垃圾抓斗起重机使用维护说明书.docx

1、垃圾抓斗起重机使用维护说明书唐山洁城项目16t27.7m垃圾抓斗起重机使用维护说明书设备型号：QZL16-27.7 A8 北京起重运输机械设计研究院二零一二年五月编制： 审核： 批准： 垃圾抓斗起重机使用维护说明书1概述本使用维护说明书适用于垃圾发电厂垃圾搬运用半自动控制抓斗起重机（以下简称起重机）。用户应按本使用维护说明书的规定使用和维护起重机。用途垃圾搬运用半自动控制抓斗起重机是城市生活垃圾焚烧厂垃圾供料系统的核心设备，位于垃圾贮存坑的上方，主要承担垃圾的投料、搬运、搅拌、取物和称量工作。投料：当焚烧炉进料口的垃圾不足时，起重机抓取垃圾坑中发酵好的垃圾运行至进料口上方，给垃圾焚烧炉的进料漏

2、斗加料。搬运：将靠近卸料门的垃圾运到贮坑的其他地方，避免卸料门的拥堵，调节坑内垃圾数量，使之贮存35天的垃圾焚烧量。搅拌：由于国内的生活垃圾含水量较高，燃烧值较低，垃圾在贮存坑内需停留一定的时间，通过自然压缩和部分发酵，降低含水量，提高热值。新旧垃圾的搅拌混合可缩短发酵时间。另外，由于生活垃圾的组成复杂，成份含量变化大，为避免进炉垃圾性质波动过大，也需要对坑内垃圾进行必要的搅拌与混合。取物：将不慎进入贮坑中，但不宜焚烧处理的物体取出。称量：为了统计垃圾的实际焚烧量，在垃圾投入焚烧炉进料口之前，对投入进料口的垃圾进行称重计量。使用条件：1）起重机的电源为三相交流，三相五线制，频率50Hz，电压3

3、80V。电机和电器上的允许电压波动的上限为额定电压的+10%，下限（尖峰电流时）为额定电压的-15%。2）起重机安装地点的海拔高度不超过2000m。3）环境温度5+40，在24小时内的平均温度不超过+35。主要技术参数 结构形式：电动双梁抓斗桥式起重机 生 产 率： 1500 吨/日/台 起 重 量： 16 t（包括吊具）跨 度： 27.7 m 工作级别：A 8 抓斗容积： 6.3 m3 抓斗自重： 4000 起升速度： 50m/min 大车运行速度： 60 m/min小车运行速度： 50 m/min 控制方式：固定司机室 操纵方式：联动台 触摸屏构造简介1.3.1机械设备1) 桥架：采用半偏

4、轨箱形主梁与端梁焊接而成，并在端梁中部分段运输。小车轨道采用压板与主梁连接，当轨道磨损后，可方便地更换轨道。2) 大车行走机构：采用分别驱动布置，将车轮组和“三合一”驱动单元安装在端梁上，“三合一”采用德国SEW产品，由硬齿面减速器和制动电机组成。从动车轮轴上装有位置编码器。3) 小车: 1台电机通过两台硬齿面减速器驱动两个卷筒上的四根钢丝绳吊起四吊点液压抓斗，四绳间距上宽下窄，使抓斗具备防摆特性，停车定位准确。减速器与卷筒采用卷筒联轴器联接，降低了对卷筒安装精度和小车架刚度的要求，并提高减速器低速轴密封的寿命，装拆方便，抓斗与钢丝绳之间采用链条连接；小车采用卷筒四支点形式,提高称量精度。 抓

5、斗采用四吊点多瓣液压抓斗，由上海起帆佩纳公司供货，采用德国PEINER技术制造，液压中心从德国进口，并采用380V交流电压驱动。液压缸位于抓斗外侧，便于检修，且每个液压缸上都安装防尘罩。抓斗供电采用与起升卷筒同步传动的电缆卷筒，布置在小车上。称量传感器安装在卷筒轴承座下方，称量传感器称重精度为1%，并通过信号线传递到控制室，计量打印报表。称量系统同时具备超载报警和自动去皮功能功能；载荷达到额定起重量的110%时，发出报警并停机。称重显示、计量打印系统使用工控计算机进行设置和管理，可按用户要求输出各种管理报表。QGX型起升高度限制器安装在卷筒轴上。另一卷筒轴上装有起升高度轴端编码器。 小车运行采

