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1、精选ABB机器人的IO通信资料word精选ABB机器人的IO通信资料wordABBa-J-4ABB 机器人的 IO 通信4.1 任务目标 了解 ABB 机器人 I/O 通信的种类。 掌握常用 ABB 标准 I/O 板的配置。 掌握 Profibus 适配器与 PLC 进行通信的配置方法。4.2 任务描述 以 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 为模块，模块单元为 board10，总线连接 DeviceNet1，地址为 10，创建数 字输入信号 DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号 GI1(4 位）、组输出信号 GO1（4 位）和模拟输出信号 AO1，并实现 I/O 信号的监控及操作。

2、 除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus 适配器？4.3 知识储备4.3.1ABB 机器人 I/O 通信种类机器人提供了丰富的 I/O 通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。 ABB 机器人PC现场总线ABB 标准RS232 通信 OPC server Socket Message1Device Net2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNet IP2标准 I/O 板 P

3、LC.注 1：一种通信协议注 2：不同厂商推出的现场总线协议关于 ABB 机器人的 I/O 通信接口的说明：1）ABB 的标准 I/O 板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出 do、模拟输入 ai、模拟输出 ao、以 及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB 机器人可以选配标准 ABB 的 PLC，省去了原来与外部 PLC 进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC 相关的操作。3）在本章中，以最常用的 ABB 标准 I/O 板 DSQC651 和 Profibus-DP 为例，进行详细的讲解如何进行相 关的参数设定。IRC 5 控制柜接口说明：标号 说明A 附

4、加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）B FlexPendant 连接器C I/O 连接器D 安全连接器E 电源电缆连接器 F 电源输入连接器 G 电源连接器H DeviceNet 连接器I 信号电缆连接器J 信号电缆连接器K 轴选择器连接器L 附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：4.3.2ABB 标准 I/O 板本节将介绍常用的 ABB 标准 I/O 板（具体规格参数以 ABB 官方最新公布为准）。型号 说明DSQC 651 分布式 I/O 模块 di8do8 ao2DSQC 652 分布式 I/O 模块 di16do16DSQC 653 分布式 I/O 模块 di8d

5、o8 带继电器 DSQC 355A 分布式 I/O 模块 ai4ao4DSQC 377A 输送链跟踪单元1.ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651 板主要提供 8 个数字输入信号、8 个数字输出信号和 2 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号 说明A 数字输出信号指示灯B X1 数字输出接口C X6 模拟输出接口D X5 是 DeviceNet 接口E 模块状态指示灯F X3 数字输入接口G 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X3 端子：X1 端子编号 使用定义 地址分配1 OUTPUT CH1 322 OUTPUT CH2 333 OUTPUT CH

6、3 344 OUTPUT CH4 355 OUTPUT CH5 36X3 端子编号 使用定义 地址分配1 INPUT CH1 02 INPUT CH2 13 INPUT CH3 24 INPUT CH4 35 INPUT CH5 46OUTPUT CH6376INPUT CH657OUTPUT CH7387INPUT CH768OUTPUT CH8398INPUT CH8790V90V1024V10未使用X5 端子：X5 端子编号 使用定义1 0V BLACK2 CAN 信号线 low BLUE3 屏蔽线4 CAN 信号线 high WHILE5 24V RED6 GND 地址选择公共端7 模

7、块 ID bit 0（LSB）8 模块 ID bit 1（LSB）9 模块 ID bit 2（LSB）10 模块 ID bit 3（LSB）11 模块 ID bit 4（LSB）12 模块 ID bit 5（LSB） 注：BLACK 黑色，BLUE 蓝色，WHILE 白色，RED 红色*ABB 标准 I/O 板是挂在 DeviceNet 网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5 的 612 的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在 1063。如上图，将第 8 脚和第 10 脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得 10 的地址。X6 端子：X6 端子编号使用定义地址分配1未使用2未使

8、用3未使用40V5模拟输出 ao1015*模拟输出的范围：0+10V6 模拟输出 ao2 16312.ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652 板主要提供 16 个数字输入信号和 16 个数字输出信号的处理。（1）模块接口说明标号 说明A 数字输出信号指示灯 B X1、X2 数字输出接口 C X5 是 DeviceNet 接口 D 模块状态指示灯E X3、X4 数字输入接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子：X2 端子：X1 端子编号使用定义地址分配X2 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH101OUTPUT CH982OUTPUT CH212OUTP

9、UT CH1093OUTPUT CH323OUTPUT CH11104OUTPUT CH434OUTPUT CH12115OUTPUT CH545OUTPUT CH13126OUTPUT CH656OUTPUT CH14137OUTPUT CH767OUTPUT CH15148OUTPUT CH878OUTPUT CH161590V90V1024V1024VX4 端子：X4 端子编号使用定义地址分配1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH11104INPUT CH12115INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH16

10、1590V1024VX5、X3 端子同 DSQC651 板3.ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653 板主要提供 8 个数字输入信号和 8 个数字继电器输出信号的处理。（1）模块接口说明标号 说明A 数字继电器输出信号指示灯 B X1 数字继电器输出信号接口 C X5 是 DeviceNet 接口D 模板状态指示灯E X3 数字输入信号接口F 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1 端子： X3 端子：X1 端子编号使用定义地址分配X3 端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1A01INPUT CH102OUTPUT CH1B2INPUT CH213OUTPUT C

