A弧焊机器人培训教程.docx

1、A弧焊机器人培训教程机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司第一部分ArcWare编程及调试程序结构弧焊指令定义弧焊参数编写弧焊指令修改弧焊参数简单的焊接指令示例第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气第一部分ArcWare编程及调试程序结构当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。如果要更换或增添夹具，

2、同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。弧焊指令弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。各参数详解如下：ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，

3、依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往焊机。（Off） ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。Seam1： Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。Weld1： Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有Weld_speed，定义了焊缝

4、的焊接速度，单位是mm/s。Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是m/min。Weave1： Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有Weave_shape，定义了摆动类型。0，无摆动。1，平面锯齿型摆动。2，空间V字型摆动。3，空间三角形型摆动。Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。0，机器人所有的轴均参与摆动。1，仅手腕参与摆动。Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。Weave_height，定义了空

5、间摆动一个周期的高度。P1： 目标点的位置，同普通的Move指令。v100： 单步（FWD）运行时，TCP的速度。在焊接过程中为Weld_speed所取代。Fine： zonedata，同普通的Move指令，但焊接指令中一般均用fine。gun1： tooldata，同普通的Move指令，定义了焊枪的TCP等参数。定义弧焊参数打开编程窗口，View：DataTypes。选择想要定义的seamdata，welddata或weavedata，回车。按下功能键：New，出现了下面的窗口。如果要修改变量名，可以先用光标选中变量，然后回车并输入新名字。按下功能键：New，出现了下面的窗口。如果想将焊接参

6、数定义到当前模块之外，可以选中InModule域，回车后另选其他模块用切换键将光标移到窗口下部，用光标选中焊接参数中的各属性，即可直接用数字键修改。最后按OK功能键确认并结束定义。编写弧焊指令操纵机器人定位到所需位置。切换到编程窗口，IPL1：Motion&Process。选择ArcL或ArcC，出现如下窗口。指令将被直接加入程序，指令中的焊接参数仍然保持上一次编程时的设定。修改焊接参数，例如seam1选中该参数并回车，出现如下窗口：刚才被选中的参数前有一个？号，窗口的下半部分列出了所有可选的该类型的参数。选中想要的参数或新建一个，回车后即完成对该参数的替换。按Next功能键可令？号移动到下一

7、个参数。采用上述方法可对weld1进行修改。最后按OK功能键确认并结束修改。简单的焊接指令示例程序如下：第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能选择Arcweld：Blocking。显示如下窗口：在窗口的下半部分列出了可被禁止的功能，用光标选中想禁止的功能。选Block功能键以禁止该功能，Release功能键可释放。按OK功能键确认并结束。Manualwirefeed手动送丝选择Arcweld：Manualwirefeed。显示如下窗口：按住Fwd功能键，焊丝会以50mm/s的速度送出，松开Fwd功能键，送丝即停止。按OK功能键确认并结束该窗口。Manualgason/off手动吹保护气选择Arcweld：Gason/off。显示如下窗口：按住Gason功能键，保护气气路的电磁阀将被打开，松开Gason功能键，气路将被切断。按OK功能键确认并结束该窗口。