高职 机器视觉系统应用 任务书2七巧板创意造型摆拼赛项赛题.docx

1、高职 机器视觉系统应用 任务书2七巧板创意造型摆拼赛项赛题2021 年全国职业院校技能大赛机器视觉系统应用 七巧板创意造型摆拼（总时间：480 分钟）工作任务书场次号： 工位号： 注意事项一、本任务书共 19 页，另附机器视觉组件清单、样品清单和工具清单、接线定义和下位机协议。如出现缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，进行任务书的更换。 二、在比赛前务必对各机器视觉组件和图形化编程软件平台熟悉，比赛的熟练程度都将计入评分标准。三、在完成工作任务的全过程中，严格遵守光学或电气组件的相关操作要求，接线前一定要看清引脚定义和电压要求。 四、不得擅自更改设备已有器件位置和线路，若现场设备安装调试有

2、疑问，须经设计人员（赛场裁判）同意后方可修改。 五、竞赛过程中，参赛选手认定竞赛设备的器件有故障，可提出更换，器件经现场裁判测定完好属参赛选手误判时，每次扣参赛队 1 分；若因人为操作损坏器件，酌情扣 5-10 分；后果严重者（如导致相机、光源、PLC等烧坏），本次竞赛成绩计 0 分。 六、所编的机器视觉程序必须保存到本机的“D: 场次号-工位号”文件夹下，场次号和工位号以现场抽签为准。 七、参赛选手在完成工作任务的过程中，不得在任何地方标注学校名称、选手姓名等信息。 八、比赛结束后，参赛选手需要将任务书以及现场发放的图纸、资料、草稿纸等材料一并上交，不得带离赛场，同时元器件要按最开始的摆放要

3、求还原。请按要求在 8 个小时内完成以下工作任务：一、根据本任务提供的相机分辨率（默认为检测精度）要求，从设备提供的一组机器视觉相机、镜头和光源中选择合适的型号，完成选型并在合理的位置完成安装和接线。完成选型设计报告，并记载安装结果。二、根据七巧板样品的尺寸和初始状态的区域要求完成视野调焦和镜头对焦的选择（对焦方式可以选择调节镜头的对焦环，也可以控制Z轴完成整体工作距离的调节三、在开始配置摆拼流程前创建配置文件名称：场次号-工位号四、通过标定板，完成单幅视野的标定，并保存标定结果。（注意：前期如果规划视野没有考虑标定板的尺寸，可能前期的视野设置不合理需要重新调整视野大小）。四、选择合理的手眼标

4、定工具，完成图像坐标与运动坐标的统一，本保存在配置文件中。五、根据任务书项目要求翻译成程序语言，通过图像化编程软件完成流程配置并对每个工具合理化设置参数。六、七巧板初始状态为无序杂乱状态，通过视觉工具识别定位不同的形状，并计算出不同形状的位置，引导运动吸嘴吸起并摆拼成指定图案。七、计算七巧板所有板块各边边长。八、必须完成8种指定形状图案的摆拼（具体见任务书要求）。注1：本次工作任务请在机器视觉应用设备上完成，比赛前要熟练设备使用说明书和软件用户手册。操作过程中，须遵守安全操作规程和职业素养要求的相关规定。注2：考试过程中不允许带入U盘或其他可储存设备。注3：程序复杂的情况下每完成部分编程需要记

5、得先保存配置。竞赛工作任务说明书一、平台硬件、软件组成说明竞赛任务平台的硬软件说明详见平台技术说明书及视觉软件使用说明。这里的硬件只包含了为完成本工作任务所需要的硬件，所有硬件都包含在工作台设备内。为完成本次工作任务，所有涉及到硬件都在本工作台设备内选择。（一）工控机设备提供一台工控机，比赛所需的软件和驱动均已经提前预装，用于通讯接收的电脑由赛会提供。（二）视觉硬件1、相机相机规格有：130万和500万像素的彩色、黑白相机共3个，具体参数见附录一。依据被测件的实际大小、测量精度要求选择合适分辨率的相机。相机有连续拍摄、软件触发和硬件触发模式，依据测试流程要求需要设置相机为触发模式。2、镜头镜头

