遥控智能小汽车单片机课程设计.docx

1、遥控智能小汽车单片机课程设计学号： 2011 - 2012 学年 第一学期 单片机课程设计课 程 设 计 报 告题 目： 遥控智能小车 专 业： 班 级： 姓 名： 指导教师： 成 绩： 电气工程系2011 年12 月17 日课 程 设 计 任 务 书一 设计目的设计一遥控智能小车,使之能自动寻迹、壁障等功能。二、设计任务设计一遥控智能小车三、 具体要求1、自制遥控器控制选择小车的运动方式（模式）；2、遥控器可以方便灵活的控制小车的前进、转弯、加速等；3、小车应具有自动寻迹功能；4、壁障功能；5、用LCD显示相关信息；6、其他功能。 摘 要 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成

2、果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。 关键词：智能小车；STC89C52单片机； L298N；红外对管 第一章 设计任务、要求、目标 11.1设计目的11.2设计任务及要求 1 第二章 方案设计与论证 12.1 主控系统 12.2 电机驱动模块12.3

3、 循迹模块 22.4 避障模块 22.5 机械系统 22.6电源模块 2第三章 硬件设计 33.1总体设计 33.2驱动电路 33.3信号检测模块43.4主控电路 5第四章 软件设计 64.1主程序模块64.2电机驱动程序64.3循迹模块74.4避障模块9第五章 制作安装与调试125.1PCB的设计与安装125.2小车的调试12第六章 总结13参考文献13附录14第一章 设计任务、要求、目标一、设计目的设计一遥控智能小车,使之能自动寻迹、壁障等功能，二、设计任务设计一遥控智能小车三、具体要求1、自制遥控器控制选择小车的运动方式（模式）；2、遥控器可以方便灵活的控制小车的前进、转弯、加速等；3、

4、小车应具有自动寻迹功能；4、壁障功能；5、用LCD显示相关信息；6、其他功能。第二章 方案设计与论证根据要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。2.1 主控系统根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在

5、这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了P89C51RA单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉。在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决

6、定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。2.2 电机驱动模块采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的 H型桥式电路(如图2.1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的 PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图2.2)。这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击

7、，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。2.3 循迹模块采用三只红外对管，一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆不定，虽然可2.4 避障模块采用一只红外对管置于小车右侧。通过测试此种方案就能很好的实现小车避开障碍物，且充分的利用资源而不浪费。(参考文献3)2.5 机械系统本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，而三轮

8、运动系统具备以上特点。驱动部分：由于玩具汽车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。电池的安装：将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而三轮运动系统具备以上特点。2.6电源模块采用8支1.5V电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能。第三章 硬件设计3.1总体设计智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起

9、支撑的作用。将循迹光电对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向，从而避开障碍物。3.1.1主板设计框图如图3.1，所需原件清单如表3.1。图3.1 主板设计框图3.2驱动电路（参考文献4）电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。驱动原理

10、图如图3.3。图3.3 电机驱动电路3.3信号检测模块小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸 “路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM324作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图3.4。市面上有很多红外传感器

11、，在这里我选用TCRT5000型光电对管。图3.4循迹原理图3.4主控电路本模块主要是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图3.5。图3.5 主控电第四章 软件设计4.1主程序框图：图4.1 主程序框图4.2电机驱动程序void goahead()s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;void goback()s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;void turnleft()s3=1;s4=0;void turnright()s1=1;s2=0;void stop()en1=0;en2=0;4.3循迹模块循迹框图：图4.2 循迹框

12、图循迹程序：void xunji()if(left_red=1)&(right_red=1)en1=1;en2=1;goahead();delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);else if(left_red=0)&(right_red=1)en1=0;en2=1; P0_0=!P0_0;turnleft();delay(150);en1=1;en2=0;delay(50);else if(left_red=1)&(right_red=0)en1=1;en2=0;P0_1=!P0_1;turnright();delay(150);en1=0;en2=1;delay(5

13、0);elsestop(); 4.4避障模块避障框图：图4.3 避障框图避障程序：void bizhang()en1=1;en2=1;goback();mid_red=0;baojing();goback();for(i=0;i8;i+)en1=1;en2=1;delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);stop();delay(10);turnleft();for(i=0;i11;i+)en1=0;en2=1;delay(130); en2=0;delay(50);stop();delay(10);goahead();for(i=0;i22;i+)en1=1;en2=1;delay(130);en1=0;en2=0; delay(50);stop();delay(10);turnright();for(i=0;i300字）课程设计成绩指导老师201 年 月 日