APM全部参数表.docx

1、APM全部参数表全 部 参 数 设 置 明 细 表命 令值单 位选 项描 述ACRO_LOCKING00:禁用 1:启用启用姿态锁定，当摇杆松开后姿态不变ACRO_PITCH_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大俯仰角速度ACRO_ROLL_RATE180角度/秒10 500特技模式下满舵的最大横滚角速度AHRS_COMP_BETA 这个参数控制融合AHRS(空速和航向)和GPS数据以估计地速的交越频率的时间常数. 时间常数是beta.较大的时间常数将会使用较少的GPS数据而较小的时间常数将会使用较少的空速数据.AHRS_GPS_GAIN1 这个参数控制GPS数据用于估计姿态

2、时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为0，否则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数.AHRS_GPS_MINSATS60 10基于GPS速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为6, 差不多是GPS速度数据用于修正加速度计时的不可靠临界点.AHRS_GPS_USE10:禁用 1:启用这个参数选择是盲预测还是GPS导航. 若设置为0则GPS不参与导航, 只进行盲预测. 正常飞行总应设置为非零值 AHRS_ORIENTATION00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180

3、Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Yaw270 28:Roll90Pitch90 29:Roll

4、180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270相对于标准朝向的主板安装朝向，与板型有关. 这个参数将IMU和罗盘的读数进行旋转变换以使得安装角度和板子默认角度可以相差45度或者90度. 这个参数将在下一次重启时生效，重启前必须将设备放置水平.AHRS_RP_P 这个参数控制加速度计修正姿态的速率AHRS_TRIM_X0弧度

5、+补偿机架和飞控板之间的横滚角差异. 正值对应于飞行器右倾.AHRS_TRIM_Y0弧度 +补偿机架和飞控板之间的俯仰角差异. 正值对应于飞行器抬头.AHRS_TRIM_Z0弧度 +未定义AHRS_WIND_MAX0米/秒0 127这个参数设置最大允许的地速和空速差异. 这使得飞机能够应对失灵的空速计. 0值意味着飞机将直接使用读取到的空速，哪怕数据有异常.AHRS_YAW_P 这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.ALT_CTRL_ALG00:自动这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的机架的算法.

6、 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改.ALT_HOLD_FBWCM0厘米电传操控B模式(FBWB:Fly-by-Wire B)和巡航(CRUISE)模式允许的最小高度. 如果你试图降低至低于这个高度飞机将会拉平. 零值意味着没有此限制.ALT_HOLD_RTL10000厘米返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个值是负数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经过接力点(Ralley Point)时将用接力点高度替代ALT_HOLD_RTL.ALT_MIX1百分比0 1GPS高度和气

7、压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强烈建议你不要改动默认值1, 因为GPS高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的GPS, 例如你在离地几千米的地方从气球上抛下一个飞机时.ALT_OFFSET0米-32767 32767这是在自动飞行模式下加入到目标高度数值的高度偏移量. 这可以用来在自动模式中加入全球高度偏移ARMING_CHECK20:无 1:全部选项 2:气压计 4:罗盘 8:GPS 16:惯导 32:参数 64:遥控发射机 128:主板电压 256:电池等级解锁电机前需要执行的检查. 这是一个

8、在允许解锁操作前执行的位掩模操作.默认选项是不检查, 允许任意时刻解锁. 你可以通过把各项内容的编码求和来开启你想要的检查内容. 例如, 仅在拥有GPS锁定和人工遥控同时有效时允许解锁，则可以设置ARMING_CHECK为72.ARMING_DIS_RUD00:禁用 (允许方向舵掰杆) 1:启用(不允许方向舵掰杆) 译注:启用禁用的逻辑是针对于这个项的描述，与实际方向舵掰杆使能是反的禁止使用方向舵掰杆解锁.ARMING_REQUIRE20:禁用 1:解锁后油门PWM在THR_MIN（怠速） 2:解锁后油门0PWM(停转)除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为0则无限制（立即解锁）. 若为1,

9、 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送THR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道. 设置ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设为0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为0, 如果ARMING_CHECK没有被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.ARSPD_AUTOCAL0如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤波器自动调整ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过5%，自动校准会将新的比率值每隔2分钟存入EEPR

