CANopen源代码框架说明.docx

1、CANopen源代码框架说明2015年12月摘要：本文主要介绍五部分内容：商业版代码与开源代码的详细区别；CANopen 协会-CiA 的各重要子协议的代码包情况介绍；代码包重要服务；代码包框架介绍和使用说明；支持的MCU 列表和升级情况。首先先介绍一下开源代码和商业版代码的区别，当然这其实已经是“公开的秘密”，只是我们没有去详细总结而已：1、费用：商业版代码收费，开源代码免费；商业版代码节省了很多研发人员和测试人员的时间，节省了很多人力成本。2、技术支持和文档：遇到问题，商业版有人负责解答，有完整的操作文档和手册（将近五百页的详细说明书），开源无人解答-问题解决的几率小、风险不确定性大。3、

2、代码质量和稳定性：商业版本有质量保证，代码的质量、优化和效率；使用开源代码存在质量风险大大提高；4、开发难度和时间：商业版有完整的多款不同硬件平台的demo 提供，大大降低开发移植难度和时间。（研发人员的薪资也是成本，产品质量和推出市场的时间也是机遇与挑战）。商业版代码的研发工作量增加、后期测试难度和时间也增加。5、测试和调试配套：商业版有完整的工具链和测试方法提供，开源代码没有。完整的测试工具包括：网络组网和管理以及测试（导入EDS 文件组网并修改对应的数据，快速图形化PDO mapping ）、报文分析、快速创建对象字典 生成EDS 文件、USB-CAN 卡采集数据等等。6、培训：提供一天

3、在线培训，开源代码无任何培训和技术支持7、后期延展性很好：SO-877-VP 或者SO-1063-VP 提供30多种不同MCU 平台的demo ，并且每年不断更新和增加，如果项目需要更换MCU ，可以快速移植，不需要额外的开发工作量。而开源代码没有这方面的资源。如果要做serious 的产品，一般用商业版的代码更有保障，这也是为什么很多标杆企业采用商业版代码的原因。国内运动控制行业、医疗行业、轨道交通等行业用户最广的代码供应商。德国SYS TEC的商用版代码这个代码非常大的好处在于：1、提供完全开放的代码；2、买断式的使用权限（当然，仅限本公司本地址）；3、一个价格，购买三十多种MCU 的de

4、mo ，这无疑为公司的其他项目或者以后的升级提供了很多的便利。4、代码的稳定性和文档的完整，差不多20年的客户经验积累了非常多的文档和高质量的代码。5、一年免费升级（所有新平台demo 都可以拿到）可选的代码清单：SO-877-VP ：支持CiA301,401协议SO-1063-VP:支持CiA301,401协议+CiA302协议（302主要指NMT manager-动态切换网络状态和管理，SDO manager-动态创建SDO 连接，动态OD 等等）插件清单：SO-1081：CiA 402协议-运动控制行业专用协议代码SO-1089：CANopen Bootloader Source Cod

5、eSO-1059：符合CiA 304 safety 规范的代码，符合IEC61508的SIL3等级。SO-1114：flying master源代码，配合SO-1063使用，符合CiA302-part2的规范。这个不指CiA302-Part6的网络冗余，它指的是同一个网络之间如果同时有几个不同的NMT master ，则可以互相切换。SO-1078：SDO Gateway源代码SO-1066：MPDO 源代码：Multiple PDO传输。SO-877-VP 或者SO-1063-VP 包括如下服务：免费培训：德国思泰研发工程师赠送一天的免费培训（主要针对CANopen 源代码的协议学习以及如何

6、上手开发，在线远程培训）。二，提供免费demo ：贵司可以得到附件我们所列出的所有MCU 平台下的demo ，比如我们有STM32F107的demo ，您可以直接简单修改就可以完成移植，剩余的功能您直接参考原有的demo 修改就可以。（德国的软件开发人员编写的源代码程序都是模块化的，可读性很强）。三，买断式授权：贵司可以不限使用时间，不限开发人数，不收取年费（除非贵司要升级和技术服务），不限产品MCU 平台，不限产品种类，不收取产品的授权费用，这属于买断性的授权等等。（但是贵司的开发需要在注册地址和注册公司内部使用）四，VP 包赠送开发和调试过程中所需的多款软件：CDE 软件（负责CANope

