5 存储于EEPROM管理.docx

1、5 存储于EEPROM管理这里，我们对 APM EEPROM存储接口进行讲解。如有问题，可以交流30175224。新浪WalkAnt，转载本博客文章，请注明出处，以便更大范围的交流，谢谢。第六部分存储与EEPROM管理详细参考：用户参数、航点、集结点、地图数据以及其他有用的信息需要存储。ArduPilot提供4个基本存储接口：1、AP_HAL:Storage对象：hal.storage；2、StorageManager库，是hal.storage更高级别的封装；3、DataFlash用于日志存储；4、PosixIO函数，是传统文件系统读写函数。其他用于永久存储信息的函数库，都是基于以上4种实现

2、。例如：AP_Param library（用于处理用户可配置参数）是建立在StorageManager库之上的，而StorageManager库则是基于AP_HAL:Storage之上。AP_Terrain library（用于处理地形数据）则是建立在Posix IO functions之上，用于操作地形数据库。1、AP_HAL:Storage libraryAP_HAL:Storage对象适用于所有ArduPilot硬件平台。最小支持4096字节空间的存储，一些类似PX4v1的板子有8K EEPROM，Pixhawk有16K FRAM。所有这些都封装在AP_HAL:Storage API中。

3、hal.storage API，非常简单，仅3个函数：1、init()，初始化存储系统；2、read_block()，读块数据；3、write_block()，写块数据。之所以这么简单，是因为APM团队鼓励开发者使用StorageManager API，而不是hal.storage。只有在代码移植或调试时，使用hal.storage会比较方便（原文：You should only be delving into hal.storage when doing bringup of a new board, or when debugging.）。存储空间的大小，在AP_HAL/AP_HAL_Bo

4、ards.h文件中的HAL_STORAGE_SIZE宏中定义，如下：#define CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE HAL_BOARD_SUBTYPE_PX4_V2#defineHAL_STORAGE_SIZE16384/ 存储空间 16KB#endif也就是说，我们不支持动态存储空间的定义。如果希望使用动态存储空间，可以使用Posix IO。2、StorageManager library在将ArduPilot代码移植到一个新的硬件板上时，hal.storage API非常简单，但是在操作存储区时就不那么好使了。我们会采用StorageManager。StorageMana

5、ger library提供对存储区域“伪连续块”（一般用作不同的功能和目的）的访问。正因此我们将存储区域分配了不同的功能：1、参数区；2、飞行区域限制点数据区；3、航点数据区；4、集结点数据区。参见：libraries/StorageManager/StorageManager.cpp，我们可以看到存储区域的划分：const StorageManager:StorageArea StorageManager:layout_copterSTORAGE_NUM_AREAS PROGMEM = / -0-4096分配给了 AVR版本的 APM StorageParam,0,1536, / 0x600

6、 param bytes StorageMission, 1536,2422, StorageRally,3958,90, / 6 rally points StorageFence,4048,48, / 6 fence points#if STORAGE_NUM_AREAS = 8/ -4096-8192分配给了PX4版本 StorageParam,4096,1280, StorageRally,5376,300, StorageFence,5676,256, StorageMission, 5932,2132, / leave 128 byte gap for/ expansion and

7、 PX4 sentinal#endif#if STORAGE_NUM_AREAS = 12/ Pixhawk/ -8192-16384分配给了 Pixhawk版本 StorageParam,8192,1280,/ 类型偏移量长度 StorageRally,9472,300, StorageFence,9772,256, StorageMission, 10028,6228, / leave 128 byte gap for expansion#endif;对于上面的存储分布，我们可以观察到AVR版本用到存储地址是0-4095，而PX4用到地址是4096-8191，Pixhawk用到的地址是81

8、92-16383。这样的结构，是为了更好的与之前的版本兼容。这样一来，用户在更新最新的固件时，所有之前配置的参数将不会改变，将继续起作用。StorageManager API也提供对类似整型数的读写访问，AP_Mission中就会利用这个API来存储和恢复航点数据。相关例程（libraries/StorageManager/examples/StorageTest.pde）对StoageManager layer和AP_HAL:Storage object进行了测试。它对随机的偏移量、随机的长度进行了随机的IO操作。这也就意味可能会出现跨边界访问。这个例程非常有用，它用于对StorageMan

9、ager API进行严苛测试，同样对于移植ArduPilot到新硬件平台也是极为有用的，因为它对EEPROM的访问函数进行了很严格的测试。注意StorageTest是一个毁坏性的测试，它将会删除你之前存储的参数和航点。一定要记得测试之前，备份你的配置。存储对象的声明，一般如下：StorageAccess AP_Param:_storage(StorageManager:StorageParam);又或者StorageAccess AP_Rally:_storage(StorageManager:StorageRally);StorageAccess AP_Mission:_storage(St

10、orageManager:StorageMission);StorageAccess AP_Limit_Geofence:_storage(StorageManager:StorageFence);3、DataFlash library另一类存储，就是飞行日志存储，这个基于DataFlash library。这个库的名字看上去有些怪怪的，实际上这个库最开始是为APM1的DataFlash芯片设计的，它原本是一个硬件驱动库，后来慢慢演变为一个通用日志系统，这个可以在代码中找到蛛丝马迹（这些都是以前的痕迹，不是最好的代码实现方式）。现在DataFlash API主要用于实现日志存储。它允许你自定义

11、日志消息的数据结构。例如GPS消息，用于记录GPS传感器的日志数据。它能够非常有效存储这些数据，它同时也对其他库提供相应的APIs，用来进行日志回传、下载。LOG数据结构是自定义的，其结构可以查看日志文件的FMT消息。FMT消息地应以的其他数据的存储格式。相关例程libraries/DataFlash/examples/DataFlash_test/DataFlash_test.pde。这里描述了数据的存储结构和数据格式。简单列举如下：第一点，在.log文件中，我们可以看到如下格式的表达：FMT, 128, 89, FMT, BBnNZ, Type,Length,Name,Format,Col

