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1、DSP28335的调试总结这是一份总结很全面的资料我在学DSP28335 的调试总结，这是一份总结很全面的资料，我在学习 开发板的一些总结， 希望能得到同行的帮助， 愿与大家一起学习 和分享1 DSP 的 PWM 信号11 简介DSP28335共12路16位的 ePWM，能进行频率和占空比控制。 ePWM 的时钟 TBCLK =SYSCLKOUT /(HSPCLKDIV CLKDIV ):PWM 信号频率由时基周期寄存器 TBPDR 和时基计数器的计数模式决定。 初始化程序采用的计数模式为递增计数模式。 在递增计数模式下， 时基计数器从 零开始增加，直到达到周期寄存器值（ TBPDR ）。然后

2、时基计数器复位到零，再 次开始增加。PWM 信号周期与频率的计算如下：1 2 端口对应关系通道相应 PWM 的 A/B对应 JP0B 端口号1ePWMA92ePWM103ePWMA114ePWM125ePWMA136ePWM147ePWMA158ePWM169ePWMA1710ePWM1811ePWMA1912ePWM20说明： JP0B的端口号按“ Z”字形顺序数13 初始化程序注释void InitPwm1AB (float32 f)Uint16 T= 2343750/f-1.0;/ 系 统 时 钟 SYSCLKOUT =150MHz TBCLK =6.6666667ns，在连续增计数模式

3、下， f =150000000/( TBPDR+1) EALLOW ;/ 先初始化通用输入输出口 / GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 0;GpioCtrlRegs.GPAMUX1 .bit .GPIO0 = 1; GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO1 = 0;GpioCtrlRegs.GPAMUX1 .bit .GPIO1 = 1;EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; / 在相位寄存器中设置计数器的起始计数 位置/ 下面两条语句组合对 PWM 的时钟进行分频 EPwm1Regs.TBCTL .bit.CLKDIV

4、= 6; EPwm1Regs.TBCTL .bit.HSPCLKDIV = 0; EPwm1Regs.TBPRD = T; /在周期寄存器中设置计数器的计数周期 / TBCTL 为定时器控制寄存器EPwm1Regs.TBCTL .bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP; / 设置计数模式位为连续 增计数模式，产生对称方波EPwm1Regs.TBCTL .bit.PHSEN = TB_DISABLE ; / 将定时器相位使能位关闭EPwm1Regs.TBCTL .bit.PRDLD = TB _SHADOW ;/ 映射寄存器 SHADOW 使能并 配置映射寄存器为自动读写EPwm1R

5、egs.TBCTL .bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO; / 定时器时钟源选择， 一 共有四种时钟源EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA= 0.0001* T;/ 设置 EPWM1A 比较值寄存器的比 较值，即体现 EPWM1A 的占空比EPwm1Regs.CMPB = 0.0001* T ;EPwm1Regs.CMPCTL .bit .SHDWAMODE = CC_SHADOW ;/ A 模块比较模式EPwm1Regs.CMPCTL .bit .SHDWBMODE = CC_SHADOW ;/ B 模块比较模式EPwm1Regs.CMPCTL .bit .LO

6、ADAMODE = CC_CTR_ZERO; / A模块比较使能 , 通过写 0 来清除 SHDWAMODE 位来使能 load on CTR=ZeroEPwm1Regs.CMPCTL .bit .LOADBMODE = CC_CTR_ZERO; / B 模块比较使能， 通过写 0 来清除 SHDWBMODE 位来使能 load on CTR =Zero / AQCTLA 为输出 A 比较方式控制寄存器EPwm1Regs.AQCTLA .bit.ZRO = AQ_SET; / TBCTR （计数器）计到零时使输出 为反向EPwm1Regs.AQCTLA .bit.CAU = AQ_CLEAR