7、n 网络管理，设备管理，PDO 映射，修改任意CANopen 设备的EDS 文件比如站地址和波特率等等），CANinterpreter 软件（负责接收/发送/保存/解析CANopen 报文，比如PDO,SDO,NMT 等）。还包括一个德国原装进口的USB-CAN 转换器。五、样例代码（可以通过support留下信息后，免费索取）：四个文件包括（一般拿到正式代码的demo 后，也就只有这几个文件需要修改或检查）：ex_slv.c: a simple CANopen Slave Demo according to CiA-301 with 3RPDOs and 3 TPDOs (this corr

8、esponds to our SO-877.objdict.h: Object dictionary which belongs to ex_slave.cccmmain_.c: excerpt of the file ccmmain.c (corresponds to our SO-877demo_flyma.c: a simple Demo according to CiA-301 and CiA-302 includingFlying Master (this corresponds to our SO-10631）代码是模块化的结构，可读性很强，注释很清楚，而且采用商业级的代码，研发工

9、作的继承性较好，因为采用的是统一的编程规范。采用功能模块化的结构，还有一个好处是：里面提供了很多不同的功能模块，但是您不需要把每个功能模块都加到您的项目中，只需要一些相关的，这样的话就使得您做不同的项目时很灵活，代码效率也很高。2）通过Macros 非常简单就可以创建对象字典文件，请参考附件的objdict.h3）可自由选择需要调试的部分-针对输出4）代码是包括LSS （Layer Setting Services）的，这个可以用于修改任何一个标准的CANopen 节点的通讯地址和波特率等，使得您开发的设备不仅可以通过外设的拨码开关等设置，还可以通过支持LSS 的软件设置。六，节省开发周期，提

10、高代码质量，代码量少 优化性能高，提供一年免费升级和技术支持服务：我们有个深圳的客户（做运动控制）在不懂CANopen 协议的基础上，在我们的demo 上用STM32 F103 开发了IO 接口，用时是五天，开发完所有的功能并完成了一致性测试的。这个源代码是德国的，至今已经销售将近20年，在全球有非常多的客户，这些都从侧面反映了代码的稳定性和质量。有demo 则大大减少了开发的难度，提高了开发效率，加快了产品上市时间。SO-877-VP 或者SO-1063在源代码安装之后，一般会有8个文件夹，如下图：我们可以按顺序进行一一介绍：一、ccm 主要是与CCM 相关的函数，这里的包含了CCM 层的接

11、口函数读写，API 的封装，波特率的设置，CAN 外部控制器等等。二、cdrv ，里面放着三种类型的函数，分别为bdi 开头的波特率设置，cci 开头的外部CAN 控制器，以及cdrv 开头的是芯片自带CAN 控制器的驱动源程序。 2.1其中，在以bdi 开头的程序里面是晶振波特率的计算，其中已经定义了从6M 到100M 的晶振记算，当然如果从中没有找到相应的波特率，也可以根据我们已有的格式和功能函数，由客户自己来定义，如下图是6M 的例子： 2.2 cci 开头的外部CAN 控制器，定义了不同外部CAN 控制器的功能函数。2.3 以cdrv 开头是一些芯片自带CAN 控制器的驱动源程序, 里

12、面都是CAN 消息处理。CAN 的数据接收到以后，就是通过这些API 接口函数，直接提交给协议栈的。因为是基于Linux 的，所以我们会看到一些Linux 的进程。可以参照cdrv.h 进行讲解。三、Copstack 协议栈可以先跳过不讲，这里面主要根据CiA301规范的CANopen 协议栈的内容。四、objdicts 对象字典: 客户可以在里面选择与自己对象字典功能相近的，然后再其基础上进行修改，而不需要用户重新全部定义。例如，ds401_7p就是7个PDO 的；ds401_2axis为2轴的。 当创建对象字典的时候，我们可以看到是从索引0x1000开始定义的，一般都是从OBD_BEGIN