6、用“SEW”生产的“三合一”传动装置。从动车轮轴上装有位置编码器。 4）供电：大、小车均采用电缆滑车供电系统。5）控制方式：电控操作集中在固定的操纵室内，采用手动控制和半自动控制方式，在半自动控制时，可自动重复倒垛、投料等过程。1.3.2电气设备本起重机的控制采用具有强大逻辑运算功能的可编程序控制器（简称PLC），传动使用交流变频调速，可使起升、小车、大车（简称：三机构）运行平稳，准确停车，三维坐标的检测采用编码器（简称：PG）间接寻址方式，操作采用主令控制或触摸屏，具有较高的自动化水平。1.3.2.1起升抓斗控制设备：1）起升工作原理：起升采用全程磁通矢量电流控制、速度变频调速线路，使起升机

7、构在上升、下降时可获得稳定的速度，其调速比一般大于10。动力电源通过开关和继电设备进入变频器，在变频器内由整流单元整流，将交流电变成直流电。经过逆变单元将直流电变为交流电，逆变单元的输出频率全程可控，电动机可以获得不同频率的交流电源，起动、运行在不同的速度上。当电动机的转速超过同步转速（变频器的频率值）时，电动机进入回馈状态，其电能返回变频器，变频器的制动单元自动将这些能量泄放在制动电阻器上，使电动机获得制动转矩。装置具有过压、过流、超速、缺相等保护。2）起升控制方式：起升调速装置可由操作员终端（触摸屏）或主令控制器进行控制。由触摸屏进行控制时，系统为自动控制状态。手动状态时，采用主令控制器控

8、制，控制器的档位为303，两个方向对称。上述两种控制方式的信号输入PLC，根据需要由程序发出运行指令，用来调整变频器的频率，对起升电动机进行控制。3）抓斗工作原理：抓斗采用电动液压系统，液压泵由一台电动机驱动，当24Q1上电后，在PLC指令的控制下24K1闭合电动机正向转动,操作手柄控制抓斗打开，闭合。抓斗开闭由触摸屏和主令控制器进行控制。采用主令控制器控制，控制器的档位为101，两个方向对称。1.3.2.2运行机构控制设备：1）工作原理：运行机构采用全程磁通矢量电流控制、v/ f方式变频调速线路，使运行机构可获得稳定的速度，其调速比一般大于10。动力电源通过开关和继电设备进入变频器，在变频器

9、内由整流单元整流，将交流电变成直流电。经过逆变单元将直流电变为交流电，逆变单元的输出频率是全程可控的，电动机可以获得不同频率的交流电源，电动机起动运行在不同的速度上。当电动机的转速超过同步转速（变频器的频率值）时，电动机进入回馈状态，其电能返回变频器，变频器的制动单元自动将这些能量泄放在制动电阻器上，使电动机获得制动转矩。大车、小车运行机构控制线路基本一致，主要区别：大车运行机构带动两台电动机，电动机各带一只过热继电器，变频器容量略大一些。2）控制方式：由触摸屏或主令控制器进行控制。采用主令控制器控制，控制器的档位为303，两个方向对称。1.3.2.3称量系统称量系统采用工控机管理的本所产品。

10、采用一台计算机和一台打印机。系统用来称量和记录两台起重机对几个投料口的投料数量，并与PLC进行信息交换参与完成自动控制。由于上述信号参与自动控制过程，所以要求称量系统在起重机工作时必须完好。2使用与操作安全规则2.1.1起重机司机应具有良好的视力和听力身体健康，必须受过起重机的操作及起重机电气机械设备方面维修、保养的学习和训练，并经安全技术部门考试合格者才能上岗。2.1.2应建立该台起重机的技术档案，派专人随时记录运行期间发生的故障，包括发生故障的日期（记录到小时），故障的名称，发生故障的原因，修理方法及实际修理的问题等。2.1.3采用自动控制时，司机不得离开控制台，发现异常情况，及时停车。2