11、H2A13INPUT CH324OUTPUT CH2B4INPUT CH435OUTPUT CH3A25INPUT CH546OUTPUT CH3B6INPUT CH657OUTPUT CH4A37INPUT CH768OUTPUT CH4B8INPUT CH879OUTPUT CH5A490V10OUTPUT CH5B1016未使用11OUTPUT CH6A512 OUTPUT CH6B13 OUTPUT CH7A 614 OUTPUT CH7B15 OUTPUT CH8A 716 OUTPUT CH8BX5 端子同 DQSC651 板4.ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC3

12、55A 板主要提供 4 个模拟输入信号和 4 个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号 说明A X8 模拟输入端口B X7 模拟输出端口C X5 是 DeviceNet 接口D X3 是供电电源（2）模块接口连接说明X3 端子：X3 端子编号 使用定义1 0V2 未使用3 接地4 未使用5 +24VX5 端子同 DSQC651X7 端子：X7 端子编号 使用定义 地址分配1 模拟输出_1，-10V/+10V 0152 模拟输出_2，-10V/+10V 16313 模拟输出_3，-10V/+10V 32474 模拟输出_4，420mA 4863518 未使用19 模拟输出_1，0V20 模拟

13、输出_2，0V21 模拟输出_3，0V22 模拟输出_4，0V2324 未使用X8 端子：X8 端子编号 使用定义 地址分配1 模拟输入_1，-10V/+10V 0152 模拟输入_2，-10V/+10V 16313 模拟输入_3，-10V/+10V 32474 模拟输入_4，-10V/+10V 4863516 未使用1724 +24V25 模拟输入_1，0V26 模拟输入_2，0V27 模拟输入_3，0V28 模拟输入_4，0V2932 0V5.ABB 标准 I/O 板 DSQC377ADSQC377A 板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。（1）模块接口说明（2）

14、模块接口连接说明X3 同 DSQC355A X5 同 DSQC651标号 说明A X20 是编码器与同步开关的端子B X5 是 DeviceNet 接口C X3 是供电电源X20 端子：X20 端子编号 使用定义1 24V2 0V3 编码器 1，24V4 编码器 1，0V5 编码器 1，A 相6 编码器 1，B 相7 数字输入信号 1，24V8 数字输入信号 1，0V9 数字输入信号 1，信号1016 未使用4.4 任务实施4.4.1 配置 DSQC651 板ABB 标准 I/O 板 DSQC651 是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 di、数字输出信号 do、组输入 信号 gi、组输出

15、信号 go 和模拟输出信号 ao 为例做一个详细的讲解。1.定义 DSQC651 板的总线连接ABB 标准 I/O 板都是下挂在 DeviceNet 现场总线下的设备，通过 X5 端口与 DeviceNet 现场总线进行通信。 定义 DSQC651 板的总线连接的相关参数说明见表：参数名称设定值说明Nameboard10设定 I/O 板在系统中的名字，10 代表 I/O板在 DeviceNet 总线上的地址是 10，方便在 系统中识别Type of Unitd651设定 I/O 板的类型Connected to BusDeviceNet1设定 I/O 板连接的总线DeviceNet Addre

16、ss10设定 I/O 板在总线中的地址1. “ 控制面板”-“ 配 置”画面中，双击 “Unit” ， 进 行 DSQC651 模块的 设定。2. 单击“添加”。3. 按照表中的参数 填写，填写完成 后点击“ 确定” ， 重 启 后 ， 定 义 DSQC651 板的总 线 连 接 操 作 完 成。2.定义数字输入/输出信号定义信号的操作步骤：1. “ 控制面板”-“ 配置” 画面中，双击“Signal”。2. 单击“添加”。3. 对于不同类型的信号，对信号的参 数进行填写，填写完成后，点击“确 定”，重启后完成设定。数字输入信号 di1 的相关参数见表：参数名称 设定值 说明Namedi1设定

17、数字输入信号的名字Type of SignalDigital Input设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping0设定信号所占用的地址数字输出信号 d01 的相关参数见表：参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping32设定信号所占用的地址3.定义组输入/输出信号组输入信号 gi1 的相关参数及状态将下表：参数名称设定值说明Namegi1设定组输入

18、信号的名字Type of SignalGroup Input设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping14设定信号所占用的地址组输出信号 go1 的相关参数及状态见表：参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping3336设定信号所占用的地址状态地址 1地址 2地址 3地址 4十进制数1248状态 101012+8=10状态 210111+4+8=13*组输

19、入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的 BCD 编码的十进 制数。此例中，组信号占用地址 14 共 4 位，可以代表十进制数 015。如此类推，如果占用地址 5 位的话， 可以代表十进制数 031。4.定义模拟输出信号模拟输出信号 ao1 的相关参数见表：参数名称 设定值 说明Nameao1设定模拟输出信号的名字Type of SignalAnalog Output设定信号的类型Assigned to Unitboard10设定信号所在的 I/O 模块Unit Mapping015设定信号所占用的地址Analog Encoding TypeUnsigned设定模

