ABB 机器人 RAPID 常用指令详解中文2.docx

1、ABB 机器人 RAPID 常用指令详解中文2ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(2) 坐标系 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理坐 标系部分 带 I/O 设定的运动 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理用 逻辑指令同步部分 1.92MoveExtJ挪动一个或者多个没有 TCP 的机械单元 用处： MoveExtJ（挪动外部关节）只用来挪动线性或者旋转外部轴。该外部轴可以属于一个或者多个没有 TCP 的 外部单元。 该指令只能用来： 和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且 假如任务控制一个或者多个没有 TCP 的机械单元。 基本范

2、例： 该指令的基本范例说明如下： 也参看第 225 页的更多范例。 例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50; 挪动旋转外部轴到关节位置 jpos10，速度 10/秒，zone 数据 z50。 例2 MoveExtJ Conc, jpos20, vrot10 T:=5, fine InPos:=inpos20; 5 秒钟把外部轴挪动到关节位置 jpos20。程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置 jpos20，直到 inpos20 的收敛性标准满足。 项目： MoveExtJ Conc To JointPos ID Speed T Zone Inpos Conc： 并发事

3、件 数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可 以用来避免由 CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不 要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。 使用项目Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePathRestorePath 的程序段中不 允许使用带有Conc 项目的运动指令。 假如不使用该项目，并且 ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执行 了。 在多

4、运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 ToJointPos： 到达关节位 置 数据类型：jointtarget 外部轴的绝对目标轴位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用*标记）。 ID ： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，假如并列了同步运动，那么不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 假如并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed： 数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义旋转 或者线性外部轴的速度。

5、T： 时间 数据类 型：num 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它定义停止点或者飞点。假如是飞点它描述线性或者旋转外部轴的减速度或者加速度。 Inpos ： 到位 数据类型：stoppointdata（停 止点数据） 该项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的 zone。 程序执行： 线性或者旋转外部轴按照编程的速度挪动到编程的点。 更多范例： CONST jointtarget j1 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,

6、0,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; CONST jointtarget j2 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,30,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; CONST jointtarget j3 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,60,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; CONST jointtarget j4 :=9E9,9E9.9E9.9E9.9E9.9E9,90,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9; CONST speeddata rot_ax_speed :=0,0,0,45; MoveeExtJ j1, rot_ax_sp

7、eed, fine; MoveeExtJ j2, rot_ax_speed, z20; MoveeExtJ j3, rot_ax_speed, z20; MoveeExtJ j4, rot_ax_speed, fine 在该例子中，旋转独立轴挪动到轴位置 0, 30, 60 和 90 度，挪动速度为 45 度/秒。 语法： MoveExtJ ? Conc ?,? ToJointPos? :=? ? ID ?:=? ?,? Speed ?:=? ?T ?:=? ?,? Zone ?:=? ? Inpos ?:=? ?;? 相关信息： 相关信息 其他位置指令 参看 RAPID 参考手册RAPID

8、概述，RAPID 摘要运动部 分 关节目标（jointtarget）的定义 速度的定义 Zone 数据的定义 运动综述 当前程序执行 第 959 页 jointtarget关节位置数据 第 1010 页 speeddata速度数据 第 1047 页 zonedatazone 数据 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分 1.93MoveJ通过关节挪动挪动机器人 用处： 当运动不必是直线的时候，MoveJ 用来快速将机器人从一个点运动到另一个点。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径挪动到目标点，所有轴同时到达

9、目标点。 该指令只能用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下： 也可参看第 228 页更多指令。 例1 MoveJ p1, vmax, z30, tool2; 工具 tool2 的 TCP 沿着一个非线性路径到位置 p1，速度数据是 vmax，zone 数据是 z30。 MoveJ *, vmax T:=5, fine, grip3; 工具 grip3 的 TCP 沿着一个非线性路径运动到存储在指令中的停止点（用*标记）。整个运动需要 5 秒钟。 例 2 项目： MoveJ Conc ToPoint ID Speed V | T Zo

10、ne Z Inpos Tool WObj Conc ： 并发事件 数据类型：switch 当机器人运动的同时，后续的指令开始执行。该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可 以用来避免由 CPU 过载引起的不想要的停止。当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。例如，当不 要求与外部设备通讯或外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。 使用项目Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为 5 个。在包括 StorePathRestorePath 的程序段中不 允许使用带有Conc 项目的运动指令。 假如不使用该项目，并且 ToPoint 不是停止点，在机器人

11、到达程序 zone 之前一段时间后续指令就开始执行 了。 在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。 ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储在指 令中（在指令中用*标记）。 ID ： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，假如并列了同步运动，那么不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 假如并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed： 数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速

