1、机床上下料操作说明书文件编号: 机床上下料工作站操作说明书文件状态: 草稿 正在修改正式发布客户单位:洛阳理工学院版 本 号:作 者:保密等级:A固高科技(深圳)有限公司Googol Technology Ltd.版权所有,XX注意:假如有报警或者警告信息出现,请先清除再操作设备,以免发生意外。一、设备上电及检测步骤1、机器人上电顺序及指示灯状态图1在确保图1红色按钮处于拔起状态的情况下进行上电,上电顺序如下:1)、旋转图(2)中的旋转按钮到ON中;2)、按下图(2)中的绿色按钮,此时按钮上的绿色灯亮起;图2等待数秒钟待手持盒界面彻底亮起,并显示系统界面如图3。图3 2机床上电顺序在确保图4中
2、红色急停按钮拔起状态下按下图4中绿色按钮;图4待设备彻底启动后显示介面如图5所示。图5如图(5)按下自动模式,只是会跳入运行界面,自动会选择默认程序如图(6);图63、机床调用程序并启动程序按下图(7)中的绿色运行按钮,这时自动程序已经启动;机床处于运行状态;等待机器人上料;4、机器人程序调用及启用进入程序程序选择界面,如图(8)选择主程序“main”图8将视角盒上面的旋钮达到在线模式如图(9);图(9)点击手持盒上面的伺服准备按钮如(10);此时按钮下的绿色按钮会变为绿色,此时可以听到电机上使能的声音;图10按下手持盒图11绿色按钮;此时机器人程序进入自动模式;整套系统进入加工中;图11注意
3、事项:在机器人运行过程中机器人运行范围中请勿走动;(注意:假如有报警信息出现,请先清除报警再开始运行程序,如果报警信息无法清除,请勿继续操作设备,以免发生意外。)二、设备关机步骤1、加工完成后,按下图(7)中的红色按钮,停止机床系统;关闭图(4)中的红色圆饼关机按钮;2、按下手持示教盒上的“伺服准备”按键,使“伺服准备”的指示灯熄灭;图123、将手持示教盒模式旋钮拧到“示教”模式;图(13)4、按下设备面板上的“急停”按钮;5、按下设备面板上的红色“停止”按钮,然后拔掉设备电源;三、运动控制程序说明1、机器人程序说明机器人程序主程序及子程序:main、place、pick;xialiao、sh
4、angliao;其中main为主程序,place为码垛子程序,pick为拆垛子程序,shangliao :上料子程序;xiaoliao :下料子程序; main主程序说明1,SPEED,SP=40 全局速率设置为40%2,DYN,ACC=30,DCC=30,J=128 加速度减速度设置3,DOUT,DO=,VALUE=0 输出口初始化4,DOUT,DO=,VALUE=0 5,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 运行到第一个过渡点6,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1 运动到点7507,SET,I=1,VALUE=1 对变量进行赋值8,SET,I=2,
5、VALUE=19,SET,I=3,VALUE=1610,SET,I=4,VALUE=1611,CALL,PROG=pick调用拆垛子程序12,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=013, 运动到过渡点13,CALL,PROG=shangliao调用上料子程序14,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,C=0, 15,运动到过渡点15,DOUT,DO=,VALUE=1操作第八个IO 控制告诉机场上料完成并且启动16,TIMER,T=200,ms延时2秒17,DOUT,DO=,VALUE=0启动IO 复位18,WHILE,I=1,LE,I=4,DO做判断加工数量;19,CALL,PROG
6、=pick调用柴垛子程序20,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0, 过渡点21CALL,PROG=xialiao调用下料程序22,CALL,PROG=shangliao调用上料程序23,MOVJ,V=100,BL=0,VBL=0,中间过渡点24,DOUT,DO=,VALUE=1告诉机床允许加工25,TIMER,T=200,ms延时2秒26,DOUT,DO=,VALUE=0复位启动加工IO端口27,CALL,PROG=place调用码垛子程序28,END_WHILE结束循环29,MOVJ,V=60,BL=0,VBL=0中间过渡点30,CALL,PROG=xialiao调用下料子程序31,
7、CALL,PROG=place调用码垛子程序 place码垛子程序说明1,SPEED,SP=80全局速度设为802,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1调用位置点7513,PALINI,ID=6,TYPE=0设置码垛ID号位6类型为码垛4,PALPREU,P=1014,I=2定义接近点5,PALPRED,P=1011,I=2定义取垛位置变量6,PALTO,P=1012,I=2定义摆放点7,MOVJ,P=1011,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点8,MOVP,P=1012,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到抓取点9,DOU
8、T,DO=,VALUE=0吸取工件10,TIMER,T=500,ms延时11,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1等待夹爪松开信号12,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1等待夹爪加紧信号13,MOVP,P=1014,V=20,BL=0,VBL=0,pose=014,INC,I=2将工件数加115,MOVJ,P=751,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点 pick拆垛子程序说明1,SPEED,SP=80全局速度设为802,PALINI,ID=1,TYPE=1定义码垛,码垛号为1,类型为取垛3,PALPREU,P=1003,I=1定义接近点
