足球机器人带队经验总结.docx

1、足球机器人带队经验总结周林高中十一届贵青杯暨贵州省第六届机器人竞赛带队经验带着运气拿到了这个遥控足球机器人的省冠军。谈不上经验，只是记录此次短短两个月的带队经历，只是记录过程点滴，望可为今后带队老师提供参考！一、设备选购1.品牌考虑。设备没有太多选择，只有乐高和中鸣两种，乐高有点贵，中鸣稍便宜。2.数量考虑。遥控足球机器人是二对二对抗赛，起码选购两套设备。为了能达到模拟体验对抗赛，至少考虑四套设备。而如果像打省赛这样的大赛，要赛，建议再购两套新设备，比赛场上才能体现优势。如果考虑节约，至少是新电机马达和新轮胎，保证赛场上的动力和摩擦力，以及方向控制的精准性。二、组队1.队员考虑。建议不用女生，

2、通过市赛、地区赛到省赛，无一不证明有女生的队都被打的很惨。不是歧视女生，而是不得不承认男生的动手能力要强一些。而且要选择思维能力好的学生，因为这个比赛是与别人的较量，不像完成任务的比赛是与自己比，赛场上好多东西要靠学生自己应变处理。还要选动手能力强的学生，一是拼装机器人需要，重点是能熟练操纵摇杆控制机器人，真正赛场比的就是这个。年级选择，肯定不能选高三学生，第一次组队选高一学生，可参赛两年。第二次可以再选高一学生陪高二学生练，选出最优组一队，次之组二队。2.组队。因带队教师不熟悉学生，可给班主任提供标准推荐，或者班上主动申请。指导老师集中讲解规则，给一定时间熟悉，完成固定任务，记录时间作为选拔

3、队员依据。如本次队员宋永星4秒进球，刘通10秒进球，而有一位女选手给了一分多钟都进不了球，所以没让参加。三、机器人拼装拼装规则要求是不要超出直径22厘米的圆形。如果要求赛前队员必需从出厂零配件组装参加比赛，学生则平时需要训练拼装。如果比赛不要求学生拼装，则只让学生熟悉结构，会拆装和更换配件即可，因为比赛可能会出现维修机器人可能。重点放在操控和对抗训练。1.受力考虑。因为机器人是两轮驱动，方便转向，其余两轮为从动轮。真正驱动和承载机器人重力，考虑上方重量尽量在驱动轮两侧，尽量减小阻力，避免电量无端消耗。2.从动轮选择。如果选用绿色小轮和绿色大轮，前后行进时阻力不大，但转向时阻力会增大。好处是能精

4、准控制转向，坏处是会多耗电。如果选用钢珠万向轮，好处是不管行进还是转向的阻力很小，电量损耗不大。坏处是转向容易转超过，而且更容易出现行进过程中方向不准的情况。3.重量考虑。机器人如果太小巧，在双方对碰的时候回吃亏，如果只是挨在一起推挤的时候是不吃亏的，因为加入机器人的电机和电量、电压一样的话，动力输出是一样大小的。而且越小越轻的机器人，起步和运行都会快一些，达到先发制人的效果。如果机器人重一点，行进会稳一点，减小方向误差。但是启动和行进会迟缓，错过进攻机会甚至防守不能及时。所以考虑重量偏轻，能保护主机、电机和遥控接收器且牢固即可。4.大小考虑。进攻机器人可小一些，加大进攻灵活性，防守机器人可轻

5、，但尽量做到宽大，这样会增加防守面积，加大对方进球难度，更好保护自己的球门。5.击球装置。击球装置是单独一个电机带动，通常是弯曲梁建构，最好选用动力臂短，击球臂长，这样保证了击球的幅度和力量，从而做到我方的防守机器人也可以把球踢进对方球门。击球臂的体积要大，保证击球的接触面和有效性与可能性；重量要轻，保证击球的速度和力量，同时减小电量损耗。击球幅度要尽量大，保证击球力量。但是，幅度太大会造成打到对方机器人、球门或者挡板是这个电机因未到指定幅度而卡死，造成机器人失控就会离场调整。所以要修改击球程序，调整合适幅度，保证顺利比赛。同时考虑程序设计，让机器人向前冲起来快速反复击球，不至于在第一次未有效