12、度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 V： 速度 数据类 型：num 该项目用来在指令中直接指定 TCP 的速度，单位 mm/s。它用来代替速度数据中相应的速度。 T： 时间 数据类 型：num 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Z： Zone 数据类 型：num 该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度单位是 mm，它代替 zone 数据中相 应的 zone。 Inpos ： 到位 数据类型：stoppointdata（停 止

13、点数据） 该项目用来指定机器人 TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在 zone 参数中指定的 zone。 Tool： 数据类型：tooldata 当机器人运动的时候使用的工具。TCP 是挪动到指定的目标点的那个点。 Wobj： 工作对象 数 据类型：wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，假如忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，假如使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 程序执行： 机器人TCP用轴角度插补挪动到目标点。也就是说每一个轴都使用一个固定的轴速度并且所有轴同 时到达 目标点，所走的是一个非线性的路径。 总

14、的来说，TCP按照大约的编程速度运动（无论是否并列了外部轴）。在TCP运动的同时，工具重新定向， 外部轴也在运行。假如不能达到工具重新定向或者外部轴的编程的速度，TCP的速度将降低。 当运动路径转到下一段的时候，通常会产生转角路径。假如在zone数据中指定了停止点，只有当机器人和 外部轴到达合适的位置的时候，程序执行才会继续。 更多范例： 如何使用改指令的更多范例说 明如下： 例1 MoveJ *, v2000V:=2200, z40 Z:=45, grip3; 工具grip3的TCP沿着一个非线性路径挪动到存储在指令中的位置。运动执行数据被设定为v2000和z40；TCP 的速度和zone大

15、小分别是2200mm/s和45mm。 例2 MoveJ p5, v2000, fine Inpos := inpos50, grip3; 工具grip3的TCP沿非线性路径挪动到停止点p5。当停止点fine的50%的位置条件和50%的速度条件满足的时 候，机器人认为它已经到达该点。它等待条件满足最多等2秒。参考stoppointdata类型的预定义数据inpos50。 例3 MoveJ Conc, *, v2000, z40, grip3; 工具grip3的TCP沿着一个非线性挪动到指令中存储的位置。当机器人挪动的时候，后续逻辑指令开始执行。 例4 MoveJ start, v2000, z4

16、0, grip3 WObj:=fixture; 工具grip3的TCP沿着一个非线性的路径到位置start。该位置在fixture的对象坐标系统中指定。 语法： MoveJ ? Conc ?,? ToPoint ?:=? ?,?_ ? ID ?:=? ?,?_ Speed ?:=? _ ? V ?:=? _ | ? T ?:=? ?,?_ Zone ?:=? _ ? Z ?:=? _ ? Inpos ?:=? ?,?_ Tool ?:=? _ ? WObj ?:=? ?;? 相关信息： 相关信息 其他位置指令 速度的定义 Zone 数据的定义 停止点数据的定义 工具的定义 工作对象的定义 运动

17、综述 坐标系 并发的程序执行 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述，RAPID 摘要运动部分 第 1010 页 speeddata速度数据 第 1047 页 zonedatazone 数据 第 1014 页 stoppointdata停止点数据 第 1031 页 tooldata工具数据 第 1039 页 wobjdata工作对象数据 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理坐标系部分 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理用逻辑指令同步部分 1.94MoveJDO通过关节运动挪动机器人

18、在转角设定数字输出 用处： MoveJDO（关节运动数字输出）在运动不必是直线的时候用来快速把机器人从一个点挪动到另一个点。在转 角路径的中间位置，指定的数字输出信号被置位/复位。 机器人和外部轴沿着一个非线性的路径 挪动到目标位置。所有轴在同一时间到达目标位置。 该指令只能用在主任务 T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说 明如下： 例1 MoveJDO p1, vmax, z30, tool2, do1, 1; 工具tool2的TCP沿着一个非线性路径挪动到目标位置p1，速度数据vmax和zone数据z30。在p1的转角路径的 中间位置，输出信号

19、do1被置位。 项目： MoveJDO ToPoint ID Speed T Zone Tool WObj Signal Value ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标位置。定义为一个命名的位置或者直接存储 在指令中（在指令中用*标记）。 ID ： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，假如并列了同步运动，那么不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 假如并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed： 数据类型：speeddata

20、 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 T： 时间 数据类 型：num 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是挪动到目标点的那个点。 Wobj： 工作对象 数 据类型：wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，假如忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，假如使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 Signa

21、l： 数据类型：signaldo 要改变 的数字输出信号的名称。 Value： 数据类型：dionum 期望 的信号数值（0或者1）。 程序执行： 参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更 多信息。 在飞点的转角路径的中间位置，数字输出信号置位/复位，如下列图所示。 下列图说明在转角路径 MoveJ 指令的数字输出信号的置位/复位。 对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveJSetDO。但是当在指令 MoveJDO 中使用停止 点、当机器人到达停止点的时候，数字输出信号置位/复位。 在执行模式继续逐步向前而不是逐步向后时，指定的 I/O 信号被置位/复位。 语法： MoveJD