9、4,PALFROM,P=1002,I=1定义取垛位置变量5,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到750点6,MOVJ,P=1003,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到接近点7,MOVP,P=1002,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到抓取点8,DOUT,DO=,VALUE=1运动到抓取点9,TIMER,T=500,ms延时10,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1等待放松信号为011,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1等待抓紧信号为112,MOVP,P=1003,V=20,BL=0,VBL
10、=0,pose=0运动到预备抓取点13,INC,I=1变量加114,MOVJ,P=750,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡点 shangliao上料子程序说明1,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1等待允许上料信号2,MOVJ,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0过渡点3,MOVP,P=761,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0预备上料点4,MOVP,P=762,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到上料位置5,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1判断卡盘加紧信号6,DOUT,DO=,VALU
11、E=1松开夹具7,TIMER,T=1000,ms延时8,DOUT,DO=,VALUE=0加紧信号初始化9,TIMER,T=500,ms延时10,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1等待一号夹具松开到位11,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1等待一号夹具夹紧信号消失12,MOVP,P=761,V=20,BL=0,VBL=0,pose=0运动到预备放料点13,MOVP,P=760,V=100,BL=0,VBL=0,pose=0运动到过渡点14,DOUT,DO=,VALUE=0输出允许加工信号 xialiao 下料子程序说明1,WAIT,DI=,VALUE=1,T=
12、0,s,B=1等待允许下料信号2,MOVJ,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到过渡位置点3,MOVP,P=771,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1运动到预备下料点4,MOVP,P=772,V=20,BL=0,VBL=0,pose=1运动到下料点5,DOUT,DO=,VALUE=1夹紧6,TIMER,T=500,ms延时7,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1等待二号夹具夹紧信号8,WAIT,DI=,VALUE=0,T=0,s,B=1等待2号夹具松开信号消失9,DOUT,DO=,VALUE=1发送允许松开卡盘信号10,TIMER,T=2
13、00,ms11,DOUT,DO=,VALUE=0复位允许松开信号12,WAIT,DI=,VALUE=1,T=0,s,B=1等待机床卡盘信号松开到位信号13,TIMER,T=200,ms14,MOVP,P=771,V=20,BL=0,VBL=0,pose=115,MOVP,P=770,V=100,BL=0,VBL=0,pose=1退会过渡点2、机床例程代码说明N100M702 ;打开机床气动门M703 ;工件夹具松开M700 ;打开机床空闲输出口,通知机械手上料 M900 ;读上料完成机床启动加工输入信号,等待机械手上料完成M701 ;打开机床工作中输出口,通知机械手,机床已经启动加工,M800
14、M803 ;工件夹具锁紧M804 ;关闭工件夹具松开到位输出口M802 ;关闭机床气动门G54G1X0Y0F3000 X50Y50X0Y0X-5M702 ;加工结束后打开气动门M801 ;关闭机床工作中输出口,通知机械手,机床已经加工完成,机械手可以下料M700M901 ;读下料夹紧到位输入信号,等待机械手下料M703 ;工件夹具松开M704 ;工件夹具松开到位,通知机械手下料GOTON100 ;程序循环至行号N100M30 ;注意机床的加工代码最后都必须以M30结束,添加的内容要在这段上面在自动界面下,操作者按下面板右下方的绿色启动按钮,就会按照上面的流程一步一步的循环执行程序。(以上加工程
15、序为示例,客户可根据加工要求进行更新)四、变量说明1、机床变量说明M700:打开机床空闲输出口M800:关闭机床空闲输出口M701:打开机床工作中输出口M801:关闭机床工作中输出口M702:打开机床气动门,并检测门打开到位信号,M802:关闭机床气动门,并检测门关闭到位信号,M703:工件夹具松开,并检测松开到位信号M803:工件夹具锁紧,并检测夹紧到位信号M704:打开工件夹具松开到位输出口M804:关闭工件夹具松开到位输出口M900:读上料完成机床启动加工输入信号,如果没有输入信号此代码会一直等待。M901:读下料夹紧到位输入信号,如果没有输入信号此代码会一直等待。只需要在加工代码的文件头和文件尾加入相应的M指令,完成机床和机械手的通讯。
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