DA伺服驱动器说明书.docx

1、DA伺服驱动器说明书第一章 概述产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今， 技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。DDA9咬流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统， 采用国际最新数字信号处理 DSP、大规模可编程门阵列(CPLD和MISUBISHI智能化功率模块(IPM),集成度高、体积小、保护完善、可靠 性好、彩最何必 PID算法完成PWM制，性能已达到国外同类产品的水平。与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。宽速比、恒

2、转矩调速比为1 : 5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。高速度、高精度伺服电机最高转速可达 3000rpm,回转定位精度 1/10000r。注不同型号伺服电机最高转速不同。控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。到货检查1、收货后，必须进行以下检查：(1)包装箱是否完好，货物是否因运输受损(2)核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物(3)核对装箱单，附件是否齐全A、I ,、八注意受损或零件不全的伺服系统，不可进行安装。 伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用 收货后有任何疑问，请与供应商或我厂联系。2、型号意义：(

3、1)伺服驱动器型号DA98-04-110STZ2-1-HM适配伺服电机型号 (示出华中理工大学电机厂STZ系列)探1输出功率：两位数字（04、0623）对应 探2系列代号仁可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配 STZ系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPRO区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行 恢复缺省参数操作。探2 :中小功率（小于等于）为标准配置，中功率（大于、小于等于）采用加厚散热器。注产品出厂时，上面填写框已按产品型号填写好，请用户与产品铭牌核对。（2）伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按

4、华中电机厂生产的伺服电机进行描述， 其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。辺 STZ 口 1HM1注2 我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（ 3米）配套提供。（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供产品外观1） 伺服驱动器外观2） 伺服电机外观第二章 安装J 注 产品的储存和安装必须满足环境条件要求。产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止常驻压损坏和跌落。产品的转运必须使用产品原包装。损坏或零件不全的产品不得安装使用。产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易然物侵入。 伺服驱动器和伺服电机应避

5、避免振动，禁止承受冲击。严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。环境条件项目DA98伺服驱动器华中STZ系统伺服电机使用温/湿度055C（不结冻）90%RH以下（不结露）040 r不结冻90%RH以下（不结露）储运温/温度-20 80 r90%R（不结露）-25 70 r80%RH以下（不结露）大气环境控制柜内，无腐蚀性气体、易燃 气体、油雾或尘埃等室内（无曝晒），无腐蚀性气体、 易煤气体、油雾、尘埃等标咼海拔1000m以下海拔2500mc以下振动小于（s2） 10-60HZ （非边连续运行）防护等级IP00 （无防护）IP40伺服驱动器安装!注伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必

6、须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。1） 安装环境（1） 防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内， 并防接触腐蚀 性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。（2） 温湿度环境温度0-50 C,长期安全工作温度在45C以下，并应保证良好的散热条件。（3） 振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有 S2）以下，振动器安装应不得随重压和冲击。2） 安装方法（1） 安装方式用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。 图为底板安装示意图，图为面板安装示意图。（2） 安装间隔

7、图示单台驱动器安装间隔，图示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留 出较大间隔，保证良好的散热条件。图单台驱动器安装间隔图 多台驱动器安装间隔（3）散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。伺服电机安装卜注禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。电机轴不能随超负荷负载，否则可能损坏电机。电机安装务必牢固，并应有防松措施。1） 安装环境（1） 防护华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电 机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。注用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。（2）

8、 温湿度环境温度应保持在040C （不结冰）.电机长期运行会发热升温，周围空间较 小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。湿度应不大于90%RH不得结露。（3） 振动伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于（s2 ）。2） 安装方法（1） 安装方式STZ系列电机米用凸缘安装方式，电机安装方向任意。（2） 安装注意事项：拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨 工具拆装。STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。 固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。第三章 接线! 警参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。 接线和检查必须

9、在电源切断后 5分钟以后进行，防止电击。小必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。驱动器和伺服电机必须良好接地。标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。1） 位置控制方式：图示出位置控制方式标准接线2） 速度控制方式：图示出速度控制方式标准接线3） 配线（1） 电源端子TB线径：R、S、T、PE、U V、W端子线径 （AWG14-16）, R、T端子线径mm?（AWG16-18）。 接地：接地线应尽可能粗一点， 驱动器与伺服电机在 PE端子一点接地，接地电阻v 100 Qo端子连接采用一4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。建议电源经噪声滤波

10、器提供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。（2） 控制信号CN1反馈信号CN2线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆）,线径（AWG24-26），屏蔽层须接FG端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制 CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过20米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管， 交流线圈并联阻容吸收回路。注U V W与电机绕组对应连接，不可反接。 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。伺服驱动器内有大容量电解电容，即使