12、umnsFMT, 129, 23, PARM, Nf, Name,ValueFMT, 130, 45, GPS, BIHBcLLeeEefI,Status,TimeMS,Week,NSats,HDop,Lat,Lng,RelAlt,Alt,Spd,GCrs,VZ,TFMT, 131, 31, IMU, Iffffff, TimeMS,GyrX,GyrY,GyrZ,AccX,AccY,AccZFMT, 132, 67, MSG, Z, Message第二点，上述格式，对应的代码（参见DataFlash.h）：#defineLOG_BASE_STRUCTURES LOG_FORMAT_MSG, s

13、izeof(log_Format), FMT, BBnNZ,Type,Length,Name,Format,Columns , LOG_PARAMETER_MSG, sizeof(log_Parameter), PARM, Nf,Name,Value , LOG_GPS_MSG, sizeof(log_GPS), GPS,BIHBcLLeeEefI, Status,TimeMS,Week,NSats,HDop,Lat,Lng,RelAlt,Alt,Spd,GCrs,VZ,T , LOG_IMU_MSG, sizeof(log_IMU), IMU,Iffffff,TimeMS,GyrX,GyrY

14、,GyrZ,AccX,AccY,AccZ , 上述结构，以 LOG_IMU_MSG为例讲解：信息类型ID数据大小信息名称数据类型数据1数据2数据3数据4数据5数据6数据7LOG_IMU_MSGsizeof(log_IMU)IMUIffffffTimeMSGyrXGyrYGyrZAccXAccYAccZ13131(字节)IMUl:整型; f:浮点整型464810.000703-0.000190-0.000359-0.1339950.034236-9.748702第三点，日志文件(.log)的一条数据如下：IMU, 46481, 0.000703, -0.000190, -0.000359, -0

15、.133995, 0.034236, -9.748702第四点，消息类型的定义：/ message types for common messages/ 消息类型，对应 FMT 中的消息类型，见日志文件 .log 文件。#define LOG_FORMAT_MSG128#define LOG_PARAMETER_MSG 129#define LOG_GPS_MSG130#define LOG_IMU_MSG131#define LOG_MESSAGE_MSG132#define LOG_RCIN_MSG133#define LOG_RCOUT_MSG134#define LOG_IMU2_MS

16、G135第五点, log_IMU的结构，共占用 3 + 4 + 12 + 12 =31字节。struct PACKEDlog_IMULOG_PACKET_HEADER;/ 3uint32_t timestamp;/ 4float gyro_x, gyro_y, gyro_z;/ 4*3 = 12float accel_x, accel_y, accel_z;/ 4*3 = 12;第六点：如果要增加自定义的数据结构，那么可以像以下代码一样增加。#define LOG_TEST_MSG 1struct PACKED log_Test LOG_PACKET_HEADER;uint16_t v1, v

17、2, v3, v4;int32_tl1, l2;static const struct LogStructure log_structure PROGMEM = LOG_COMMON_STRUCTURES, LOG_TEST_MSG, sizeof(log_Test),/增加自定义格式数据TEST, HHHHii,V1,V2,V3,V4,L1,L2 /增加自定义格式数据;第七点：具体的数据结构操作DataFlash.Init(log_structure, sizeof(log_structure)/sizeof(log_structure0);log_num = DataFlash.Start

18、NewLog();DataFlash.WriteBlock(&pkt, sizeof(pkt);DataFlash API隐藏了底层如何存储log文件的细节。另外，对于Pixhawk or Linux这样的支持 Posix IO的系统，日志文件是存储在microSD卡的“LOGS”目录中的。用户可以直接抽出SD卡，直接拷贝到电脑中。4、Posix IO有些板子是带操作系统的，支持类似Posix API，如Linux和NuttX。AP_Terrain library就是一个典型的例子。地形数据对于EEPROM是非常的大，经常要随机的存储。DataFlash API就不够灵活了，同时又了Posix

19、 IO支持，也就没必要再用DataFlash了。查看AP_HAL_Boards.h文件，确认HAL_OS_POSIX_IO宏已定义，如下：#defineHAL_OS_POSIX_IO1/ 带文件系统，has posix-like filesystem IO下面给出了LOG 和 TERRAIN 文件存放路径：#define HAL_BOARD_LOG_DIRECTORY /fs/microsd/APM/LOGS/ LOG 日志文件地址#define HAL_BOARD_TERRAIN_DIRECTORY /fs/microsd/APM/TERRAIN / 地表、地形文件地址有上述信息，就表示支持

20、Posix IO 功能，另外需要说明的是：1、Posix IO函数，智能通过IO timer定时器，或者其他低优先级线程调用。IO线程优先级59。2、不要通过其他API直接调用，哪怕是简单stat()函数，都不可以，除非你长得太帅。3、尽量少存储，存储数据长度小，尽量少用seek（搜寻）功能。很简单，一个原则，不要太耗时，影响飞控代码执行。一个简单的针对SD卡的IO操作有可能花上一秒钟，这段时间足够让你的飞行器翻转，垂直掉落，直接炸鸡了。Pixhawk SD卡读写操作一般几毫秒，偶尔花费的时间会很长。现在在你知道这么做了？相关例程libraries/AP_Terrain/TerrainIO.cpp，我们会发现处理IO的状态机都是通过AP_Terrain:io_timer调用的。前面的文章：Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构：Pixhawk源码笔记二：APM线程：Pixhawk源码笔记三：串行接口UART和Console:Pixhawk源码笔记四：学习RC Input and Output