ABB机器人的IO通信.docx

1、ABB机器人的IO通信机器人的 10 通信任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。掌握常用ABB标准I/O板的配置。 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。任务描述以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为 boardlO，总线连接 DeviceNetl，地址为10,创建数 字输入信号DI1、数字输出信号 DO1、组输入信号GI1（4位）、组输出信号GO1（ 4位）和模拟输出信号AO1,并实现I/O信号的监控及操作。除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用 DSQC667 模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数

2、据量的通信。如何连接 ABB03-5 Profibus适配器知识储备机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信 OPC server SocketMessageDevice NetProfibus Profibus-DPProfi net EtherNet IP标准I/O板PLC注1 :一种通信协议注2 :不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入 di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此

3、进行介绍。2）ABB机器人可以选配标准 ABB的PLC省去了原来与外部 PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相说明附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）FlexPe ndant连接器I/O连接器安全连接器电源电缆连接器电源输入连接器电源连接器DeviceNet连接器信号电缆连接器示教器上就能实现与 PLC相关的操作。3）在本章中，以最常用的 关的参数设定。IRC 5控制柜接口说明： 标号 A BCDEFGH IJKL 控制柜接口示意图：信号电缆连接器轴选择器连接器附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）DS

4、QC 651分布式I/O模块 di8do8 ao2DSQC 652分布式I/O模块di16do16DSQC 653分布式I/O模块di8do8 带继电器DSQC 355A分布式I/O 模块 ai4ao4DSQC 377A输送链跟踪单元标准I/O板本节将介绍常用的 ABB标准I/O板（具体规格参数以 ABB官方最新公布为准）型号 说明标号 说明A 数字输出信号指示灯B X1数字输出接口C X6模拟输出接口D X5 是 DeviceNet 接口E 模块状态指示灯F X3数字输入接口G 数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子： X3端子:X1端子编号使用定义地址分配VQ溶年编县使用定义地址

5、分配XI端子编号X3端子编号1OUTPUT CH1321INPUT CH102OUTPUT CH2332INPUT CH213OUTPUT CH3343INPUT CH324OUTPUT CH4354INPUT CH435OUTPUT CH5365INPUT CH54BLACX黑端子编号JE蓝色使用定E白色地址分配红6OUTPUT CH6376INPUT CH657OUTPUT CH7387INPUT CH768OUTPUT CH8398INPUT CH8790V90V1024V10未使用6 模拟输出ao2 1631标准 I/O 板 DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和1

6、6个数字输出信号的处理。(1)模块接口说明标号 说明A 数字输出信号指示灯B XI、X2数字输出接口C X5 是 DeviceNet 接口D 模块状态指示灯E X3、X4数字输入接口F 数字输入信号指示灯X1端子编号使用定义地址分配X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH101OUTPUT CH982OUTPUT CH212OUTPUT CH1093OUTPUT CH323OUTPUT CH11104OUTPUT CH434OUTPUT CH12115OUTPUT CH545OUTPUT CH13126OUTPUT CH656OUTPUT CH14137OUTPUT CH767OUTP

7、UT CH15148OUTPUT CH878OUTPUT CH161590V90V(2)模块接口连接说明X1端子： X2端子：1024V1024V1INPUT CH982INPUT CH1093INPUT CH1110X4端子：4INPUT CH1211X5、X3端子同DSQC651板标准 I/O 板 D5SQC653 INPUT CH1312(1 模块接3板主要提供pUt个数字输入信号和8个数字继电器输出信-号的处理。7INPUT CH1514标号说明A数字继电器输出信号指示灯8INPUT CH1615BX1数字继电器输出信号接口90VCX5 是 DeviceNet 接口1024VD模板状态

8、指示灯EX3数字输入信号接口F数字输入信号指示灯(2)模块接口连接说明X1端子：X3端子:X1端子编号使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1A01INPUT CH102OUTPUT CH1B2INPUT CH213OUTPUT CH2A13INPUT CH324OUTPUT CH2B4INPUT CH435OUTPUT CH3A25INPUT CH546OUTPUT CH3B6INPUT CH657OUTPUT CH4A37INPUT CH768OUTPUT CH4B8INPUT CH879OUTPUT CH5A490V10OUTPUT CH5B1016未使用11O

9、UTPUT CH6A512OUTPUT CH6BX5端子同DQSC651板13OUTPUT CH7A614OUTPUT CH7B15OUTPUT CH8A716OUTPUT CH8B标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。(1)模块接口说明 标号 说明A X8模拟输入端口B X7模拟输出端口C X5 是 DeviceNet 接口D X3是供电电源X7端子：亠山力宀 口 m z irf* r .r 八X8端子：X8端子编号使用定义地址分配X7端子编号使用疋乂地址分配1模拟输出_1 , -10V/+10V0151模拟输入_1, -10V

10、/+10V0152模拟输出_2 , -10V/+10V16312模拟输入_2, -10V/+10V16313模拟输出_3 , -10V/+10V32473模拟输入_3, -10V/+10V32474模拟输出_4, 420mA48634模拟输入_4, -10V/+10V4863518未使用516未使用19模拟输出_1, 0V1724+24V20模拟输出_2, 0V25模拟输入_1, 0V21模拟输出_3, 0V26模拟输入_2, 0V22模拟输出_4, 0V27模拟输入_3, 0V2324未使用28模拟输入_4, 0V29320V模块接口连接说明X3端子：X3端子编号使用定义1IX/ IJ八匸丿