11、断电后，仍会保持高压，断电后 5分钟内切勿触摸驱动器和电机。图位置控制方式标准接线图速度控制方式标准接线端子功能1）端子配置图为伺服驱动器接口端置图。其中 TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。图伺服驱动器接口端子配置图2） 电源端子TB表电源端子TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源主回路电源输入端子TB-2S单相或三相220V 50HzTB-3T注意：不要冋电机输出端子 U、V、W连接。TB-4PE系统接地接地端子接地电阻V 100 Q;伺服电机输出和电源输入公共一点接地。TB-5U伺服电机输出伺服电机

12、输出端子TB-6V必须与电机U V、W端子对应连接。TB-7WTB-8P备用TB-9D备用TB-10r控制电源控制回路电源输入端子TB-11T单相220V 50Hz3）控制端子CN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式表控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-8CN1-20输入端子的电源正极COM+Typel输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC12-24V,电流MaCN1-21伺服使能SONTypel伺服使能输入端子SON ON允许驱动器工作SON OFF驱动器关闭，停止工作，电机 处于自由状态注1:当从SON OFF打到SON ON前，

13、电机必须是静止的；注2:打到SONON后，至少等待 50ms再输入命令；CN1-9报警清除ALRSTypel报警清除输入端子ALRS ON清除系统报警ALRS OFF保持系统报警注1:对于故障代码大于 8的报警，无法 用此方法清除，需要断电检修，然 后再次通电CN-22CCWE动禁止FSTPTypelCCV（逆时针方向）驱动禁止输入端子FSTP ON CCWE动允许注1:用于机械超限，当开关OFF时，CCW 方向转矩保持为0;注2:可以通过参数设置屏蔽此功能 ，或永 远使开关ONCN-10CW驱动禁止RSTPTypelC（顺时针方向）驱动禁止输入端子 RSTPON CW驱动允许RSTP OFF

14、 CW驱动禁止注1:用于机械超限，当开关 OFF时，CW 方向转矩保持为0;注2:可以通过参数设置屏蔽此功能，或永远使开关ONCN1-23偏差计数器 清零CLETypelP位置偏差计数器清零输入端子CLE ON位置控制时，位置偏差计数器清零速度选择1SC1TypelS速度选择1输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用 来选择不同的内部速度SC1 OFF, SC2 OFF:内部速度 1SC1 ON SC2 OFF:内部速度 2SC1 OFF, SC2 ON 内部速度 3SCION SC2ON MWUKGKYA4续表控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-11指

15、令脉冲禁 止INHTypelP位置指令脉冲禁止输入端子 INH ON:指令脉冲输入禁止 INH OFF:指令脉冲输入有效速度选择2SC2TypelS速度选择2输入端子在速度控制方式下，SC1和SC2的组合用来 选择不同的内部速度SC1 OFF, SC2 OFF:内部速度 1SC1 ON SC2 OFF:内部速度 2SC1 OFF, SC2 ON 内部速度 3SC1 ON, SC2 ON内部速度4CN1-12CCWt矩限制FILType1CCV（逆时针方向）转矩限制输入端子FIL ON : CCW转矩限制在参数范围内。FIL OFF : CCW专矩限制不爱参数限制 注1 :不管FIL有效还是无效

16、，CCV转矩还 受参数限制，一般参数 参数。CN1-13CW专矩限制RILType1CW（顺时针方向）转矩限制输入端子 RIL ON : CW转矩限制在参数范围内 RIL OFF : CW专矩限制不受参数限制 注1:不管RIL有效还是无效，CW专矩还受 参数限制，一般参数 No3511参数。CN1-1伺服准备好 输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDY ON控制电源和主电源正常，驱动器 没有报警，伺服准备好输出 OMSRDYOFF:主电源未合或驱动器有报警，伺 服准备好输出OFF。CN1-15伺服报警输 出ALMType2伺服报警输出端子ALMON伺服驱动器无报警，伺服报警输出 ON。

17、ALM OFF伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFCN1-14定位完成输 出COINType2P疋位元成输出端子COIN ON当位置偏差计数器数值在设定的 定位范围时，定位完成输出 ON。速度到达输 出SCMPType2S速度到达输出端子SCMRON当速度到达或超过设定的速度时， 速度到达输出ONCN1-3CN1-4CN1-16CN1-17输出端子的 公共端DG控制信号输出端子（1 端除 CZ外）的地线公共续表控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-2编码器Z相输出CZType2编码Z相输出端子伺服电机的光电编码 Z相脉冲输出CZ ON Z相信号出现CN1-5编码器

18、Z相输出的公共端CACOM编码Z相输出端子的公共端CN1-18指令脉冲PLUS俞入PULS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1:由参数XX设疋脉冲输入方式1指令脉冲+符号方式；2ccw/cW指令脉冲方式；32相指令脉冲方式。CN1-6PULS-CN1-19指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-24CN1-25屏敝地线FG屏敝地线端子反馈信号端子CN2表编码器信号输入/输出端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/D方式CN2-5CN2-6CN2-17CN2-18电源输出+5V伺服电机光电编剧+ 5V电源： 电缆长度较长时，应使用多根芯 线并联。CN2-1

