智能车光电组 河北大学 工商学院 灵锐一队 技术报告.docx

1、智能车光电组 河北大学 工商学院 灵锐一队 技术报告第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告 学 校：河北大学工商学院队伍名称：灵锐一队参赛队员：阎奕名 毛冲冲 王利娜 带队教师：杨子波 孙宏伟 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要本文主要介绍了智能小

2、车控制系统的软硬件设计及开发过程。整个系统涉及车模机械结构调整、电机驱动和光电传感器的电路设计、路况采集和信号处等多个方面。车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在跟踪舵机之上的激光管作为循迹传感器，采用红外与激光传感器配合的模式检测直线和起跑线，以2.5ms为一周期处理路况信息。 车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机收集激光和红外传感器返回来的赛道信息，通过相应运算后，软件判断其有效性，结合控制算法控制随动舵机给出合理舵值，控制前轮舵机转向，单片机再给出合适的PWM波占空比以控制电机转速,速度控制方面采用一个500线增量式光电编码器来实时反馈脉冲，利用单片机的脉

3、冲累加器采集速度。最后主控制芯MC9S12XS128 综合激光的采集的路面信息和编码器采集的速度信息，利用PID算法实现摇头舵机的转角，转向舵机的转角控制及电机的调速。 经实际场地测试，本车模系统可以很好的适应大小“S”弯，“十”字交叉和大回环等不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合。 关键字 智能车 激光传感器 随动摇头 PID算法 MC9S12XS128摘要 1目录 4第一章 引言 61.1 概述 61.2 系统主要结构思想 91.3 文章结构 9第二章 模型车的主要设计思路和技术方案概要 92.1 车体结构 92.2 硬件 92.3 软件 . 102.4 车模设计特色与创新 10第三章

4、 A 型车模的机械设计 113.1 机械部分 113.2 车模的调整 113.3 对前轮的调整 113.4 对后轮的调整 143.5 对重心的调整 143.6 智能车后轮差速机构调整 143.7 智能车转向舵机安装调整 143.8 智能车测速模块安装 153.9 智能其他机械调整 153.10 智能车外观 15第四章 电路设计说明 164.1 总体电路描述 164.2 系统电源模块 174.3 电机驱动模块 184.4 最小系统原理图 194.5 激光传感器及其电路设计 204.6 测速电路 23第五章 软件控制设计 235.1 软件控制的总体思路 235.2 模块初始化 245.3 激光传感

5、器路径识别 265.4 基于 PID 的控制算法 265.5 舵机摆头和转向子程序设计 305.6 十字线处理 315.7 软件部分总结 31第六章 开发工具和制作调试过程 316.1 开发工具 316.2 Codewarrior IDE 的安装与使用 326.3 调试装置 366.4 C 语言的在线调试 366.5 调试中遇到的问题及解决过程 37第七章 结论 37第一章 引言1.1 综述全国大学生飞思卡尔智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办，以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛。该竞赛以飞思卡尔半

6、导体公司为协办方，如今已成功举办六届。 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。 今年赛道有所改动，具体规则如下：1) 赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。电磁组（车模直立行走）的赛道相对简单，长度短。2) 赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图所示：图3:赛道宽度以及间距3) 铺设赛道地板颜

7、色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。4) 跑道表面为白色，赛道两边有黑色线，黑线宽25mm5，沿着赛道边缘粘贴。图4 赛道颜色以及边线5) 赛道中心下铺设有直径0.1-0.8mm漆包线，其中通有20kHz，100 mA的交变电流。频率范围20k1k，电流范围(10020mA)。6) 跑道最小曲率半径不小于50cm。 7) 跑道可以交叉，交叉角为90。交叉路口黑色边缘线如下图所示：图5：赛道的十字路口8) 光电组、摄像头组的赛道直线部分可以有坡度在15之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。电磁组的赛道没有坡道。图6 赛道的坡道9) 赛道有一个长为1m的出发区，如下图所示，计时起始点两边