10、OMARSPD_ENABLE00:禁用 1:启用开启空速计ARSPD_FBW_MAX22米/秒5 50所有自动油门情况下对应于最大油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速ARSPD_FBW_MIN9米/秒5 50所有自动油门情况下对应于最小油门值的空速(FBWB, 巡航, 自动任务, 引导, 悬停, 盘旋以及返航). 这是一个校准后的(显式)空速.ARSPD_OFFSET空速计校准后的偏移ARSPD_PIN0空速计连接到的模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空

11、速计接口. 使用PX4时设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65.ARSPD_RATIO空速计校准后的比率ARSPD_SKIP_CAL0ARSPD_TUBE_ORDER2这个参数允许你在皮托管里的连接顺序有影响时选择. 如果设置为0则顶部连接的传感器是动态压强. 如果设置为1则底部连接的传感器是动态压强. 若设为2（默认）则空速管驱动器将会接受任意一种顺序.你可能想要指定顺序的原因在于它能够使你的空速计检测飞行器是不是受到了过大的静压强，而这可能被解读成正空速.A

12、RSPD_USE01:使用 0:不使用使用空速数据进行飞行控制AUTO_FBW_STEER00:禁用 1:启用开启此项将使得在自动模式中可以使用FBWA的方式进行操控. 这可以用来执行带有航点逻辑的人工增稳飞行，或可用于载荷译注：即飞的时候知道航点，一个个航点飞过去. 启用后飞行员拥有和FBWA模式中一样的操控, 但普通的自动模式导航被完全禁用. 寻常情况不推荐这个选项.AUTOTUNE_LEVEL61 10自动调参的激烈程度. 在较低等级的AUTOTUNE_LEVEL上自动调参较为柔和, 增益较小. 对于大多数用户而言推荐5级.BATT_AMP_OFFSET0伏特在0电流情况下传感器的电压读

13、数偏移值BATT_AMP_PERVOLT17安培/伏特当电流传感器读数为1V时转换得到的电流值. 对于使用3DR电源模块的APM2或者Pixhwak这个值必须为17. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值必须为17.BATT_CAPACITY3300毫安时满电电池的容量，以mAh计BATT_CURR_PIN12-1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 对于的电源模块，这个值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3.BATT_M

14、ONITOR30:禁用 3:仅电压 4:电压和电流控制电池电流或电压监控BATT_VOLT_MULT用来将电压传感器管脚检测到的电压值(BATT_VOLT_PIN)转换成实际电压值(管脚电压*VOLT_MULT). 对于APM2或者Pixhawk的3DR电源模块，这个值为. 对于使用3DR四合一电调的Pixhawk这个值为. 对于使用PX4IO电源模块的PX4这个值必须为1.BATT_VOLT_PIN13-1:禁用 0:A0 1:A1 2:Pixhawk 13:A13 100:PX4设置这个参数为0至13将指定电池电压传感器的管脚对应于A0至A13. 对于的电源模块，这个值必须为13. 在PX

15、4上这个值必须为100. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为2.BATT2_AMP_OFFSET0BATT2_AMP_PERVOL17BATT2_CAPACITY3300BATT2_CURR_PIN12BATT2_MONITOR0BATT2_VOLT_MULTBATT2_VOLT_PIN13CAM_DURATION100 50以秒计的相机快门维持开启的时长 (例如：输入10代表1秒，50代表5秒)CAM_SERVO_OFF11001000 2000相机快门关断时的舵机PWM脉宽值CAM_SERVO_ON13001000 2000相机快门激活时的舵机PWM脉宽值CAM_TRIGG_DI

16、ST00 1000以米计的相机快门间隔. 如果这个数值非零，只要GPS位置发生变化超过这个米数就会触发相机拍照，无论APM在何种模式注意这个参数也可以在自动任务中通过DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令来设置, 使你可以在飞行中启用/禁用相机快门触发.CAM_TRIGG_TYPE00:舵机 1:继电器如何触发相机拍照COMPASS_AUTODEC10:禁用 1:启用启用或禁用以GPS坐标为参数自动计算磁偏角COMPASS_DEC0弧度 补偿地磁南极和地理南极的偏差角度COMPASS_EXTERNAL00:内部 1:外部设置罗盘为外部连接. 这在PX4上是自动识别的，但是在APM2上必

17、须正确设置. 若使用了外罗盘，请置1. 如果使用了外罗盘， COMPASS_ORIENT 选项独立于 AHRS_ORIENTATION 选项COMPASS_LEARN00:禁用 1:启用启用或禁用罗盘偏移的自动获取COMPASS_MOT_X0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘X轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Y0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗盘Y轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOT_Z0偏移量每安培，或者在全油门时的偏移量-1000 1000系数乘以当前油门值并加入罗