6、型号规格有：焦距12cm，25cm,35cm的定焦镜头和0.3X的远心镜头，具体参数见附录一。依据被测件实际尺寸、相机安装的位置配合，在满足工作距离，视野，分辨率等要求下选择适合的镜头。3、光源光源型号规格有：背光，环形光（三个环形可以组合成AOI光源），同轴光等光源，具体参数见附录一。依据拼接、测量和二维码读取要求分别选择最合适的光源，选择标准是可满足拼接、测量精度要求，也可满足二维码识别读取的要求。依据拼接、检测的需要，在安装方式和安装空间位置允许的情况下可以多个光源同时组使用。4、标定板依据相机工作距离和视野选择合适尺寸的标定板，具体参数见附录一；依据检测需求选择标定方式，选择标定板；为

7、满足检测要滶，可能需要选择多种标定方式和标定板组合使用，完成系统的标定要求。（三）线缆相机线缆：分别有数据线、电源线和信号控制线是同一根线；光源线缆、触发线；（RS232通讯线默认已经与PC连接）；网络通讯线缆；注意：各类型线缆在设备上都有专用的接口，需要提前分配好对应的物理接口。（四）运动控制硬件PLC：控制运动平台运动，并可指定I/O输出点位，完成相机触发拍照光源频闪；运动平台，X轴、Y轴、Z轴、轴。（注意：本任务所需的旋转轴是扩展轴，初始状态放在下层的收纳柜中，需要选手按附录六：旋转轴的安装及接线说明完成平台的搭建）二、软件功能及编程说明在视觉编程软件中，请参赛选手采用图形化编程软件，需

8、要学员根据检测要求完成软件流程的设计。图形化编程首先需要根据需求完成成工具的选择，基本的流程如下图所示，注意为了主程序的流程相对简洁，下图的3、4、5工具均是采用工具组模式，里面包含了多个工具。如果打包工具组参考软件使用手册。主要的工具列表：编程方式图形化界面编程/代码编程软件特点支持多用户模式、工具组软件功能有无/正反检测、颜色/位置判断、定位、2D尺寸测量、ID识别、字符识别定位功能模式匹配、特征匹配、圆查找、Blob、卡尺工具、边缘查找、边缘交点等测量工具点线测量、线圆测量、线线测量、圆拟合、直线拟合、像素统计、直方图工具、组合工具等标定工具点阵标定、N点标定、棋盘标定等对位工具支持单相

9、机及多相机对位，支持XY、XYY、UVW、SCARA等多种平台类型图像处理工具转灰度图、图形计算、通道分离、颜色提取、颜色分离、图像融合、图像预处理、形态学、阈值化等逻辑工具条件检测、格式化、字符比较、点集、耗时统计等识别工具OCR、条码识别、二维码识别等通讯方式支持Modbus、TCP/IP、RS232/485、4G/5G模块等三、标定说明及运动位置校准标定板选择合适的标定工具，使用N点标定方式，对相机进行标定，把图像坐标转成设备坐标系统，并得出像素当量；选择合适的手眼标定工具，统一设备坐标系统与相机坐标系统。四、竞赛任务-七巧板创意拼图本次竞赛完成七巧板的创意拼图，七巧板及料盘数量1套，规

10、格：彩色，大小：8cm x 8cm；平台料盘分为两个区域分别为检测区和拼图区，料盘总尺寸长:15cm，宽：18cm，具体如下图： （一）检测任务七巧板初始位置由参赛选手随意放置在检测区；检测区七巧板的放置规则：位置随机不重叠，不超出检测区域范围。检测任务为：1.识别七巧板每个板块的形状、位置及颜色；并记载形状、位置及颜色信息。2.测量七巧板每个板块的边长。并记载每块七巧板的边长信息。 （二）创意拼图编写视觉和运动控制程序，控制运动吸嘴将七巧板从检测区吸起，按照指图案放置到拼图区；要求分8次将检测区七巧板按下图要求拼出8种不同的图案，并自动计算所拼图案的周长。1.检测区七巧板的放置规则：位置随机

11、不重叠不超出检测区域范围；2.按照规定流程在拼图区依次摆出8种图案，具体如下：五、竞赛任务流程步骤参考（一）主要步骤1、硬件选型安装接线相机、镜头、光源安装位置合适，安装稳固；镜尖对焦环，光圈环顶丝锁紧不松动，无错装漏装现象；走线正确规范、整洁、牢固；物理接口选择正确。输出选型计算报告，绘制系统原理图和接线图，记录参数设置、安装结果。2、视觉软件的PLC控制工具运行测试控制X,Y.Z轴移动料盘，设置合适的检测区拍照位置；控制X,Y.Z轴移动料盘，试教摆放区七巧板摆放位置，试教位置与七巧板的摆放图案相关，可能需要试教多个位置；输出I/O电信号正常。3、光源控制工具运行测试连接光源控制器正常，能控