8、分别有一个长度10cm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。图7 赛道的出发区起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如下图所示：图8 赛道的起跑线 为准备第七届飞思卡尔智能车大赛，本小组从10年12月开始组队，历时8个月。经过不断的努力，在机械结构、硬件与软件方面均有所提高，并有创新。 本篇论文主要介绍了“飞思卡尔”智能车比赛中的小车制作过程，论述了控制系统的软硬件设计和开发流程，涉及车模机械结构的设计与改装

9、、电机驱动和激光发射接收电路设计及C语言控制算法等诸多方面，详细介绍了本队的特色及创新点，并着重分析了硬件电路中的激光头分时采点思想和半桥驱动的电机驱动方案。 1.2 系统主要结构思想 首先，赛车以竞速为主要目的，一切设计和控制均为竞速服务。在探头设计中，激光头用于检测赛道上的黑线信息，红外管为辅检测直线和停车线。探头架在舵机上便于跟踪黑线。激光管在赛道上打出一排整齐的光点，以2.5ms为一周期处理路况信息，并控制舵机摆头，使激光头的光点边缘恰好在赛道黑线上，从而时刻跟紧黑线，及时控制模型车转向。 其次，单片机综合考虑上方跟踪舵机PWM值与光点检测的黑线位置，决定下方前轮舵机转向，再依照测速齿

10、数加入速度因素。最终PWM波控制电机的运作。于此同时，红外传感器辅助检测赛道中的起停线，并做出相应处理。 最终，实现模型车智能化，以尽量快的速度在复杂赛道上自动按赛道轨迹前进。1.3 文章结构 第一章是绪论，主要从整体上介绍智能车系统的概要。 第二章先从整体设计理念上简单介绍系统的软硬件设计框架和结构。 第三章主要介绍了模型车机械设计与传感器基本原理与布局结构。 第四章分模块详细介绍了系统中涉及到的各部分硬件电路原理。 第五章是软件部分 主要介绍了信息的采集，路径的识别算法，上下舵机配合PID控制原理。 第六章主要介绍了开发工具和制作调试过程。第二章 模型车整体框架布局 2.1 车体结构今年光

11、电组采用了B型车模。我们对车模进行了一些改动。主要是围绕三点原则“重量轻，重心低，结构牢”。 第一 重量轻：简化硬件电路，简化车模结构，降低车身总重量。 第二 重心低：整车布局合理，降低车身。 第三 结构牢：前轮倾角调整提高车模在行驶过程稳定性，用PCB加固底盘。 2.2 硬件 本智能车的定位系统采用单排光电探头采集车辆前方的道路信息，单排为30个激光头，通过舵机控制追踪黑线。电机驱动系统采用半桥驱动模式，既节省了空间，又提高了驱动电压。单片机核心板采用MC9S12XS128的最小系统板，体积小且使用方便。舵机采用PWM波控制，通过占空比来确定舵机转向角度。在电机齿轮上安装测速电路，通过码盘齿

12、数实时检测智能车的当前速度。数码管用于显示时间、速度等。2.3 软件 在符合大赛规则前提下，软件控制车模以最快的速度跑完整个赛道。不论哪种方案，软件的总体框架总是相似的，即路径识别舵机转向速度控制。 本队智能汽车竞赛的程序用C语言编写。在采集道路信息后，程序上以自动控制理论为基础，并加以具体处理，由速度传感器获知的当前信息对舵机和电机施以合适的控制，对于车模来说，软件控制是核心，而对于软件来说，真正的核心是舵机转向和速度控制的相互配合，这点是决定小车能否跑得又快又稳的关键问题。我们是摇头车上面舵机是死定线，下面舵机上排传感器的权值和上面舵机的偏角来决定下面舵机达角。运用PID控制算法，可以让传