22、O_ ToPoint ?:=? ?,?_ ? ID ?:=? ?,?_ Speed ?:=? _ ? T ?:=? ?,?_ Zone ?:=? ?,?_ Tool ?:=? _ ? WObj ?:=? ?,?_ Signal ?:=? ?,?_ Value ?:=? ?;? 相关信息： 相关信息 其他位置指令 通过关节运动挪动机器人 速度的定义 Zone 数据的定义 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述，RAPID 摘要运动部分 第 226 页 MoveJ通过关节运动挪动机器人 第 1010 页 speeddata速度数据 第 1047 页 zonedatazone 数据 工具的定义

23、工作对象的定义 运动综述 坐标系 带 I/O 设定的运动 第 1031 页 tooldata工具数据 第 1039 页 wobjdata工作对象数据 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理部分 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理坐标系部分 RAPID 参考手册RAPID 概述，运动和 I/O 原理用逻辑指令同步部分 1.95.MoveJSync通过关节运动挪动机器人，并且执行一个 RAPID 程 序 用处： MoveJSync（同步关节挪动）用来在不要求直线运动的时候把机器人从一个点快速挪动到另一个点。在目 标点的转角路径的中间位置，指定的 RAPI

24、D 程序开始运行。在运动过程中，相对于圆周的方向通常保持不变。 机器人和外部轴沿着一个非线性的路径挪动到目标位置。所有轴在同一时间到达目标位置。 该指令只能用在主任务 T_ROB1，或者多运动系统的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说 明如下。 例 1 MoveJSync p1, vmax, z30, tool2, “proc1”; 工具 tool2 的 TCP 沿着一个非线性路径挪动到位置 p1，速度数据 vmax，zone 数据 z30。在 p1 的转角路径 的中间位置程序 proc1 开始执行。 项目： MoveJSync ToPoint ID Speed T Zone Tool

25、 WObj ProcName ToPoint： 数据类型：robtarget 机器人和外部轴的目标点。定义为一个命名的位置或者直接存储在指 令中（在指令中用*标记）。 ID ： 同步 ID 数据类型：identno 该项目必须使用在多运动系统中，假如并列了同步运动，那么不允许在其他任何情况下使用。 指定的 ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该 ID 号保证在 routine 中运动不会混乱。 假如并列了同步运动，不允许在其他任何情况下使用。 Speed： 数据类型：speeddata 应用到运动中的速度数据。速度数据定义 TCP、工具重新定向或者外部轴的速度。 T： 时间 数据类 型：n

26、um 该项目用来指定外部轴运动的总时间，单位秒。它代替相应的速度数据。 Zone： 数据类型：zonedata 运动的 zone 数据。它描述产生的转角路径的大小。 Tool： 数据类型：tooldata 机器人运动时所使用的工具。TCP 就是挪动到目标点的那个点。 Wobj： 工作对象 数 据类型：wobjdata 指令中机器人位置相关到的工作对象（坐标系）。该项目可以忽略，假如忽略的话，位置相关到世界坐标系。 另一方面，假如使用了静态TCP或者并列了外部轴，该项目必须指定。 ProcName： 程序名 称 数据类型：string 在目标点的转角路径的中间位置要执行的RAPID程序的名称。

27、程序执行： 参考指令MoveJ，可以得到关节运动的更多信息。 当TCP到达MoveJSync指令的目标点的转角路径的中间位置时，指定的RAPID程序开始执行，如下列图所示。 对于停止点，我们推荐使用“正常”的编程顺序，即 MoveJ其他 RAPID 指令。 下表描述了在不同执行模式下指定的 RAPID 程序的执行： 执行模式 继续或者循环 逐步向前 逐步向后 限制： RAPID 程序的执行 按照该描述 在停止点 一点也不执行 当程序停止后，从连续执行或循环执行切换到逐步向前或者向后将导致错误。该错误告诉用户模式切换将 导致路径上的执行队列的 RAPID 程序的执行错误。 指令 MoveJSync 不能用在 TRAP 层次上。指定的 RAPID 程序不能用逐步执行测试。 语法： MoveJSync ToPoint ?:=? ?,? ? ID ?:=? ?,? Speed ?:=? ? T ?:=? ?,? Zone ?:=? ? Z ?:=? ?,? Tool ?:=? ? WObj ?:=? ?,? ProcName?:=? ?;? 相关信息： 相关信息 其他位置指令 通过关节运动挪动机器人 速度的定义 Zone 数据的定义 工具的定义 工作对象的定义 运动综述 坐标系 参看 RAPID 参考手册RAPID 概述，RAPID 摘要运动部分 第 226 页