11、.1.4起重机工作时禁止进行检查加油和修理，禁止有人停留在起重机上。2.1.5起重机工作完毕，必须切断总电源。在因检视或修理而停止工作时，应切断电源去掉保险器，并悬挂“正在检修，禁止操作”的警告牌。2.1.6为预防有毛病的起重机被开动操作，必须在起重机上及操作控制室内悬挂“故障，禁止操作”的警告牌。2.1.7检修工具及备件必须贮存在专门的柜子内，禁止散放在大车或小车上。2.1.8检修时必须采用电压在36V以下的携带式照明灯。2.1.9禁止用抓斗运送或起升人员。2.1.10禁止将易燃品（如煤油）贮存在起重机上。2.1.11起重机在垃圾池内运行时，抓斗至少离垃圾堆1米以上，避免抓斗刮碰垃圾而旋转；

12、起重机出垃圾池运行，抓斗底面至少高于运行路线上的最高障碍物0.4米。2.1.12起重机司机工作前不可饮酒，作业时要精神集中，头脑清醒。2.1.13操作起重机运行前应踩“脚铃”，提示开车起重机司机的职责2.2.1司机应熟悉该起重机的用途操作规程操作方法及保养知识。2.2.2严格遵守安全规则操作规程和维护保养规则。2.2.3在主开关接电以前，所有控制器必须处于“零位”，检查起重机上有无非工作人员。2.2.4起重机在每次开动以前，必须发出警告信号（电铃）。操纵时无论手动还是自动操作，操作人员必须集中精力，注意关注抓斗的运行方向、速度和位置及抓斗的扭、摆情况，注意倾听设备尤其是电气设备的声音是否正常。

13、特别注意：制动器的可靠性、操纵的稳定性、限位开关的可靠性等。2.2.5吊起重物必须在垂直的位置。不允许利用大车及小车来拖拉重物。2.2.6起重机应以最缓慢的速度，逐步靠近边缘位置。正常工作时，禁止使用极限开关作为停车手段。2.2.7起重机的各控制器应逐级开动，在机械完全停止运转前，禁止将控制器从顺转位置直接反到逆转位置来进行制动，但用作防止事故发生的情况下例外。2.2.8司机要防止起重机与另一台起重机相互碰撞。在一台起重机发生故障的情况下，经过适当的处理后在专人监护下可用另一台起重机来移动这一台起重机，在这种情况下两台起重机必须无负荷，必须用较低的速度缓慢运行。2.2.9起重机的电动机突然停电

14、或电压急剧下降时，应尽快将所有控制器拉回零位；总开关必须切断。2.2.10司机每班应对起重机进行检查，做好交接班。合闸上电A11柜的01-F34合闸，Q0（总配电空气开关）才能闭合，Q0在跳闸后需查明故障原因（如Q0空气开关上口失电的时候会造成Q0失电保护跳闸、Q0的过电流保护），施以相应对策，然后先向下拉下Q0手柄，然后才能向上合闸（在这种情况下，直接合闸无效）。其它各空气开关和接触器没有明显的合闸顺序，都合上即可。通往起重机大车上的车门关好（门开关动作）、联动控制台上的钥匙开关在正确的位置上、A11控制柜内的所有空气开关合上。起重机的总接触器K0才能上电，即联动台上的“电源启动”吸合才有效

15、。开车起重机按上述全部合闸后：各个手柄应在零位置。联动控制台上的红色电源指示灯点亮，表示总空开进线口带电。转动钥匙开关，按动“总电源启动”，旁边的“总电源启动指示灯红色”点亮，A13、A14柜内的变频器面板点亮，若无故障显示，表示各机构启动完毕，等待操作运行（整个启动过程大概需要5秒钟，但操作员面板启动大概需要2分钟）。按下“总电源停止红色”按钮， “总电源启动指示灯红色”熄灭，各机构动力供电停止，但控制回路、PLC、人机界面等仍然带电。!总电源启动以后如果蜂鸣器闪烁报警，请按故障复位按钮复位各级构的故障，如果仍旧存在故障请分别到起升柜和大小车运行柜手动复位变频器，大小车面板复位的方法是按变频

16、器面板上的RESET键，起升变频器按面板上的RESET键。!如非必要不要轻易断电，在确需总电源停止的时候，一定要在起升变频器风机停止工作以后再按总电源停止红色”按钮，以防止过早失去散热造成对变频器的伤害。操作左箱手柄完成大车的左右行驶和小车前后行驶；操作右箱手柄完成抓斗的起升和开闭。起升、大、小车三个机构主令控制器的档位均为3-2-1-0-1-2-3，方向对称。第一档为低速档。第三挡为高速挡；抓斗机构的主令控制器只有一挡。由于频繁点动尤其是正、反方向点动会使设备的使用寿命降低，所以操纵者应充分利用本起重机的性能，减少或不使用点动操作。停车起重机长时间停止使用或需检修，应将起重机的电源全部切断，

