NX90运动仿真STEP函数.docx

1、NX90运动仿真STEP函数NX9.0运动仿真step函数、poly涵式、shf函数step函数格式step（x，x0，h0，x1，h1）x为自变量，在ug里一般定义为timex0为自变量初始值，在ug里可以是时间段中的开始时间点h0为自变量x0对应的函数值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式x1为自变量结束值，在ug里可以是时间段中结束时间点h1为自变量x1对应的函数值，可以是常数、设计变量或其他函数表达式函数曲线图数学表达式step（time,t0,h0,t1,h1）=h0（timet0）h0+( time-t0)/(t1-t0)2*(h1-h2)h1(timet1)解释：在时间段t0到

2、t1时间段内，函数以中间波浪线样子的二次函数变化，在时间t0之前的时间段内，函数是h0的恒定数值变化，在时间t1后，函数是h1的恒定数值变化，也就是函数值经过时间段后t0到t1后，函数值发生了突变，当t0与t1非常接近的时候，可以近似认为，函数变化为一条直线，但是t0和t1不能相等，从t0-t1的数学表达式就可以知道，这是一个无解，h0和h1可以相等，相等以后，整个函数曲线即为一条直线。多个时间段内函数值发生突变的函数表达step（time，2，1，3，3）+step（time，4，0，5，-3）也可以表达成step（time，2，1，3，step（time，4，0，5，-3）一般使用第一种加

3、法形式较好，简洁明了，便于理解对于时间段4-5内，时间点4位置对应数值不是3，而是0，这是一个相对概念，指此处函数值是相对于上一个时间段函数值，所以为0，如果是3的，那4对对应函数值将变成6，因此可见，相对函数值为3-3=0，5时间点对应函数值，同理为0-3= -3。有这个例子可知，可以用step函数来控制连杆在不同时间段做不同运动规律的运动。 不同时间段，连杆做不同函数运动形式 t0-t1时间段内，让连杆以f（x）函数形式运动；t1-t2时间段内，让连杆以直线形式运动，在t2-t3内，让连杆以g（x）函数形式运动，以此实现连杆在不同时间段以两种或多种函数形式运动。t0-t1时间段函数图形转换

4、 按照相同时间段将第一个函数运动图转换为第二个函数运动图，按照step函数表达可以写出： t0-t1时间段，step表达为 （step（time，t0+0.001，0，t0，1）+step（time，t1+0.001，0，t1，-1） 由于step函数时间段起始和结束时间点不能相等，也就是不能是垂直直线形式图变，因此可以在时间点t0附近添加一个微小时间段，近似垂直直线形式突变。 如果将转换形式的step函数*f（x），那么连杆在t0-t1时间段的运动形式就可以以f（x）运动，大家也可以从函数值上来理解，就是1乘以任何数值无法改变被乘数值，即f（x）任何函数值与1相乘，数值不变，即实现连杆在t0

5、-t1时间内以f（x）形式运动。 由此可知在t0-t1时间段内，f（x）运动形式表达为 （step（time，t0+0.001，0，t0，1）+step（time，t1+0.001，0，t1，-1）* f（x）t1-t2时间段函数图形转换在t1-t2时间段，这个时间段为直线运动，按照矩形方波图形，step函数形式表达 step（time，t1+0.001，0，t1，1）+ step（time，t2+0.001，0，t2，-1）依据第一个时间段详细讲解，可知，t1-t2时间段内，连杆运动形式表达为 （step（time，t1+0.001，0，t1，1）+ step（time，t2+0.001，0

6、，t2，-1）*h1t2-t3时间段函数图形转换 t2-t3时间段，根据矩形方波，step表达为 step（time，t2+0.001，0，t2，1）+step（time，t3+0.001，0，t3，-1） 由上可知，在t2-t3时间段内，g（x）运动形式表达为 （step（time，t2+0.001，0，t2，1）+step（time，t3+0.001，0，t3，-1）*g（x)总结 不同时间段，不同函数运动形式step表达方式，只需要将每个时间段变成0-1的矩形方波，将时间段开始和结束时间点添加一个微小时间段，对开始时间点添加微小时间增量的时间段，进行step函数书写后，再对结束时间点进行

7、相同的step函数书写，将开始和结束时间的step函数进行加和后再乘以相应的函数，即可完成相应函数的运动形式。 第一个图中连杆的两种函数g（x）、f（x）还有直线的step函数控制为： （step（time，t0+0.001，0，t0，1）+step（time，t1+0.001，0，t1，-1）* f（x）+（step（time，t1+0.001，0，t1，1）+ step（time，t2+0.001，0，t2，-1）*h1+（step（time，t2+0.001，0，t2，1）+step（time，t3+0.001，0，t3，-1）*g（x) 多项式函数poly（x，x0，a0，a1，a2，