18、盘Z轴数值，以此补偿电机干扰COMPASS_MOTCT00:禁用 1:油门值补偿 2:电流值补偿设置电机干扰补偿类型为禁用、油门值或者电流值. 请勿手动修改此参数.COMPASS_OFS_X18-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对X轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Y12-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Y轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_OFS_Z-49-400 400为了补偿机架中的铁磁性而引入的对Z轴磁罗盘数据的偏移COMPASS_ORIENT00:无 1:Yaw45 2:Yaw90 3:Yaw135 4:Yaw180 5:Yaw225 6:Yaw270

19、 7:Yaw315 8:Roll180 9:Roll180Yaw45 10:Roll180Yaw90 11:Roll180Yaw135 12:Pitch180 13:Roll180Yaw225 14:Roll180Yaw270 15:Roll180Yaw315 16:Roll90 17:Roll90Yaw45 18:Roll90Yaw90 19:Roll90Yaw135 20:Roll270 21:Roll270Yaw45 22:Roll270Yaw90 23:Roll270Yaw136 24:Pitch90 25:Pitch270 26:Pitch180Yaw90 27:Pitch180Ya

20、w270 28:Roll90Pitch90 29:Roll180Pitch90 30:Roll270Pitch90 31:Roll90Pitch180 32:Roll270Pitch180 33:Roll90Pitch270 34:Roll180Pitch270 35:Roll270Pitch270 36:Roll90Pitch180Yaw90 37:Roll90Yaw270与自驾仪主板相关的罗盘安装朝向. 这个参数会在选择飞控板时自动正确设置，但也可以在使用了外罗盘的情况下手动修改. 查阅您的外罗盘技术手册来获取正确指向. 正确指向下X轴朝前,Y轴朝右，Z轴朝下. 如果您的飞行器指向西面应该

21、看到Y轴有正读数，X轴读数接近0. 注意: 朝向参数需要结合 AHRS_ORIENTATION 设定.COMPASS_USE10:禁用 1:启用启用或禁用以磁罗盘计算航向（而非GPS）ELEVON_CH1_REV0-1:禁用 1:启用升降补助翼(elevon)通道1反相ELEVON_CH2_REV0-1:禁用 1:启用升降补助翼(elevon)通道2反相ELEVON_MIXING00:禁用 1:启用在输入和输出上启用升降补助翼(elevon)混控. 若仅需要输出混控请看ELEVON_OUTPUT选项.ELEVON_OUTPUT00:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下启用软件升

22、降补助翼(elevon)混控输出. 若开启则APM会软件实现在副翼和升降通道上的升降补助翼混控. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的升降舵控制可以被映射到两个升降补助翼舵机上. 注意你不可以同时使用升降补助翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用ELEVON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增益.ELEVON_REVERSE00:禁用 1:启用升降补助翼(elevon)混控反相FBWA_TDRAG_CHAN0这是一个用来开

23、启电传操控A拖尾机起飞(FBWA taildragger takeoff，译注：taildragger尾拖机也就是后三点式飞机)模式的遥控接收机通道(PWM高于1700开启). 这个通道应该指定为一个弹性开关. 当这个功能启动后就会一直保持启动状态，直到：达到空速TKOFF_TDRAG_SPD1/模式改变/仰角高于启动时仰角或者低于0. 启用后升降舵被强制定为TKOFF_TDRAG_ELEV. 这个选项使得尾拖机在电传操控A模式下更易起飞, 且使得在电传操控A模式下测试自动起飞操控更为容易. 设为0禁用这个选项.FBWB_CLIMB_RATE21-10这个参数设置电传操控B(FBWB)FBWB

24、和巡航(Cruise)模式下升降舵满偏时的目标高度变化率(米/秒).注意飞机的实际爬升率会低于这个值, 这依赖于你的空速和油门控制设定. 若这个参数设为默认值, 则保持升降舵满偏10秒将会导致高度变化20米.FBWB_ELEV_REV00:禁用 1:启用反转在电传操控B(FBWB)和巡航(Cruise)模式下的升降.设为0意味着拉高(后拉摇杆)代表下降高度. 设为1, 拉高代表提升高度.FENCE_ACTION00:无 1:引导模式 2:仅报告 3:引导模式+油门映射电子围栏突破时执行的行为. 设为0则没有动作, 也就是禁用了电子围栏. 设为1则飞机进入引导模式(Guided), 且目标航点是