7、;/ TBCTR（计数器）与 CMPA 在 up 计数时相等使输出为 high，这关系的输出的占空比EPwm1Regs.AQCTLB .bit.ZRO = AQ_SET;EPwm1Regs.AQCTLB .bit.CBU = AQ_CLEAR ;EDIS;2 DSP 的 CAN 通信21CAN2 .0B 协议简述TMS320F28335上有2个增强型 CAN总线控制器，符合CAN2. 0B协议，其 总线波特率可达到 1Mbps。符合 CAN2. 0B协议的数据帧为扩展数据帧， 即采用 29位标识符。数据帧的 数据域最多可含 8 个字节，则 DSP28335的数据帧位数为 64128 位。CAN

8、 协议规定采用帧的形式进行通信，有 4 种不同类型的帧：1数据帧：携带数据从一个发送节点到一个接收节点；2远程帧： 它被一个节点发送出去用以请求发送具有相同标识符的数据帧， 通过发送远程帧，一个节点需要的数据可以通过请求另一个节点发送相 应的数据帧来获得，数据帧和相应的远程帧使用相同标识符；3错误帧：在总线错误检测时由任意节点发送的帧；4超载帧：在前后两个数据帧或远程帧之间提供一个额外的延迟。通信报文的优先级由标识符决定，标识符数值越小，优先级越高。最高优先 级的报文在总线仲裁的过程中获得总线的访问权， 低优先级报文在下一个总线空 闲自动重发。CAN2. 0B协议的数据帧格式如下图所示：对于C

9、AN2. 0B协议的消息，其标识符扩展位 IDE(MSGID 31)必须置 1， 由此可知给 DSP的邮箱初始化标识符 ID 时，其 16 进制赋值的最高位至少应当 为 8.在不同的系统中， CAN 总线的波特率可以不同，其可适应的信息传输距离也不同；但在同一个系统中，其总线波特率必须一致，所以 DSP28335 在初始化 波特率时， A 路和 B 路应当同时进行一致的初始化。22CAN 总线电平高速 CAN 与低速 CAN 在总线电平上有区别，如下图所示：高速 CAN 与低速 CAN 的高速低速之分在于支持的总线波特率不一样。 实验 用的开发板上的收发器 PCA82C250第8脚接地，故为高

10、速 CAN 模式。高速CAN 为提高通信的抗干扰性和可靠性，应进行光耦隔离。开发板的 CAN 接口部分电路如下图所示：23CAN 总线上的 120 欧电阻CAN 总线终端以及各个节点终端通常均有 120 欧电阻，其作用在于匹配总 线阻抗，提高数据通信的抗干扰性及可靠行，有效地增强信号强度。高频信号传输时，信号波长相对传输线较短，信号在传输线终端会形成反射 波，干扰原信号，所以需要在传输线末端加终端电阻，根据传输线理论，终端电 阻可以吸收网络上的反射波， 使信号到达传输线末端后不反射。 两个终端电阻并 联后的值应当基本等于传输线在通信频率上的特性阻抗。 终端电阻典型值为 120 欧姆.在网络连接

11、线非常短、临时或实验室测试时也可以不使用终端电阻。24DSP的CAN 时钟模块CAN 的时钟频率 CANCLOCK SYSCLKOUTBRP其中BRP=BRPreg+1 ， BRPreg 为波特率预定标寄存器，用于将系统时钟分频为 CAN 时钟，1 BRP 256 。若采用 3 次采样模式，必须满足 BRP 5。CAN 总线上的时间周期长度由 TSEG1、 TSEG2以及 BRP决定：TSEG1=TSEG1reg+1 ， 1 TSEG1 16；TSEG2=TSEG2reg+1 ，1 TSEG2 8(注意 TSEG1必须大于或等于 TSEG2 )；波特率 Baud rate=SYSCLKOUTB

12、RT (TSEG1+TSEG2+1) 25 邮箱初始化例程注解void InitMboxA0 ( Uint32 MID, Uint16 DTL , Uint16 TR)struct ECAN _REGS ECanaShadow;EALLOW ;ECanaShadow. CANTIOC . all = ECanaRegs. CANTIOC . all;ECanaShadow. CANTIOC . bit. TXFUNC = 1;ECanaRegs. CANTIOC .all = ECanaShadow. CANTIOC .all;ECanaShadow. CANRIOC . all = ECan