8、a30）=a0+a1*（x-x0）+ a1*（x-x0）2+a30*（x-x0）30x是自变量。x0为初始值，a0到a30为系数，当x0=0时，取到a1系数，则多项式为一条一次曲线，y=a0+a1*x，当取到a2系数时，则多项式为一条二次曲线（抛物线），y=a0+a1*x+a2*x2由此可知，多项式函数是控制连杆线性运动或二次曲线运动的函数，x取变量time余弦函数简谐运动shf（x，x0，a，w，phi，b）=asin（w（x-x0）-phi）+b 简谐运动既是最基本也是最简单的一种机械振动，如果一个质点的运动方程有如下形式： 即，质点的位移随时间的变化是一个简谐函数，显然此质点的运动为简谐

9、振动。w为角速度，单位为度/秒或者弧度/秒。 下图为简谐运动的图像，表示的是振动物体的位移随时间变化的规律。是一条正弦或余弦曲线。 由以上讲解可知，shf函数中，x为变量，一般取time，x0为初始时间点，a为振幅，w为角速度，phi为初项，也就是t等于0时，角度值，b表示截距，也就是余弦函数的位移。应用实例，连杆运动规律图如下建模空间，曲线工具，直线命令，在xy平面内绘制两条垂直直线进入运动仿真，新建运动仿真，默认设置确定，新建连杆，由于直线不是实体，因此需要设置质心和质量等参数，任意设置即可，另一条直线连杆设置相同仿真导航器里，两个直线连杆运动副，选择连杆1，由于是直线，所以“选择连杆”、

10、“指定原点”、“指定矢量”三个直接被选中，如果方向不对可以利用反向进行调整驱动，设置恒定速度10mm/s，根据规律图2-3秒时间段可知，2秒时位移为20，3秒时位移为30，因此驱动速度为10运动副，选择连杆2，选择方法同上一个相同，基本里选择连杆1，即连杆2相对于连杆1运动驱动，选择函数点击函数向下箭头，调出函数对话框，默认设置，选择新建函数按钮切换到运动函数，拉到最后，里面有step函数，poly函数和shf函数，按照图片所示，利用这三个函数对连杆进行驱动双击任何一个函数后，函数自动被添加上来，依次来修改参数 依据运动曲线时间段被分解成0-2,2-3,3-4,4-8,8-10等5个时间段，根

11、据之前的讲解，将每个时间段转换成矩形方波，进行step函数表达，结果分别为： 时间段0-2秒，y=20的直线运动(STEP( time, 0.0001, 0, 0, 1)+STEP( time,2.0001, 0, 2, -1)*20 时间段2-3秒，y=10t的一次线性运动，由于连杆1的运动速度为10mm/s，因此，这个时间段内运动函数即为y=10t，转换为多项式函数表达，a0即为截距0，a1系数为10，x0初项为0(STEP( time, 2.0001, 0, 2, 1)+STEP( time,3.0001, 0, 3, -1)*POLY( time, 0, 0, 10) 时间段3-4秒，

12、y=30的直线运动(STEP( time, 3.0001, 0, 3, 1)+STEP( time,4.0001, 0, 4, -1)*30 时间段4-8秒，y=20*sin（360/4*t）+30的正弦函数，振幅为20；w角速度，时间段内为4s，想让连杆2在4秒内运动一个完整波形，也就是360度，因此角速度计算为360/4=90度/秒；截距为30；初项为0，因为是标准的正弦函数，从0度开始；注意shf函数中，w位置90d表示90度/s，如果不加d的话，则表示的弧度单位(STEP( time, 4.0001, 0, 4, 1)+STEP( time,8.0001, 0, 8, -1)*SHF(

13、 time, 0, 20, 90d, 0, 30) 时间段8-10秒，直线y=30运动(STEP( time, 8.0001, 0, 8, 1)+STEP( time,10-0.0001, 0, 10, -1)*30 函数编写完后，确定，返回xy函数管理器，再次确定即可，一直到返回运动副对话框，确定即可完成连杆2运动副创建确定后，两条直线连杆创建的滑动副标记，选择连杆2，指定连杆2下部端点为标记点追踪，方正导航里，选择标记，确定解算方法，设置时间段为10秒，步数为200求解，对结算方案，进行解算动画，勾选追踪，开始播放动画标记点的轨迹图为下图如果发现函数不对的话，可以再次打开连杆2的运动副，找到驱动，函数，f（x）函数表达式，选择下图中编辑按钮，进入函数表达里进行修改仿真导航器，xy-作图，右键，选择新建，按照基准坐标系，添加标记a001，在y轴的位移位移时间图如下，有图分析可知，连杆2运动轨迹达到要求，在5个时间段内进行了多种规律运动精细追踪，一针一针在相应位置添加标记，可以利用编辑，来拖拽标记位置