12、制多个光源亮灭；能设置各个光源不同的亮度值；配合PLC工具，实现光源频闪功能正常。4、相机工具运行测试测试相机能正常连接，配合PLC工具切换软件触、外部I/O触发模式能正常采集图像；图像对焦清晰（七巧板边缘清晰，正面颜色清晰可见），视野大小合适；与光源控制工具配置，设置合适的相机参数（包括曝光，增益等参数）。5、相机标定工具运行测试把标定板放置到合适位置，设置合适的标定参数，完成相机标定；保存标定数据结果到配置文件；正确移动及摆放标定板，完成手眼标定过程，保存标定数据到配置文件。6、模板匹配工具运行测试设置合适的参数创建模板并保存模板；设置合适的参数查找模板。7、测量类工具运行测试设置找线工具

13、参数并正确找到直线；设置线交点工具参数并正确计算两点距离；设置距离工具参数并正确计算两点距离。8、七巧板外形检测工具运行测试设置七巧外形板检测工具参数，配置8种七巧放图案摆放配置；识别七巧板的形状及位置。9、颜色检测工具运行测试设置颜色检测工具参数，识别七巧板的颜色，并区分同形状不同颜色的板块。10、数据处理类运行测试设置数据表格工具参数，并生七巧板边长测量报表；保存边长测量报表文件到：D:场次号-工位号七巧板边长数据.csv。11、界面布局及数据显示界面主窗口显示当前相机采集图像；测量标记标线和结果显示到图像上；测试数据在界面左侧显示。（二）视觉程序主要流程说明1、编写视觉程序流程前主要准备

14、工作相机镜头已安装调试完成，相机可在外触发模式下正常采集到图像，工作距离合理、相机视野合适可覆盖检测区内的七巧板；图像清晰，曝光设置合理；组合光源安装调试完成，光源开关，亮度可调；X,Y,Z各轴可正常控制，速度合理，拍照检测区位置试教合理；相机标定，手眼标定已完成。2、图案摆放流程在主要准备工作完成后，开始七巧板的摆入流程，主要流程如下：1），人工把七巧放置到检测区，七巧板各板块的位置随机、不重叠，每个小板块不超出检测区的视野范围；2）调用1号图案配置；3）移动平台到检测区拍照位置；4）PLC发送拍照信号，触发上光源点亮，同时触发相机拍照；5）识别检测区内随机摆放的七巧板各板块颜色及对应位置；

15、6）背光源点亮，相机拍照、背光源关闭；7）识别检测区内七巧板各板块的精确位置和边缘信息；8）计算各板块的边长，显示测量结果，并生成数据报表；9）依据1号图案配置，生成图安摆放所需要的坐标位置；10）控制运动机构，依坐标位置开始摆放图案；11）摆放完成，重复第1步开始下一个图案的摆放。六、附件附录一、视觉硬件及参数列表工业相机类别暂命名分辨率帧率FPS曝光模式颜色芯片大小接口2D相机相机A1280x96090全局黑白1/2”USB3.02D相机相机B2500x194410滚动黑白1/2.5”GigE2D相机相机C2448x204820全局彩色2/3”GigE3D相机 3D相机1920x1080x

16、210 滚动彩色2/3”USB3.0工业镜头类别暂命名支持分辨率（优于）焦距/倍率最大光圈工作距离支持芯片大小工业镜头镜头A500万像素12mmF2.0100mm1/1.8”工业镜头镜头B500万像素25mmF2.0200mm2/3”工业镜头镜头C500万像素35mmF2.0200mm2/3”远心镜头 远心镜头500万像素0.3XF5.4110m2/3”镜头接圈0.5mm、1mm、2mm、5mm、10mm、20mm、40mm一组LED光源类别暂命名主要参数颜色备注环形光源环形光源A直射环形，发光面外径80，内径40mmRGB三者可以合并成AOI光源环形光源环形光源B45度环形，发光面外径120