13、感器中间的激光管实时顶住黑线，转向舵机根据上面摇头舵机传回的值来决定下方转向舵机应转的角度。 激光采用分时发射，用PIT定时中断进行时序控制，0.5ms中断一次，在1-5次中点亮30个激光管。10个接收管进行接收，把读回的值存入数组，2.5ms处理一次，用来判断当前的赛道信息。 速度控制运用PID和棒棒控制理论，在没有达到理想速度时用棒棒控制，给车加全速，当直道入弯道时，给车子全速反转刹车。这样车子有一个非常快的相应速度。加上PID控制可以把车子速度控制的很稳定。2.4 车模设计特色与创新 2.4.1 信息采集： 对于黑线的探测，本组遵循采集点越密越好的原则，采用分时采集接收方式，解决了相邻的

14、激光头互相干扰的问题，并减少接收管的个数达到省电的目的。 2.4.2 电机驱动： 通过实验，本组采用大功率CMOS管半桥驱动模式作为电机的驱动，在节省小车空间的同时减少了电压压降。 2.4.3 上下舵机安装： 转向舵机，竖立安装，加长舵柄，舵机扭力减小，转向速度加快。摇头舵机通过四根铜柱来把舵机固定，摇头舵机和传感器通过一个支架来连接，这样及稳定又可以调整重心和前瞻。 2.4.4 光电编码器的安装： 为了提高小车的速度，和实现闭环控制，必须精确测量当前速度值作为反馈信号。通过比较和选择我们选用500线的光电编码器。编码器的安装采用了一块PCB板，是编码器和后轮齿轮相吻合，是差速达到最好效果。第

15、三章 A 型车模的机械设计 3.1 机械部分 要使赛车跑出好成绩，赛车的机械结构是至关重要的。机械结构的调整是一个需要通盘考虑的问题，赛车的机械性能对小车行驶性能有很大的影响。安装时需要考虑的要点是： （1）符合组委会规定的赛车的尺寸要求 （2）安装的可靠性 （3）安装的轻便性 （4）方便激光传感器准确快速的检测 （5）车体各部分重量的分配。质心问题，保证赛车转弯、加速性能。 从整个系统上考虑：软件驾驭硬件，硬件依赖于机械架构。提高小车速度，除了软件要调好，硬件与机械上的一些优化，可以在很大程度上简化软件的编写。本组同学首先着手的就是机械部分，以适合硬件的安装。机械调整是为了小车重量更轻，重心

16、更低，结构更稳定更牢固。简化硬件电路，简化车模结架，这样一点点降低车模总重量，将车模向小、轻、快捷的方向优化。 3.2 车模的调整 本次比赛以竞速为基本评判准则，车模由“飞思卡尔杯”智能车竞赛组统一提供，车模轮胎，后轮驱动电机，前轮转向舵机，电池等在竞赛规则的限制下，无法做进一步的改动。但是可以加强细节来提高小车的整体性能。由于今年光电组采用A型车模，车模是国内厂商生产的1：16的车模，通过调整车模各处参数，可以优化车辆的性能。 3.2.1 车体的重心 作为竞速赛车，车辆的的重心要尽量低,尽量靠后。基于这个原则，在电路板的安装与制作时尽可能的做到小巧紧凑以降低车身高度。传感器支架不向前探出，固

17、定在车底盘的前半部分，电池安装在车体后半部分。3.2.2 传感器支架 支架的制作既要保证光电探头的前瞻性，又要兼顾检测的稳定性。随动舵机安装在车体的前半部分，高度适当，即保持车在转弯时的平稳性，又加强了接收的可靠性。 3.3 对前轮的调整 根据汽车理论，对前轮的调整主要包括主销后倾，主销内倾，前轮外倾，前轮前束几个方面。 3.3.1 主销后倾 从侧面看车轮，转向主销(车轮转向时的旋转中心)向后倾倒，称为主销后倾角。设置主销后倾角后，主销中心线的接地点与车轮中心的地面投影点之间产生距离(称作主销纵倾移距，与自行车的前轮叉梁向后倾斜的原理相同)，使车轮的接地点位于转向主销延长线的后端，车轮就靠行驶