11、、0V2未使用3接地4未使用5 +24VX5端子同DSQC651标准 I/O 板 DSQC377ADSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。(1)模块接口说明(2)模块接口连接说明号 标说明X3 同 DSQC355AA X20是编码器与同步开关的端子X5 同 DSQC651BX5 是 DeviceNet 接口CX3是供电电源X20端子：-X20端子编号 使用疋乂124V20V3编码器1, 24V4编码器1, 0V5编码器1 , A相6编码器1 , B相7数字输入信号1, 24V8数字输入信号1 , 0V9数字输入信号1，信号1016未使用任务实施配置DSQ

12、C651板ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。1定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。 定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：参数名称 设定值说明Nameboard10设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O 板在DeviceNet总线上的地址是 10,方便在 系统中识别Type of Un itd651设定I/O板的类型Conn ected t

13、o BusDeviceNet1设定I/O板连接的总线DeviceNet Address10设定I/O板在总线中的地址1.控制面板”-配 置”画面中，双击Unit ” ，进行DSQC651模块的 设定。2.单击添加”。3.按照表中的参数 填写，填写完成 后点击确定”， 重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完 成。2定义数字输入/输出信号 定义信号的操作步骤：1.控制面板”配置”画面中，双击Sign al”3.对于不同类型的信号，对信号的参 数进行填写，填写完成后，点击“确 定，重启后完成设定。数字输入信号di1的相关参数见表:参数名称设定值说明Namedi1 丨 设定数字输入信号的名字Ty

14、pe of SignalDigital In put设定信号的类型Assig ned to Un itboard10设定信号所在的I/O模块 nUn it Mappi ng0设定信号所占用的地址数字输出信号d01的相关参数见表:参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng32设定信号所占用的地址3定义组输入/输出信号组输入信号gi1的相关参数及状态将下表:参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字Type

15、of SignalGroup In put设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng14设定信号所占用的地址组输出信号go1的相关参数及状态见表:参数名称 设定值说明Namego1定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng3336设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态1 J01012+8=10状态2寸10111+4+8=13*组输入/输出信号就是将几个数

16、字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的 BCD编码的十进制数。此例中，组信号占用地址 14共4位，可以代表十进制数 015。如此类推，如果占用地址 5位的话，可以代表十进制数 031。4定义模拟输出信号模拟输出信号ao1的相关参数见表：参数名称 设定值 说明Nameao1设定模拟输出信号的名字 IType of SignalAn alog Output设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的I/O模块 nUn it Mappi ng015设定信号所占用的地址An alog En codi ng TypeUn sig ned设定模拟信号属性Maximu

17、m Logical Value10设定最大逻辑值Maximum Physical Value10设定最大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值 |O信号监控和操作(1) “输入输出”界面 打开输出输出界面的操作步骤：1.ABB菜单中选择输入输 出”。2.打开视图”菜单，选择 “O单元”。3.选择OardlO”。4.单击信号”。5.在这个画面，可看到在上一 节中所定义的信号。可对信 号进行监控、仿真和强制的 操作。*可在 控制面板”一配置”一“O”中将常用的I/O信号添加到输入输出界面的常用视图。 (2 )对I/O信号进行仿真和强制操作仿真和强制操作对I/O信号的状态或数

18、值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机 器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用 仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号，则可 以直接进行强制赋值操作。A 仿真操作1.选中一个输入信号，点击 仿真2.单击“1”将di1的状态仿真为“1” 如果选择的是组信号或者模拟信 号，则单击123”，输入一个数值。3.di1已被仿真为1”4.仿真结束后，单击 消除仿真”B.强制操作1.选中 “01”。2.通过单击0”和f

19、”，对do1的状态 进行强制操作。如果是组信号或模拟信号，则单击123”,输入数字。适配器的连接除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用 DSQC667 模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。图片说明：号 标说明APLC的主站B总线上的从站C机器人Profibus适配器DSQC667D机器人的控制柜其设置的方法与I/O板设置方法相同，参数名称及说明见表:参数名称设定值说明NameProfibus8设疋I/O板在系统中的名字Type of Un itDP_SLAVE设定I/O板的类型Conn ected to BusProfib

20、us1设定I/O板连接的总线Profibus Address8设定I/O板在总线中的地址*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持 512个数字输入和512个数字输出。知识链接示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与 I/O信号绑定，以便快捷地对 I/O信号进行仿真或强制操作。为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：1.在“控制面板”中选择“配置 可编程按键”。2.选中想要设置的按键，然后在 类型”中，选择输出”。3.选中 do1 ”。4.在按下按键”中选择按下/ 松开”。也可以根据实际需要 选择按键的动作特性。5.单击确定”，完成设定，现在就可以通过可编程按键 1

21、在手动状态下对 do1进行强制 的操作。有多种按键方式可以选择：1） 切换：每按一次按键，信号 在1和0之间切换。2） 设为1 :按下按键将信号置为1。3） 设为0:按下按键将信号置为系统输入输出与I/O信号的关联4） 按下/松开：长按按键，信号 为1，松开后信号重置为 0。5） 脉冲：按下按键，信号置为1， 然后自动重置为 0。将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动 等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（1）建立系统输入 电动机开启”与数字输入信号di1的关联3. 单击 Signal Name”，选择 “i1 ”。4.双击 Action”。5.选择Motors On”,然后单击确(2)建立系统输出 电动机开启”与数字输出信号do1的关联6.确认设定的信息，单击 确定”，重启后完成设定。1.进入 控制面板”-配置”画面，双 击 System Output ”。2.单击添加”。3. 单击 Signal Name”，选择 “o1 ”4.双击 Status”。5.选择Motor On”，然后单击确疋 O*关于系统输入/输出的定义详情，请查看 ABB机器人随机光盘说明书。6.确认设定的信息确定”重启后完成设定。