25、围栏返回点. 若设为2则仅报告这个情况给地面站，不执行行为. 若设为3飞机进入引导模式，但同时保留飞行员的手动油门控制.FENCE_AUTOENABLE00:不自动启用 1:自动启用若设为1, 自动起飞后电子围栏自动启动，自动降落开始阶段电子围栏自动关闭. 飞机位于地面上还未起飞时电子围栏关闭. 目视飞行时建议使用电子围栏开关通道，而不是这个参数.FENCE_CHANNEL0启用电子围栏的遥控通道. PWM输入高于1750时开启.FENCE_MAXALT0米0 32767电子围栏突破前飞机能达到的最大高度FENCE_MINALT0米0 32767电子围栏突破前飞机能达到的最小高度FENCE_R

26、ET_RALLY00:FenceReturnPoint 1:NearestRallyPoint若设为1: 电子围栏突破时飞机将回到最近的接力点而不是围栏返回点. 若没有定义任何接力点则飞机将回到起始点.FENCE_RETALT0米0 32767当电子围栏突破时飞机将会回到的高度. 若FENCE_RETALT = 0 则使用FENCE_MAXALT和FENCE_MINALT的中间值, 除非FENCE_MAXALT FENCE_MINALT. 若FENCE_MAXALT FENCE_MINALT 且 FENCE_RETALT = 0 则ALT_HOLD_RTL被用作返回高度.FENCE_TOTAL

27、0当前加载的电子围栏总点数FLAP_1_PERCNT0百分比0 100当FLAP_1_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼FLAP_1_SPEED0米/秒0 100开启襟翼FLAP_1_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEEDFLAP_2_PERCNT0百分比0 100当FLAP_2_SPEED达到时襟翼的位置变化量. 设为零来禁用这个襟翼FLAP_2_SPEED0米/秒0 100开启襟翼FLAP_2_PERCENT对应的速率(米/秒). 注意FLAP_1_SPEED必须大于等于FLAP_2_SPEEDFLAP_

28、IN_CHANNEL0用于控制襟翼的遥控输入通道. 若这个值被设为某个遥控通道编号，则那个通道用于手动控制襟翼. 开启时，襟翼的变化百分比相当于从这个通道中位点到这个通道最低点的变化百分比. 高于中立点的值将会产生反向襟翼 (即扰流板). 这个选项必须配合一个设置在某输出通道的襟翼控制函数进行. 当一个FLAP_IN_CHANNEL和自动襟翼结合在一起时， 取两者之间更高的值作为输出. 你必须同时开启襟副翼混控设置FLAPERON_OUTPUT.FLAP_SLEWRATE75百分比0 100襟翼1秒内的最大变化百分比. 数值25意味着1秒内襟翼变化量不会超过全襟翼的25%. 数值0意味着没有限

29、制.FLAPERON_OUTPUT00:禁用 1:上-上 2:上-下 3:下-上 4:下-下软件中开启襟副翼(flaperon)输出. 若开启则APM会软件实现在襟副翼1和襟副翼2输出通道上的襟副翼混控，由两个辅助通道上的函数指定. 有4种不同的混控模式可供选择, 也就是说4种不同的襟副翼混控可以被映射到两个襟副翼舵机上. 注意你不可以同时使用襟副翼混控和遥控数值的直接映射(Pass-Through), 例如APM1的通道CH8手动控制. 因此如果你使用APM1则需要在启用FLAPERON_OUTPUT前设置FLTMODE_CH为非CH8通道. 请同时查看MIXING_GAIN参数来确定输出增

30、益. FLAPERON_OUTPUT不能与ELEVON_OUTPUT或ELEVON_MIXING共存.FLTMODE_CH6用来控制飞行模式的遥控通道FLTMODE170:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZE 3:教练TRAINING 4:特技ACRO 5:电传A|FBWA 6:电传B|FBWB 7:巡航CRUISE 8:自动调参AUTOTUNE 10:自动Auto 11:返航RTL 12:留待Loiter 15:引导Guided用于开关位置1的飞行模式（910至1230及2049以上)FLTMODE250:手动Manual 1:绕圈CIRCLE 2:自稳STABILIZ