13、aRegs. CANRIOC . all;ECanaShadow. CANRIOC . bit. RXFUNC = 1;ECanaRegs. CANRIOC . all = ECanaShadow. CANRIOC . all;ECanaShadow. CANMC .all = ECanaRegs. CANMC . all;ECanaShadow. CANMC . bit. SCB = 1; / 选择 eCAN 模式，将 32个邮箱寄 存器全部使用起来ECanaRegs. CANMC . all = ECanaShadow. CANMC . all;ECanaMboxes. MBOX0 . M

14、SGCTRL . all = 0x00000000;/ 此语句含邮箱号， 可以修改/ 以下状态或标志寄存器通过写 1 清零/ECanaRegs. CANTA . all = 0xFFFFFFFF;ECanaRegs. CANRMP . all= 0xFFFFFFFF;ECanaRegs. CANGIF0 . all= 0xFFFFFFFF;ECanaRegs. CANGIF1 . all= 0xFFFFFFFF;/ 配置邮箱收发方向 /ECanaShadow. CANMD . all = ECanaRegs. CANMD .all;ECanaShadow. CANMD . bit. MD0 =

15、 TR; / 此语句含邮箱号，可以修改ECanaRegs. CANMD .all = ECanaShadow. CANMD .all;/ 配置标识符 ID ，写标识符前必须关闭使能位 /ECanaShadow. CANME .all = ECanaRegs. CANME . all;ECanaRegs. CANME . bit. ME0= 0; / 此语句含邮箱号，可以修改ECanaRegs. CANME . all = ECanaShadow. CANME .all;ECanaMboxes. MBOX0 . MSGID . all = MID; / 此语句含邮箱号，可以 修改/ 标识符配置结

16、束后使能相应的邮箱 /ECanaShadow. CANME .all = ECanaRegs. CANME . all;ECanaShadow. CANME .bit.ME0 = 1; / 此语句含邮箱号，可以修改ECanaRegs. CANME .all = ECanaShadow. CANME . all;/ 设置数据长度的字节数 /ECanaMboxes. MBOX0 . MSGCTRL . bit. DLC = DTL ;/ 此语句含邮箱号， 可以修改EDIS;26 消息发送和接收1、消息发送/ 往发送邮箱中写数据，分别写低 32位 4字节和高 32位 4字节ECanaMboxes.

17、MBOX0 . MDL . all = MDL;ECanaMboxes. MBOX0 . MDH . all = MDH;/ 置位准备发送，将发送请求位置位，使能邮箱发送功能ECanaShadow. CANTRS . all = 0;ECanaShadow. CANTRS . bit. TRS0 = 1;ECanaRegs. CANTRS . all = ECanaShadow. CANTRS. all;doECanaShadow. CANTA . all = ECanaRegs. CANTA . all; while ( ECanaShadow. CANTA . bit. TA0 = 0 )

18、; / 当邮箱的消息被成功发 送时，发送应答位 TA 将置 1ECanaShadow. CANTA . bit. TA0 = 1; / 写 1 清零，准备判别下一次发送与否 ECanaRegs. CANTA . all =ECanaShadow. CANTA . all;2、消息的接收 struct ECAN _REGS ECanaShadow; ECanaShadow. CANRMP . all = ECanaRegs. CANRMP . all ; do while( ECanaShadow. CANRMP . bit. RMP1 != 1 );/ 当接收消息成功时，接 收待决位 RMP0

19、 置位为 1ECanaShadow. CANRMP . bit. RMP1 = 1;/ 接收消息待决位通过写 1清零 ECanaRegs. CANRMP . all=ECanaShadow. CANRMP . all;27CAN 的适配器存在的一些问题过滤器配置明显不对但任然能接受数据：波特率是 2 倍关系3 DSP 的 32 位浮点运算测试TESTCOUNT1 对应于正弦运算的时钟周期数TESTCOUNT2 对应于加法运算的时钟周期数TESTCOUNT3 对应于除法运算的时钟周期数1、单单次运算：2、循环 10 次运算：3、循环 100 次运算：4、结果分析：按多次统计求平均的原则， DSP

