应的实时数据库，并进行报警预测。开关量的报警检测相对来说很简单，只要判别一下当前值与系统所设置的报警值是否一样，如果一样，则置报警位。2模拟量输入处理与开关量输入信号相比，模拟量输入信号的处理要复杂很多，首先是送出通道地址，选中所输入的通道，接着启动AD转换，延时，读入AD转换的结果，然后软件要进行一系列的处理(如尖峰信号的抑制、数字滤波、工程单位值的转换、报警检查、仪表测量报警检测、写回数据库等等)。下边讨论软件所做的处理。尖峰信号的抑制。在连续性模拟量信号的输入中，由于过程参数一般不可能瞬间突变，所以真正的物理信号一般不应出现尖峰信号，但会产生强烈感应电压的电器设

27、备(如电焊、大的电动机等)在附近突然启停、雷电、电源故障、仪表或电缆故障都可能在信号传输线上产生尖峰干扰。尖峰信号一般持续的时间很短暂，但是如果恰好出现在取样时刻，就会造成较大的失真。尖峰信号抑制是一种消除这类突变的方法。实际处理中，可以用下面方法实现某种程度的抑制尖峰干扰。在每一时刻，同时保留上一周期的值和一个允许的信号变化范围。如果本周期的AD转换结果超出上周期值的允许变化范围，则取消本次输入的AD转换结果，延时一段时间，重复采集该通道的输入值，然后再进行比较。如果一个或几个毫秒之后，该值回到正常范围，则取该正常范围内的值为有效输入值。否则，如果几次重复采集输入之后，输入仍然为空或满量程，

28、则说明传感器或输入通道上出现了故障，应当报警。数字滤波。现场控制站所直接处理的大部分信号，所对应的对象或过程都具有较大的惯性和时间常数，所以一般不会产生突变。但由于各种电气干扰的存在或设备不稳定，信号输入计算机时，不可避免的会引入一些微小的波动。有时，电源的波动也会引起信号的波动。虽然在硬件线路中一般都有滤波措施，但在软件中我们也可以采取一些软件滤波技术来得到较好的信号值。在众多微机远动系统中，现场控制站的功能差别很大，有的现场控制站功能很简单，只是由一些基本的模块组成，很多功能上移到上一级的系统进行。现在，有一种趋势是将微机监控系统进一步分散，即多次用智能自动化仪表和现场总线将各仪表用到现场

29、控制站。这样会带来软件的变化。另一些使用单片机将各采集控制模板智能化，这些单片机本身可以实现基本的控制功能，由此减轻了现场控制站主处理器的负担，也带来了软件的变化。随着处理器的功能不断增强，成本价格不断下降，不但提高了现场控制站的性能，同时又可以将许多上位机的高级控制功能(如自适应控制、优化控制等)下移到现场控制站进行。 444 RTU软件设计软件的功能模块层次结构如图43所示。1主模块主模块完成以下功能：初始化，自检，时钟中断服务，系统各模块的调度管理。其层次结构如图44所示。2通信模块 通信模块完成发送与接收的中断服务以及各类报文的管理，并完成向主站发送上行报文，以及接收主站的下行报文。另

30、外，有关CRC的建表，编译码等也在此完成。通信模块结构框图如图45所示。3数据采集与预处理模块主要完成遥测量的采集与滤波及故障仪的有关操作。其层次结构如图46所示。 4遥控监督模块 主要完成有关遥控的继电器检查(包括错误统计)，无返遥控检查，遥调检查，遥控撤消检查等。遥控监督模块结构框图如图47所示。5上行任务管理完成各类上行报文的处理，如图48所示。6下行任务管理完成各类下行报文的处理。 下行任务管理结构框图如图49所示。 7键盘模块键盘模块完成键盘的扫描，键值的接收及有关处理(释放防抖等)，键的有效性分析，及具体键的处理。键盘模块结构框图如图410所示。8显示模块完成与有关的所有处理。显示

31、模块结构框图如图411所示。9通用子程序模块此模块完成一些通用子程序的功能，如：数据转换(进制之类的转换)，滤波等。通用子程序模块结构框图如图412所示。10静态数据库只读静态数据库结构框图如图413所示。包括站管理总表、遥信状态表、单控表、程控表、遥测编码表、电度编码表、单控对象编码表、单控状态表、程控对象表、程控内容表等内容。45遥信量的采集与处理遥信的输入量称为遥信量，遥信的输入与遥控的输出都是开关量，开关量一般只具有两种状态，即“接通”与“断开”两种状态，用一位二进制数据1或0来表示，因此又称为状态量或数字量。在电气化铁道牵引供电系统中变电所或分区亭的断路器、隔离开关、继电器的位置状态，以及各种事故与告警信号都是开关量。451 数字量输入俞出的几个基本问题1输入输出信息的组成在计算机的输入(Input)输出(Output)操作中(简称IO)，由于是计算机直接与外界联系，进行信息交换，一般来说，这些信息可分为3种不同信号。(1)数据信息。继电器触点、断路器和隔离开关的状态或模拟量数字量转换的结果，按一定的编码标准(例如二进制的格式或ASCIl码标准)输入至计算机。每若干位(一般为8位、16位或32位)。组合表示为一个数字或符号，