13、开头，以OBD_END结束完成整个定义，具体里面索引和子索引后面的0x05、0x07是什么意思，我们不用去记，可以通过查手册找到相关的定义。同时在这里定义的是对象字典的结构，保证对象字典的通用性。 如果要做一个对象字典，需要关注的是obdcfg.h 和objdict.h 两个文件。obdcfg.h 是对象字典的配置文件。 五example 与target 、其中example 是完成不同功能的例子，在target 文件夹下的这么多硬件平台，都只是实现 一个功能，如一个主站或者从站；而在examples 下我们看到的函数，ex_mst.c的功能是支持主站一个instance 的，而ex_mst_

14、2inst.c是支持主站2个instance, 就是指支持两个CAN 接口的。如果先前是只有一个inst 的，需要实现两个inst ，可以通过加载ex_mst_2inst.c，删掉ex_mst.c。 六、project 也是Demo 样例，是先前进行一次源代码的大更新，这样是为了有更好的延用性, 以前比较旧的样例平台文件并没有删除，而是放在project 下，现在新的文件都会放在target 目录下面，同时会不断更新。 SYS TEC CANopen Source CodeSupported Target Platforms SYS TEC pcNetCANSYS TEC USB-CANmod

15、ul seriesSYS TEC CAN-Ethernet GatewayPEAK PCAN-PCIPEAK PCAN-USBPEAK PCAN-DongleTews Technologies TPMC 816ESD GmbH PMC/331KEIL Vision (C51 V7.xKEIL Vision (C166 V4.xKEIL Vision (ARM V2.0KEIL Vision (RealView ARMTASKING CC51TASKING CC166TASKING CCM16CFujitsu Softtune FFMC-16Microsoft Visual C+ 5.0Micr

16、osoft Visual C+ 6.0eMbedded Visual C+ 4.0Code Composer StudioMetrowerks CodeWarriorADS (Arm Developer SuiteGNU toolchainParadigm Beck EditionCode Red Tech - LPCXpressoeCosPRO ToolchainMPLABwithout OSLinux eCos PXROS MS-DOSMS Windows 9x/ME/NT/2000/XPMS WinCE 4.2*VxWorks CMX * Realized as custom-speci

17、fic adaptation广州虹科电子科技有限公司CANopen 源代码2013年到2015年9月29号之间的升级情况和记录：Latest changes:- New demo added in SO-1059 (Safety Add-on for Texas Instruments RM42. - New demo added in SO-877 for STMicroelectronics STM32F407. - New demo added in SO-1063 for STMicroelectronics STM32F407- Software changed: The file

18、ccmwin32.c is ready for 64 Bit Windows now. - New demo added in SO-1059 (Safety Add-on for Texas Instruments RM48.- New feature: New demo added in SO-877 for STMicroelectronics STM32F107 using SeggerembOS and IAR Workbench.- New feature: New demo added which shows the handling with the object 0x1029

19、 Error Behavioraccording to the CiA-301 standard.- New feature: Now the SDO gateway supports SDO access to the own OD on remote network. - New feature: Support of Xilinx ZYNQ7000 - based on and for Enclustra Mars ZX3 with eCos OS- New feature: Flying Master implemented according to CiA-302 part 2. I

20、t is available for SO-1063and is installed as Add-on.- New feature: SDO gateway implemented according to CiA-302 part 7. It is available for SO-877 andSO-1063and is installed as Add-on.- New feature: New demo project for explorer-16-PIC32 added with 2 instances - New feature: Support of the new TEWS

21、 CAN card driver V2.x in cdrv_tdrv011.c. - New feature: 64Bit version of SYS TEC wrapper cdrvwrap64.dll added. - New feature: Support of TIs AM335X with GNU compiler- New feature: Support of Microchips PIC32 with MPLAB X compiler- New feature: Demo with Linux Socket CAN driver added - New feature: CAN driver for Renesas RX62T added- New feature: SDO Gateway implemented according to CiA-302 part 2.