17、各种断路器恢复到断开位置（包括用户的起重机总断路器）。但再次上电的时候，三机构需要位置清零一次。临时停车：如起重机需要短时间停止运行，为防止非操作人员误操作，应断开部分接触器，方法如下：在控制手柄回到零位，各机构停止运行后，待起升变频器风机停止工作后，按“总电源停止红色”按钮，=01-K0失电使起重机的动力电源断开，并旋回钥匙开关，拔掉钥匙。再次起动时三机构不必位置清零。紧急停车：起重机发生带有危险性故障，为防止事故或减小事故，需要紧急切断动力、控制电源时，拍下联动控制台的红色蘑菇头样式的“总电源急停”按钮,=01-Q0(总电源空气开关)脱扣断开。起重机各机构的动力电源、控制电源断开，制动器断

18、电制动。正常停车禁止使用此按钮，会降低Q0和设备的使用寿命。紧急停车后的开车：紧急停车按钮按动后只有顺时针转动才能恢复。向上弹起恢复后，联动控制台上的“总电源启动绿色按钮才有效。如排除故障时没有断开其他空开和保护开关，只需在A11柜内将=01-Q0空开的手柄先下拉挂住触点机构，再上搬手柄空开才能闭合，而后按“总电源启动按钮绿色”，A11总电源接触器起动，起重机方可正常工作。三机构清零起重机抓斗的空间位置采用增量型编码器检测行程位置，当车轮（钢丝绳卷筒）转动时，经PLC计数模块的计数和换算，PLC可以准确地了解各机构的运行距离。但PLC需要三方向基准点，为此在起升机构、大车运行机构、小车运行机构

19、的运行路线设置位置清零行程开关，当机构经过该行程开关时，相应机构位置清零置位。起升机构编码器清零方式为起升机构升至高位，触碰上限位开关，自动停止，即完成清零工作。大车机构编码器清零方式为A车大车机构触碰左极限开关，B车大车机构触碰右极限开关，即完成清零工作。小车机构编码器清零方式为小车机构触碰后极限行程开关，即完成清零工作。上述行程开关是起重机半自动运行时的保障开关，必须有效，否则半自动运行无法安全准确运行。起重机装有端梁门安全开关、起升高度限位、各种极限位置、投料口中心等开关，保护起重机的安全运行。特别是半自动控制状态的运行，起着决定性的作用，应定期检查各种开关的位置、灵活性等，以证明开关的

20、可靠性。非检修维护人员禁止触摸各种限位开关，特别是有方向性的限位开关，如羊角开关。限位触柄方向的不正当改变，可能对其造成永久性的损坏。整机断电再通电时（PLC断电），必须进行一次三维位置清零工作，正常工作时如某机构长时间没有机会到达清零行程开关，由于机构打滑等因素，为保证各机构准确运行，每隔一段时间应进行位置清零工作。安全位置区为保证投料安全，三机构正常清零、当“限位旁路开关”和“手动、自动转换开关”在零位置，整个起重机的软减速开关才有效（区别于硬件减速、停止开关），保护三机构在运行方向上有预减速和停止。例如：在小车极限附近有减速区，在减速区域内起重机小车机构被禁止中速和高速，继续运行可以到达

21、极限位置（限位开关）停止，在需要继续行进时，转动联动台的“限位旁路开关”便能屏蔽限位开关设置的极限位置，继续行走至极限位置。两大车之间有防碰撞停止开关，当两台起重机相互靠近时，辅助起重机停止。触摸屏与联动台整个线条图是垃圾仓的结构简图中间绿色的线条表示的是各限位区域。绿色表示限位未被激活即起重机在规定区域内；黄色时表示到软件减速限位起作用；红色时表示到达硬件限位极限停止限位。投料口按钮用A、B、C、D、E、F标示。每一个投料口按钮左侧将有三个显示方块分别为：粉红色显示为小车到达投料位；浅蓝显示为大车到达投料位；灰白色显示为起升机构到达投料位，在没有到位的时候，这三个指示灯是不被点亮的；在线条图