18、中的滚动阻力被向后拉，使车轮的方向自然朝向行驶方向。设定很大的主销后倾角可提高直线行驶性能，同时主销纵倾移距也增大。主销纵倾移距过大，会使舵机沉重，而且由于路面干扰而加剧车轮的前后颠簸。 3.3.2主销内倾 从车前后方向看轮胎时，主销轴向车身内侧倾斜，该角度称为主销内倾角。当车轮以主销为中心回转时，车轮的最低点将陷入路面以下，但实际上车轮下边缘不可能陷入路面以下，而是将转向车轮连同整个汽车前部向上抬起一个相应的高度，这样汽车本身的重力有使转向车轮回复到原来中间位置的效应，因而舵机复位容易。 此外，主销内倾角还使得主销轴线与路面交点到车轮中心平面与地面交线的距离减小，从而减小转向时舵机的拉力，使

19、转向操纵轻便，同时也可减少从转向轮传到舵机上的冲击力。但主销内倾角也不宜过大，否则加速了轮胎的磨损。 3.3.3 前轮外倾 前轮外倾角是指通过车轮中心的汽车横向平面与车轮平面的交线与地面垂 线之间的夹角，对汽车的转向性能有直接影响，它的作用是提高前轮的转向安 全性和转向操纵的轻便性。在汽车的横向平面内，轮胎呈“八”字型时称为“负外倾”，而呈现“V”字形张开时称为正外倾。如果车轮垂直地面一旦满载就易产生变形，可能引起车轮上部向内倾侧，导致车轮联接件损坏。所以事先将车轮校偏一个正外倾角度，一般这个角度约在 1 左右，以减少承载轴承负荷，增加零件使用寿命，提高汽车的安全性能。模型车提供了专门的外倾角

20、调整配件，近似调节其外倾角。由于竞赛中模型主要用于竞速，所以要求尽量减轻重量，其底盘和前桥上承受的载荷不大，所以外倾角调整为 0 即可，并且要与前轮前束匹配。 3.3.4 前轮前束 所谓前束是指两轮之间的后距离数值与前距离数值之差，也指前轮中心线与纵向中心线的夹角。前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨 损。前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动 时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少。像内八字那样前端小 后端大的称为“前束”，反之则称为“后束”或“负前束”。在实际的汽车中，一般前束为 012mm 。 前束的调整总是依据主销内倾的调整。只有主销内倾

21、确定后才能确定合适 的前轮前束与之配合。前轮前束的调整是方便的。主销内倾的调整由于要拧开 螺丝钉，固定件又为塑料，所以频繁的调整容易引发滑丝现象。而前束不会， 所以调整前束是最安全、方便的。 前束在摩擦大的时候有明显的效果。但是一定不要太大，适当的放开一两 圈就够了。在模型车中，前轮前束是通过调整伺服电机带动的左右横拉杆实现的。主 销在垂直方向的位置确定后，改变左右横拉杆的长度即可以改变前轮前束的大 小。在实际的调整过程中，我们发现较小的前束，约束 02mm 可以减小转向 阻力，使模型车转向更为轻便，但实际效果不是十分明显。调节合适的前轮前 束在转向时有利过弯，还能提高减速性。将前轮前束调节成

22、明显的内八字，运 动阻力加大，提高减速性能。由于阻力比不调节前束时增大。智能汽车采用稳定速度策略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时， 应该调节不同的前束。后一种策略可以适当加大前束。 在模型车中，前轮前束是通过调整伺服电机带动的左右横拉杆实现的。主销在垂直方向的位置确定后，改变左右横拉杆的长度即可以改变前轮前束的大小。在实际的调整过程中，我们发现较小的前束，约束 02mm 可以减小转向阻力，使模型车转向更为轻便，但实际效果不是十分明显。调节合适的前轮前束在转向时有利过弯，还能提高减速性。将前轮前束调节成明显的内八字，运动阻力加大，提高减速性能。由于阻力比不调节前束时增大。智能汽车采用稳定速度策