20、28335的 32 位浮点运算时间为： 单次加法： 20 个时钟周期，约为 0.1333 s单次除法： 250 个时钟周期，约为 1.6667 s单次正弦： 82 个时钟周期，约为 0.5533 s5、补充说明：系统时钟周期为 SYSCLKOUT 1/150 MHz 0.0067 s 6.7ns6、浮点运算正弦值并画图4 DSP 定时器中断41 DSP28335的定时器TMS320F28335一共有 3个 32位 CPU定时器，其中定时器 0可以被用户使 用，定 时器 1 和 定时器 2 则 被保 留为 实 时操 作系 统使 用（这是文件 DSP2833x_CpuTimers. c中的说法，而

21、手册 2823x SystemControl and Interrupts ReferenceGuide中讲 0 和 1 可用而 2 被保留。这一点如有必要需更多的测试） 。本程序中主要涉及的定时器寄存器有计数寄存器 TIM （32位，分高 16 位和 低 16 位）、周期寄存器 PRD（32 位，分高 16位和低 16 位）、定时器分频寄存器 TDDR（16 位，分高 8位和低 8位）以及定时器控制寄存器 TCR。42 定时器分频本程序定时器的分频值为零，则进行 1 分频，定时器周期等于系统输出时钟 周期如下图，分频值 可以 在文 件 DSP2833x_CpuTimers. c 中 的函 数

22、 void InitCpuTimers(void) 中去修改。43 计数器计数每过一个定时器时钟周期，定时器计数器寄存器 TIM 减 1，当 TIM 递减到 0 时，产生一个 CPU 中断信号并将 PRD 的值重载到 TIM 中，TIM 继续递减计数。 详参资料 2823x System Control and Interrupts Reference Guide第 62 页，如 下图：44 定时器时钟周期定时器时钟周期 (TDDRH:TDDR+1) 即对系统时钟进行分频而得到。1SYSCLKOUT注：详参任润柏，周荔丹等 . TMS320F28x 源码解读，北京：电子工业出版 社， 2010

23、，24 37.5 DSP 看门狗复位51 看门狗时钟看门狗时钟发生器 :WDCLK = CLKOUT /512，当 HALT 时停止6-bits 预定标 WDPS 选择：将 WDCLK 再分频后送给看门狗定时器。 WDPS 为 WDCR 的 20 位。其 6-bits 配置作用如下：000 WDCLK =OSCCLK / 512/ 1; 001 WDCLK =OSCCLK / 512/ 1;010 WDCLK =OSCCLK / 512/ 2; 011 WDCLK =OSCCLK / 512/ 4;100 WDCLK =OSCCLK / 512/ 8;101 WDCLK =OSCCLK / 5

24、12/ 16;110 WDCLK =OSCCLK / 512/ 32;111 WDCLK =OSCCLK/ 512/ 64;52 看门狗系统控制和状态寄存器 ( SCSR)高 13 位均保留，只控制低 3 位：53 看门狗计数寄存器( WDCNTR )计数器 WDCNTR :低 8 位为计数器，当低 8 位溢出时，产生一个复位信号。此寄存器为只读寄存器54 看门狗重启管理器( WDKEY )利用软件定时向看门狗复位控制寄存器 WDKEY 写“0x55+0xAA ”序列，即 可以复位看门狗计数器：void ServiceDog(void)EALLOW ;SysCtrlRegs.WDKEY = 0x0055;SysCtrlRegs.WDKEY = 0x00AA ;EDIS;看门狗重启管理器 (WDKEY )的 低 8 位参与控制，只有先写入 55h 后写入 AAh 后重启看门狗计数器。不是此顺序写入 55h 或 AAh ，则无效。写入其他数 值时则产生复位信号。55看门狗控制寄存器 (WDCR )看门狗检测位 WDCHK ：需要向 WDCHK (20)写 1、0、1，写其他任何值都会引 起器件内核的复位(看门狗已经使能) ，此检测位执行读操作将返回 0、 0、0.