22、周围有行程棒图和数据配合显示三个机构的空间位置。当在手动抓取完垃圾后，点击操作员终端上投料口按钮半自动投料时，起升机构上升一直到投料高度、大车运行到指定投料口，小车向投料口方向运行到投料口上方投料。各机构的动作时序是起升大车小车抓斗。“限位全部”表示软硬件限位全部加入控制，“限位旁路”表示屏蔽掉了部分减速限位和用户要求的硬件限位（例如，下极限限位就可以用“限位旁路”开关屏蔽掉）。但在此时起重机只有低速，用此开关可以手动操作起重机到达平时在全部限位作用条件下不能到达的位置。联动控制台上的“故障复位”按钮，起重机在运行过程中可能产生故障，故障出现后报警蜂鸣器会发出间歇性音响并闪光，操作员终端显示故

23、障代号（参见自动报警故障代码表）。查明故障原因后可按下“故障复位”按钮即可解除故障显示和鸣响，如果“故障复位”按钮无法解除蜂鸣器鸣响，故障即大车端部安全门开关打开。“自动”、“手动”，当把联动控制台上的“手动、自动开关”旋到手动位置的时候，操作员终端上的半自动投料口按钮不起作用。联动台上的“屏蔽编码器”开关，本设备多处安全位置或机构减速的设置都由编码器数据完成，由于在某些特殊情况下，行驶机构需要越过此安全位置（比如大车需行驶至抓斗吊装口）时，操作人员可以转动联动台上的“屏蔽编码器”开关，临时解除编码器设置的安全位置。联动台上的“屏蔽称量”开关，本设备在起重量超过额定量时起升机构自动停止上升。在

24、某些特殊情况下，需屏蔽此功能，操作人员可以转动联动台上的“屏蔽称量”开关，临时解除称量设置。本起重机是手动优先的，如在投料过程中发现有起重机有异常，晃动联动控制台上的手柄、转动“手动、自动开关”、“限位旁路开关”都可以使半自动投料过程停止无论在手动、还是在半自动方式，均能手动操作，所谓“手动优先”既起重机在半自动运行过程中只要扳动手柄，起重机便脱离半自动程序，并且半自动进入手动操作方式。半自动运行只能在“自动方式”下有效。!一般故障与处理故 障 名 称（代码）发 生 故 障 原 因解 除 故 障 的 方法1起重机门限位被打开起重机上的检修门被打开门限位开关不正常检查检修门是否被打开检查门限位开

25、关是否正常2抓斗过热保护抓斗电机保护器过热检查抓斗电机是否异常3大车电机过热保护大车过热保护器过热检查大车电机是否异常4 小车变频器故障大车变频器内部故障报警根据小车变频器故障代码查询手册。5大车变频器故障起升变频器内部故障报警根据大车变频器故障代码查询手册。6起升变频器故障起升变频器内部故障报警根据起升变频器故障代码查询手册。7起重量超载110%起重量超过额定载荷减轻载荷3维护与保养起重机的正确使用与维护保养对安全生产和起重机的使用寿命有很大关系，因此，必须对起重机进行定期检查和检测，检查或检测必须符合GB6067-85起重机械安全规程和其它有关文件规定的要求。日常维护与保养可按下述内容进行

26、。起升机构的维护与保养起升变频电机的维护与保养1）电机在正常运行时的温升不应超过容许的温度。用温度计测量，铁芯或机壳温升一般不超过60K。轴承温升一般不超过95。2）注意电机的气味、振动和噪声，在闻到焦味、发现不正常的振动或其它杂音，应立即停机检查。3）定期检查轴承并补充2号锂基润滑脂。4）注意保持电机的清洁，不允许有水滴、油污及杂物进入电机内部。5）变频电机因变频器高次谐波的影响，电机噪声和振动比电网供电大，特别是谐振频率一致而发生共振时。可采用增强系统刚度或利用变频器的频率跳变功能，避开谐振频率，实现平滑运转。6）其它内容详见变频电机使用维护说明书。起升减速器的维护与保养1）减速器润滑油应