23、略或者采用在直道高速弯道慢速的策略时，应该调节不同的前束。后一种策略可以适当加大前束。 3.4 对后轮的调整 对于一般小车后轮在转动时抖动的很厉害，这必然会影响到小车行驶的稳定性。究其原因是轴承和轮子的平面不是严格的垂直。通过调整固定后轮的 4个螺丝的松紧，可以修正轴承和轮子平面的垂直问题。可以在一定程度上改善后轮的抖动。通过加宽后轮，可有效的防止小车在较大速度行驶时重心不稳了，造成侧翻，达到小车的抓地更稳的效果。 3.5 对重心的调整 除了赛车的纵向重心外，赛车重心的前后位置对赛车的行驶性能也有很大的影响。将重心前移会加大前轮对地摩擦，可以一定程度上减少侧滑，增加转向。但这样相当于减少了后轮

24、对地的磨擦了，影响后轮的抓地力，使驱动力变小，在拐弯时还会很容易出现甩尾现象。鉴于侧滑原因是限制小车入弯速度的主要因素，又为了使后轮的抓地力不至于太小，我们将电池装在赛车原来的电池托架上，让后轮跟地面的摩擦力不至于太少。而将电路板，传感器等尽量的往前装。这样装好后，赛车的重心大概位于赛车的中间稍微偏前一点的位置。 3.6智能车后轮差速机构调整 差速机构的作用是在车模转弯的时候，降低后轮与地面之间的滑动；并且还可以保证在轮胎抱死的情况下不会损害到电机。 当车辆在正常的过弯行进中 (假设：无转向不足亦无转向过度)，此时 4 个轮子的转速(轮速)皆不相同，依序为：外侧前轮外侧后轮内侧前轮内侧后轮。此

25、次所使用车模配备的是后轮差速机构。差速器的特性是：阻力越大的一侧，驱动齿轮的转速越低；而阻力越小的一侧，驱动齿轮的转速越高以此次使用的后轮差速器为例，在过弯时，因外侧前轮轮胎所遇的阻力较小，轮速便较高；而内侧前轮轮胎所遇的阻力较大，轮速便较低。 差速器的调整中要注意滚珠轮盘间的间隙，过松过紧都会使差速器性能降低，转弯时阻力小的车轮会打滑，从而影响车模的过弯性能。好的差速机构，在电机不转的情况下，右轮向前转过的角度与左轮向后转过的角度之间误差很小，不会有迟滞或者过转动情况发生。 3.7智能车转向舵机安装调整 舵机转向是整个控制系统中延迟较大的一个环节，为了减小此时间常数，通过改变舵机的安装位置，

26、而并非改变舵机本身结构的方法便可以提高舵机的响应速度。通过分析舵机控制转向轮转向的原理可以发现，在相同的舵机转向条件下，转向连杆在舵机一端的连接点离舵机轴心距离越远，转向轮转向变化越快。因此当于增大力臂长度，便可提高线速度。因此我们在安装舵机时改变了舵机原有的安装方式，将舵机立起来安装在车的中轴线上，使得左右两轮的力臂一样长，并且增长转向连杆，这样便使得小车转向更灵敏，有利于小车转向。3.8 智能车测速模块安装 测速模块采用的是 500 线编码器测速，编码器旋转一周会产生 500 个脉冲，这已经充分满足的小车的检测精度，从而提高了小车高速时速度控制的稳定性，大大减小了检测误差。安装方式如下图