6、击球而造成球只滚动一点点，从而错过空门进球机会。这样就会追着球踢，快速有力射进对方球门。四、训练实践出真知，光说不练是不行的，操作类的东西都是可以通过训练来提升的。所以，训练队比赛的取胜是至关重要的。1.规则学习。队员一定要吃透规则，明白如何操作，哪些可以做，哪些不能做，防止被罚出场，保证顺利比赛。2.严格按照规则训练。为了给学生养成一个良好的规则意识，防止不良行为发生，从而影响比赛，所以一定要严格按照规则训练。3.电池保证。为了节约，训练是考虑使用充电电池，可循环使用。4.赛台保证。一定要严格按照比赛标准制定赛台，这样队员会很适应比赛场地。5.坚持训练。不要有事没事耽搁，即使带队老师有事不能

7、陪同训练，也要给学生安排好训练任务，保证学生的操控熟悉程度，不要丢开几天回来重新适应，最佳效果是不经思索即可灵活操作。6.手柄选择。机器人可以通过手机控制，但是手机触屏控制没有感觉，要去看手机才知道那个键在什么地方，使用不灵活。省赛中使用手机控制的两个队结果都一样，输得很惨！即使使用手柄，也不要选择按键，按键编程行进中不会拐弯，即使设计程序拐弯也是指定幅度，而实际比赛需要的幅度不会一成不变。所以推荐使用手柄的摇杆控制，通过摇杆能自主控制行进的速度和方向大小。7.训练数据分析每一次的模拟对抗训练都要数据记录，经过大量的数据分析某个队员的进攻端、防守端还是失误的情况，以便更好的确定场上的位置。8.

8、策略指导。只会根据规则训练是远远不够的，要训练好是要考虑很过策略的。如：击球要往对方击，逆向击球和带球，甚至是横向，都很有可能把球踢进自己的球门，造成乌龙。击球时要追着球踢，因为踢球的幅度有限，可能第一次击球力量不够，追着球快速击球会保证成功率。抓住机会，只要往对方踢球，有机会都尽量使用击球装置，很多时候球会自己找路进对方的门，而不会骗开防守打空门。同时正面击球进球的可能性不大，除非空门。否则会造成打到对方机器人球弹回来。那可以向边上挡板角度击球，这样只需要一条缝隙即可进球，对方防守不易阻拦。同时我方防守也要考虑防止别人这样进球，那就是球的重心在左，我的防守就往左，因为球会从左面挡板反弹过来，

9、我好正面拦截。如果球在左面而对方选择往右击球反弹，这样的话，一般机器人都不会有这么大的力量快速进球，球过来会很慢，防守机器人有时间转向拦截的。队员需要配合，如果我方防守机器人离球很近，对方进攻机器人离球很远，那我方防守机器人可以主动帮助进攻。但是队员间需要沟通交流，进攻机器人也要保护好球门。当然，更多的时候防守机器人不要出去冒险，防止被射空门。如果球在我方边界附近又是我方防守机器人控球，可以让进攻机器人回到开球点做好准备，我方防守机器人才将球踢出界，快速回防，等裁判捡球放回开球点，而我方进攻机器人可以有效进攻。如果双方进攻机器人都抢回开球点，或者对方进攻更有利的时候，千万不要把球踢出界，而是题

10、到对方区域去，自己赶紧回防。哪怕是开球或者是行进，机器人都要考虑路线，尽量阻挡对方行径路线，从而方便我方进攻。当球在对方球门附近时，不管有没有机会，都要主动去争取，球在自己门前很多队员都是紧张的，你不过去别人就会理性处理。你一过去，别人慌忙之中有可能出现乌龙。当然自己也要防止球在我方门前停留，有机会就踢回去，甚至踢出界都可以，不要给自己造成压力。如果在禁区出现双方机器人对抵的时候，我方防守机器人可以在后阻力，不至于把球往我方球门方向推过来。如果在中线对抵，防守机器人要做好防守，不用出去帮忙，防止球滑落滚过来，或者别射空门。如果对方攻势太猛，我方防守压力很大，进攻机器人则要帮助防守，找机会进攻，

11、或者是不被打得很惨，比得失分时也不太失利。五、比赛1.心态要好。要给学会调节心态，不要过度紧张，这样会造成比赛失误。也不要太放松，被打出差距后很难追回。适度紧张会保证发挥，达到良好效果。告诉学生，认真打好每一场比赛就好，输赢没关系。其实认真打好每一场就发挥了自己最好水平，真的输了也就只能怪自己技不如人了。2.建立自信。给学生分析我们训练是的成功处，充分利用好自己的特长，加油打气，提升自信。3.了解和分析对手。尽量了解对手信息，给学生分析对方特点，避免与别人的长处硬碰，找到对手的弱点，给别人致命打击。4.排除干扰。学生比赛肯定有老师、家长和同学观摩，激动的家长会大声喊叫自己的孩子。首先是要合理引