19、CN2-2CN2-3CN2-4CN2-16电源输出-OVCN2-24编码器A+输入A+Type4与伺服电机光电编码 A+相连接CN2-12编码器A-输入A-与伺服电机光电编码 A相连接CN2-23编码器B+输入B+Type4与伺服电机光电编码 B+相连接CN2-11编码器B-输入B-与伺服电机光电编码 B相连接CN2-22编码器Z+输入Z+Type4与伺服电机光电编码 Z+相连接CN2-10编码器Z-输入Z-与伺服电机光电编码 Z相连接CN2-21编码器U+输入U+Type4与伺服电机光电编码 U+相连接CN2-9编码器U-输入U-与伺服电机光电编码 U相连接CN2-20编码器V+输入V+Ty

20、pe4与伺服电机光电编码 V+相连接CN2-8编码器V-输入V-与伺服电机光电编码 V相连接I/O 接口原理1)开关量输入接口SWT I 图Typel开关量输入接口(1)由用户提供电源，DC12-24V,电流100M(2)注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作 2)开关量输出接口(3)驱动器器侧mplifier3)脉冲量输入接口驱 动器器侧mplifierSIGN+220O -EZSIGN- J图Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式图Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式(1)为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：(2) 差分驱动方式下，采用 AM26LS31 MC3487

21、或类似的RS422线驱动器；(3) 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流1015mA限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24VR= 2K; VCC=12V R=51（820Q; VCC=5V R=82120Q。（4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会 使伺服驱动器损坏。（5） 脉冲输入形式详见表，箭头表示计数沿，表是脉冲输入时序及参数。当使用 2相输 入形式时，其4倍频脉冲频率w 500kH.。表脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号PULSSIGN 0指令脉冲+符号ccv脉冲

22、歹yCW脉冲列PULSSIGN1ccw脉中/ccw脉冲中A相脉冲列B相脉冲列PULS SIGN 22相指令脉冲表脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入t ck2卩S5 i Sth1卩S i Stl S i St rh i S i St rl1 S i St s8 i S i St qck4i S10i St qh4i S5 i St ql i S5 i St qrh i S i St qrl1 i S i St qs2i S i S图 脉冲+符号输入接口时序图（最高脉冲频率 500kHz）图CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率 500kHz）图2相指令脉冲输入接口时序图（最高

23、脉冲频率 125kHz）4）伺服电机光电编码器输入接口X=A,B, Z, U,V,W图 伺服电机光电编码器输入接口第四章参数A注意参与参数调整的人员务必了解参数意义 建议参数调整先在伺服电机空载下进行。,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。参数一览表下表中的出厂值以适配华中电机厂 110STZ2-1-HM(2Nm 2000rpm)电机的驱动器 为例，带“ *”标志的参数在其他型号中可能不一样。下表中带“”标志的参数为只读参数，用户修改无效。表参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S099993151驱动器型号 P，S090*2软件版本 P，S*3初始显示状态P，S01904

24、控制方式选择P，S0405速度比例增益P，S52000100*Hz6速度积分时间常数P，S1100020*mS7加减速时间常数P，S1100001mS8速度检测低通滤波器P，S20500100%9位置比例增益P11000401/S10位置前馈增益P01000r%11位置前馈低通滤波器截止频率P11200300Hz12位置指令脉冲分频分子P132767113位置指令脉冲分频分母P132767114位置指令脉冲输入方式P02015位置指令脉冲方向取反P01016定位完成范围P03000020r脉冲17位置超差检测范围P030000400x 100脉冲18位置超差错误无效P01019保留20驱动禁止

25、输入无效P，S01021JOG运行速度S-3000300120r/min22保留23最高速度限制P，S030002000r/min24内部速度1S-30003000r/min25内部速度2S-3000300100r/min26内部速度3S-3000300300r/min27内部速度4S-3000300-100r/min28到达速度S03000500r/min29保留30直线速度换算分子P，S13276710续表参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位31直线速度换算分母p, S132767132直线速度小数点位置p, S05333保留34内部ccW专矩限制p，S0300300*%35内部C

26、W专矩限制p，S-3000-300*%36外部ccW专矩限制p，S0300100%37外部CW专矩限制p，S-3000-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0300100%3959保留参数功能表 参数功能序号名称功能参数范围0密码用于防止参数被误修改。需要设置参数时，先将本参数设 置为315，然后设置参数。调试完后，最后再将本参数设 置为0，确保以后参数不会被误修改。099991驱动器型号1对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机。2用户恢复出厂缺省参数时， 驱动器按本参数规定的型号 恢复对应出厂缺省参数。3参数的详细意义请参考表。092软件版本可以查看软件版本号，但不能修改。*3初始显示 状态0：1：2：3：4：5：6：7：&9：1011121314151617181920