20、拟信号属性Maximum Logical Value10设定最大逻辑值Maximum Physical Value10设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值5.I/O 信号监控和操作（1）“输入输出”界面 打开输出输出界面的操作步骤：1. ABB 菜 单 中 选 择 “ 输 入 输 出”。2. 打开“视图”菜单，选择“I/O单元”。3. 选择“board10”。4. 单击“信号”。5. 在这个画面，可看到在上一 节中所定义的信号。可对信 号进行监控、仿真和强制的 操作。*可在“控制面板”“配置”“I/O”中将常用的 I/O 信号添加到输入输出界面的常用视图。（2

21、）对 I/O 信号进行仿真和强制操作对 I/O 信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。 仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用 仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号，则可 以直接进行强制赋值操作。A仿真操作1. 选中一个输入信号，点击“仿真”。2. 单击“1”，将 di1 的状态仿真为“1”， 如果选择的是组信号或者模拟信 号，则单击“123”，输入一个数值。3. di1 已

22、被仿真为“1”。4. 仿真结束后，单击“消除仿真”。B.强制操作1. 选中“do1”。2. 通过单击“0”和“1”，对 do1 的状态 进行强制操作。如果是组信号或模 拟信号，则单击“123”，输入数字。4.4.2Profibus 适配器的连接除了通过 ABB 机器人提供的标准 I/O 板进行与外围设备进行通信以外，ABB 机器人还可以使用 DSQC667模块通过 Profibus 与 PLC 进行快捷和大数据量的通信。图片说明：标号说明APLC 的主站B总线上的从站C机器人 Profibus 适配器 DSQC667D机器人的控制柜其设置的方法与 I/O 板设置方法相同，参数名称及说明见表：参

23、数名称设定值说明NameProfibus8设定 I/O 板在系统中的名字Type of UnitDP_SLAVE设定 I/O 板的类型Connected to BusProfibus1设定 I/O 板连接的总线Profibus Address8设定 I/O 板在总线中的地址*DSQC667 模块是安装在电柜中的主机上，最多支持 512 个数字输入和 512 个数字输出。4.5 知识链接4.5.1 示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与 I/O 信号绑定，以便快捷地对 I/O 信号进行仿真或强制操作。为可编程按键 1 配置数字输出信号 do1 的操作如下：1. 在“控制面板”中选择“

24、配置 可编程按键”。2. 选中想要设置的按键，然后在“类型”中，选择“输出”。3. 选中“do1”。4. 在“ 按下按键” 中选择“ 按下/松开”。也可以根据实际需要 选择按键的动作特性。5. 单击“确定”，完成设定，现在 就可以通过可编程按键 1 在 手动状态下对 do1 进行强制的操作。有多种按键方式可以选择：1) 切换：每按一次按键，信号 在 1 和 0 之间切换。2) 设为 1：按下按键将信号置为1。3) 设为 0：按下按键将信号置为4.5.2 系统输入输出与 I/O 信号的关联0。4) 按下/松开：长按按键，信号 为 1，松开后信号重置为 0。5) 脉冲：按下按键，信号置为 1， 然

25、后自动重置为 0。将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动等）。 系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（1）建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号 di1 的关联1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双 击“System Input”。2. 单击“添加”。3. 单击“Signal Name”，选择“di1”。4. 双击“Action”。5. 选择“Motors On” ，然后单击“ 确 定”。（2）建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号 do1 的关联6. 确认设定的信息，单击“确定”， 重启

26、后完成设定。1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双 击“System Output”。2. 单击“添加”。3. 单击“Signal Name”，选择“do1”。4. 双击“Status”。5. 选择“Motor On” ，然后单击“ 确 定”。* 关于系统输入/输出的定义详情，请查看 ABB 机器人随机光盘说明书。6. 确认设定的信息，单击“确定”， 重启后完成设定。一种儿童创客教育游戏平台（考评系统） 余任冲 中国深圳 连硕机器人职业培训中心什么是创客？“创客”一词来源于英文单词Maker”，是指出于兴趣与爱好，努力把各种创意转变为现实的人。创客以用户创新为核心理念，是创新2.0模式在设计

27、制造领域的典型表现。Fab Lab及其触发的以创客为代表的创新2.0模式，基于从个人通讯到个人计算，再到个人制造的社会技术发展脉络，试图构建以用户为中心的，面向应用的融合从创意、设计到制造的用户创新环境。少年创客养成计划的意义是什么？我国长期存在青少年创新思维乏力、创新成果转化困难的状况。这就要求我国各级教育行政部门和中小学校进一步深化基础教育综合改革，创新人才培养模式，充分利用社会资源开展各种课外、校外活动，广泛、深入地开展青少年创新思维教育和创新成果转化服务，形成各类人才辈出、拔尖创新人才不断涌现的局面。创客教育和青少年科普的关系？创客是一种文化现象，其根源是人对大自然的一种探秘精神。青少年在成长过