12、导家长或者是同学，不要影响比赛选手发挥。同时要引导孩子，认真专注比赛，不收外界干扰。5.检查装备。从学校出发比赛之前，要反复检查，不要遗漏设备，把训练和比赛中可能用到的东西都带上。带不了这么多的话，起码要把重要的带上。每一场比赛开始之前，或者是半场交换场地，都要检查机器人配件、连接线、轮胎、底盘连接等处是否松动。6.电量保证。整个机器人工作都是要电池提供电力，所以电池很重要。电压更高，电量更足的话，提供的动力更足，在运行速度和相互推挤的时候都能占到好处。所以比赛不要选用充电电池，一般充电电池1.2伏，6节也只有7.2伏，充足也一般8伏，机器人配套充电电池也只有8.4伏左右。这时我们可以选用优质

13、五号干电池，比如南孚等。而且，每比完一场比赛，都要换新电池，只有保证好每一场，才能走得更远，走到最后。7.有疑问及时报告裁判。如果场上发现对方机器人超出规范、犯规或者不明白的地方要及时报告裁判，防止对方钻空子给自己造成压力和不公平。8.临场应变。赛场上有很多因素是在训练过程中无法预测的，这就要靠学生灵活去处理。如：在这次省赛中，我发现场地不平整，裁判放上去的球自己都会往一边滚动。这时，我引导学生抢位刻意往低的一边一点点。同时，击球往对方高的一边击球，撞击挡板后会弹会来往对方球门方向滚，增大进球可能。如果往低的一方击球，球撞击挡板后惯性不够，不会滚向球门方向，会再次滚回赛台边沿。再如：在冠亚军争

14、夺战时，我听对方教练让学生充电，我知道他们用的是充电电池。根据能力对比，我觉得他们胜算更大，但是我不能放弃。而我知道他们用的是电量更低的充电电池时，我让学生换上全新南孚电池。遗憾的时候，我们的新电池全部用完了，这时我到处找人借电池，最后虽然不够全部使用新电池，但是我们让进攻机器人全部使用新电池。因为有了电池的优势，同时分析我们的设备是全新的机器人，所以，我让我们的进攻机器人在有机会相互推挤的时候，使用推挤对方自己人，造成对方电量损失，增加进球可能。结果，我们3:2战胜对手，其中有两个球就是用力推挤进去的，哪怕对方用两个机器人帮忙，我们也把球推进了。所以，这基本上是我们取胜的关键。这是与对手的较

15、量，场上变幻莫测，需要学生灵活去处理和应变。9.相互学习每一次集训或者是比赛，都是一次学习的机会，学习别人的机器人结构和战术等。比如仁怀市赛，我们发现仁怀八中的轮子是用的万向轮，这样会减小运行的阻力，回来后我们立即把自己的机器人换成万向轮结构。我们发现有的机器人很大，但是很重，运行迟缓。小了呢又不经撞，所以我们保留机器人的体积，减轻重量。六、改进方向1.击球装置还不够理想。我曾设计两个电机带动大齿轮，大齿轮带动小齿轮，这样的幅度更大，更快，击球效果更好。但是程序无法让两个电机同步。我改用一个电机套大齿轮带动小齿轮，带动击球装置，结果齿轮不能完全归位，所以还是原始的直接电机带动击球装置。还可以研

16、究两个电机或者是思考一个电机的时候，怎样让每次击球能完全归位，齿轮完美契合在一起。2.机器人不够稳。曾思考机器人前后使用大轮子和小轮子，这样四个轮子同时着地，启动和往后退急停的时候不出现点头现象，但是还是不行。轻装上阵就可以，如果完全装备负重时，主动轮不能很好着地，驱动效果不好。3.没有带齐设备。因为之前的市赛和地区赛都是在本地举行，差什么东西马上可以拿可以改。而这次的省赛在贵阳举行，路途远，所需物品一定要带齐。碰巧，出现了个小插曲。之前一直没有遇到过赛前修改程序的情况，出发前学生都提醒带数据线，想到一直没有修改过程序，就没有带。没想到赛前机器人的规格检查方式有变，我们想改程序来将就，结果没有带笔记本和数据线，无法修改程序。没有借到合适的电脑和数据线，借到电脑也没有程序软件，所以最后还是没改。还好是没有要求整改机器人，否则赛前整改机器人会给队员很大的压力！改程序击球用摇杆速度电池没带足全新电机打比赛带电脑和程序自己动手编程改装机器人主动防守情绪把握熟悉带的材料换电池开机击球装置故障以上叙述可能不尽全对，但我是这样做的，而且效果很好，希望可以提供一定的帮助和引发一定的思考。母先涛 2018年6月3日