27、3.8 所示：3.9智能车其他机械结构调整 在调试过程中，除去对以上部分的调整以外，其他机械部分也要酌情调整。比如说车轮、悬架、底盘、车身高度等。 小车与地面之间的摩擦力直接影响着小车的加减速性能以及转弯性能，为了增加小车的抓地力以及摩擦力，我们会经常检查并给轮胎的轮廓进行人为的一些修正，并达到了良好的效果。 我们还对模型车的前后悬架弹簧的预紧力进行调节，选用不同弹性系统的弹簧等方法进行了改进，并且对车身高度，以及底盘的形状和质量 、后轮的轮距等，都进行了相应的改进和调整，尤其是电池的安装，由于电池重量很重，而且原有的固定方式很高，会抬高小车的重心，因此我们降低了电池的固定高度。此外，小车上的

28、固定螺丝一定要上紧，并要经常检查，一旦在行驶中松动就会造成零件的损坏，譬如舵机连杆螺丝非常容易松动，应该加上防松垫片，而且经常检查等。 我们的智能小车经过以上的机械结构调整，小车基本上就可以满足机械要求，并能够在跑道上完成基本的行驶。3.10 模型车外观 对于车模机械结构的调整，本组同学经过反复实验，车模拆装次数不可胜数，不放过任何一个微小问题，改进车模的每一个细节，最终实现车模结构总体均衡，构架轻巧，结构牢固。 改造终版车模如下图所示：第四章 电路设计说明 4.1 总体电路描述 本组智能车的硬件电路分为以下几个模块：激光头信息采集、驱动电机、舵机以及测速装置。单片机选用freescale公司

29、的16位单片MC9S12XS128，主频为16MHz。单片机与各模块的连接是通过IO、ECT、PWM端口，IO端口的连接有：30个激光头，以及驱动模块的使能控制端。ECT端口连接测速的信号线。PWM端口连接舵机模块和驱动电机模块的两根控制线。其中舵机模块的连接用到两个PWM端口的级联。4.2 系统电源模块 全部硬件电路的电源由 7.2V、2A/h 的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电压和电流容量各不相同，因此电源管理模块应该包括多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。主要包括如下不同的电压： 5V电压：由电源芯片 TPS7350给单片机供电，总共用到了一

30、块 TPS7350芯片。 5V 电压：由 LM2940为激光，编码器供电。 5V电压：由 LM2940为摇头舵机供电。 6.6V电压：由 LM1084芯片提供，主要是为舵机提供工作电压。 7.2V电压：直接取自电池两端电压，主要为后轮电机驱动模块提供电源等。 整个电源管理模块的电路结构如下图 4.2所示：4.3 电机驱动模块 常用的电机驱动有两种方式：一、采用集成电机驱动芯片；二、采用 N 沟道 MOSFET 和专用栅极驱动芯片设计。市面上常见的集成 H 桥式电机驱 动芯片中，飞思卡尔公司的 33886 型芯片性能较为出色，该芯片具有完善的过 流、欠压、过温保护等功能，内部 MOSFET 导通

31、电阻为 120 毫欧，具有最大 5A 的连续工作电流。使用集成芯片的电路设计简单，可靠性高，但是性能受 限。由于比赛电机内阻仅为 430 毫欧，而集成芯片内部的每个 MOSFET 导通 电阻在 120 毫欧以上，大大增加了电枢回路总电阻，此时直流电动机转速降 落较大，驱动电路效率较低，电机性能不能充分发挥。 由于分立的 N 沟道 MOSFET 具有极低的导通电阻，大大减小了电枢回 路总电阻。另外，专门设计的栅极驱动电路可以提高 MOSFET 的开关速度， 使 PWM 控制方式的调制频率可以得到提高，从而减少电枢电流脉动。并且专用栅极驱动芯片通常具有防同臂导通、硬件死区、欠电压保护等功能，可以 提高电路工作的可靠性。 电机驱动模块通常为H桥驱动，由于考虑到小车的倒转刹车，所以一般采用全桥电路，但就本车而言，占空比给零刹车效果显著，所以无需倒转刹车。故采用大功率CMOS管连接成半桥驱动电路，不但满足了电路要求，节省了空间，而且减少了电压压降。 电路模式如图4.3所示：4.4 最小系统原理图 大赛规则规定车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16