27、选用GB5903中的N68、N100、N150、N220中负荷极压齿轮油，南方宜选高牌号，北方宜选低牌号。2）首次使用3个月后应换油一次，以后连续使用一般六个月换油一次，间断使用可一年换油一次。3）减速器要经常检查油位。注意：任何时候，油位都不能低于油标下限。检查应在减速器停止运转并充分冷却后进行。4）减速器在使用过程中，各联结件、紧固件不得松动。5）使用中如发现结合面漏油，请拆开渗漏处零件涂601密封胶；如发现油封漏油，请按原油封型号更换。6）其它内容详见起重机减速器使用说明书。起升制动器的维护与保养1）每班应对制动器进行检查，检查内容如下：推动器是否有漏油和渗油现象。油液是否足量，不足时应

28、加入适当的油，油应定期更换。电机引入线的绝缘是否良好。制动系统各部分应准确灵活的动作，应固定的螺母、保险垫片等不应松动。制动弹簧、制动臂、底座、杠杆、螺杆等如出现裂纹应及时更换。制动弹簧出现塑性变形应更换。制动瓦应正确地贴合在制动轮上，其实际接触面积不应小于理论接触面积的50%。2）制动器主要绞接处均有注油油杯，每月应检查注油。3）在抱闸情况下，应保证推动器活塞杆伸出10左右。4）经常检查和调整制动弹簧的长度，以保证正确的制动力矩。5）当制动衬垫的厚度磨损到下表中的数值时，应更换制动衬垫。制动轮直径200250315400500630710800衬垫厚度4566）制动轮沾有油污时，须用煤油清洗

29、制动轮表面和制动垫垫，待干燥后即可使用。7）其它内容详见制动器使用说明书。、卷筒联轴器的维护与保养1）卷筒联轴器用2号锂基脂润滑，在高温条件下宜用3号锂基脂。每月应注油一次，到油脂溢出为止。2）减速器出轴端设有挡板和紧固螺栓，联轴器和卷筒连接螺栓须经常检查其紧固性。3）其它内容详见WZL卷筒联轴器使用说明书。钢丝绳的维护与保养1）为防止钢丝绳松懈和降低其强度，抓斗工作时，应避免钢丝绳打转扭结。2）钢丝绳应定期润滑。润滑前应用浸有煤油的抹布清洗旧油。绝对禁止用金属刷或其它尖锐器具清洗钢丝绳上的污物；绝对禁止使用酸性或其它具有腐蚀性的润滑剂。3）钢丝绳磨损后的报废按国家有关标准执行。4）每月检查一

30、次钢丝绳与卷筒的连接固定情况。5）更换或窜动钢丝绳后应重新调整极限上限位开关。钢丝绳实际安装长度44米，更换钢丝绳时，如保证新旧钢丝绳等长和绳两端固定相同及卷筒未转动，则不需调整起升高度限位器。抓斗的维护与保养1）首次起动工作约50小时后，清洁液压过滤器。2）首次使用约500个工作小时后应换油一次。以后的换油应在10000个工作小时后进行。3）定期检查：油位；插头的连接和张紧释放装置；软管和螺纹接头与油缸的密封性；钢丝绳与抓斗的连接；系统油压（开启：120bar，闭合190bar）。4）当抓斗停止工作时，应切断电源，使活塞杆回收，保证抓斗处于打开状态。5）每周用锂基油脂润滑一次所有润滑点。6）

31、其它内容详见上海起帆佩纳公司的抓斗技术文件。称量装置（载荷限制器）的维护与保养称量装置由安装在卷筒轴承座下的传感器和安装在控制室内的监控计算机两部分组成。1）称量装置调整完毕，非维护人员不得随意调整任何部件。2）每个季度检查传感器零点和报警点变化情况，发现问题及时调整，以消除元件漂移带来的误差。3）载荷限制器是安全保护装置，不可因有限制器而忽视安全操作规程。4）未经许可，禁止进入“标定”状态，调整标定值。5）其它内容详见称量检测系统使用说明书大、小车运行机构的维护与保养1）大车运行机构采用分别驱动，桥架两端的制动器必须调整到保证起重机两端同步起动和停止。2）车轮轴承应保持良好的润滑状态，注油量应为轴承体空腔的2/3。3）当发现轴承温度过高或噪声过大时，必须停车检查。有缺陷的轴承应立即更换。4）大、小车的从动车轮轴上装有位置编码器，应定期检查其运转情况。5）“三合一”减速器的制动力矩对于相应的型号其大小是固定不变的，出厂