17、，内径80mmG环形光源环形光源C低角度环形，发光面外径160，内径120mmB同轴光源同轴光源发光面积60x60mmRGB背光源背光源发光面积169x145mmW注：R=红色、G=绿色、B=蓝色、W=白色标定板类别暂命名外框尺寸mm图案尺寸mm点间距mm点直径mm精度标定板标定板A100x10080x801050.01mm标定板标定板B50x5040x4052.50.01mm标定板标定板C25x2520x202.51.250.01mm附录二、相机的接线定义一、USB3.0相机 （注意USB3.0通过USB线供电，不要另外插电源，否则会烧相机）二、GigE相机附录三、分辨率及焦距计算公式简单视

18、觉系统的计算，主要包括视场（FOV）、分辨率（ResolutI/On）、工作距离（WD）和景深（DOF）等。分辨率我们通常指的是像素分辨率，（默认选用的镜头分辨率高于相机的分辨率）。因此分辨率就等于视野FOV/相机的像素数，假如我们FOV尺寸是16mmx12mm，选用的相机是200万像素（1600x1200），那么像素分辨率就是16mm/1600 or 12mm/1200=0.01mm。下表分别是我们是的英制的芯片尺寸，真实的芯片大小和焦距的计算公式。附录四、光源控制的接线说明硬件触发：用户可以通过PLC、相机的输出外部触发信号来控制每一路输出的开关。需要外部触发功能时需将外部触发信号线连接到

19、“REMO”端子上。触发信号高电平时打开，低电平时关闭。软件触发：用户也可用软件实现触发功能，即使用串口对各输出通道进行控制，使各输出通道按照预先的设置打开或关闭其输出。REMO端子引脚号信号名称信号定义1TR11通道触发信号2TR1-1通道触发信号3TR22通道触发信号4TR2-2通道触发信号5TR33通道触发信号6TR3-3通道触发信号7TR44通道触发信号8TR4-4通道触发信号附录五、光源控制器通讯协议硬件规范波特率：9600 bps每帧字节数：8字节每帧数据格式1字节1字节1字节3字节2字节特征字指令字通道字数据异或和校验字注: 所有通讯字节都采用ASCII码特征字 $指令字 1，2

20、，3，4，分别定义为：1：打开对应通道电源2：关闭对应通道电源3：设置对应通道电源参数4：读出对应通道电源参数当指令字为1，2，3时，如控制器接收指令成功，则返回特征字$；如控制器接收指令失败，则返回&。当指令字为4时，如控制器接收指令成功，则返回对应通道的电源设置参数（返回格式跟发送格式相同）；如控制器接收指令失败，则返回&。通道字 1，2，3，4。分别代表4个通道。数据 0XX（XX为00FF内的任一数值），对应通道电源的设置参数，高位在前，低位在后。异或和校验字 除校验字外的字节（包括：特征字，指令字，通道字和数据）的异或校验和，校验和的高4位ASCII码在前，低4位ASCII码在后。例

21、：将第2通道亮度设为56，则以ASCII码向下写“$320381E”异或校验字运算过程如下：字符串ASCII码ASCII码以十六进制表示将高4位和低4位分别以8421码表示特征字$36240010 0100指令字351330011 0011通道字250320011 0010数据048300011 0000351330011 00118562380011 1000异或和0001 1110异或校验字1 E注：打开对应通道电源、关闭对应通道电源和读出对应通道电源参数3个功能的异或校验字的运算过程中，数据的3个字节的值对异或结果无影响，保证格式为0XX（XX=00FF内的任一数值）即可。以下为几组指令

22、数据关闭2通道：$220381F字符串ASCII码ASCII码以十六进制表示将高半字节和低半字节分别以8421码表示特征字$36240010 0100指令字250320011 0010通道字250320011 0010数据048300011 0000351330011 0011856380011 1000异或和0001 1111异或校验字1 f打开2通道：$120381C字符串ASCII码ASCII码以十六进制表示将高半字节和低半字节分别以8421码表示特征字$36240010 0100指令字149310011 0001通道字250320011 0010数据048300011 0000351330011 0011856380011 1000异或和0001 1100异或校验字1 C读取2通道电源参数：$4200012字符串ASCII码ASCII码以十六进制表示将高半字节和低半字节分别以8421码表示特征字$36240010 0100