机器人编程指令集.docx

1、机器人编程指令集1.SEND ENTER ROBOT SPEED TO ETHSEND:将读取的文件的数据转发到写入文件。本语句是将ENTER ROBOT SPEED（robot的初始速度）写入ETH中。2.CALL: *Go_HomeCALL:在同一个工程项目程序内跳出本程序去选择另一个程序运行。本语句是跳出正在运行的程序去选择*Go_Home程序运行。3.GOSUB *COM_PCGOSUB:跳转选择子程序语句。本语句是在同一程序内跳转选择子程序*COM_PC运行。4.*COM_PC、*Go_Home程序标签。5.*START_RUN: 标签GOSUB *COM_PC 选择*COM_PC子

2、程序 ASPEED I20% 定义外部速度为整数（%）I20SELECT CASE A0$ 条件选择语句，字符串A0（$） CASE Site 条件1“site”(位置) GOSUB *PALLET_TP PALLET_TP(托盘) CASE Result 条件2”result”(结果) GOSUB *TP_PALLET CASE QrCode 条件3”QrCode”二维码扫描 GOSUB *QRCODE CASE Laser 条件4”Laser”镭射检查 GOSUB *LASER CASE GoHome 条件5“GoHmoe”拍照避让 GOSUB *BIRANG CASE GoBack 条件

3、6 放回原位 GOSUB *GOBACK CASE ELSE 若无一条件成立，则执行CASE ELSE,然后执行下一语句 SEND Command is not found, TO CMU 将读出的文件数据”Command is not found “转发到写入CMU中 PRINT -Command is not found- PRINT输出语句，输出command is not foundEND SELECT 结束条件选择语句GOTO *START_RUN 跳转语句(GOTO),跳转到*START_RUNBO标签语句6.PMOVE(1,SGI1),Z=0.00PMOVE语句是托盘移动语句指令

4、，本指令默认为1号机器人，编号为1号托盘，SGI1托盘点位，第三轴（Z轴）抬升到0.00mm。7.DO(21,20)=&B01DO:是输出至并行端口，本语句使并行端口DO21置OFF,DO20置ON。8.DRIVE(3,0.00)DRIVE:以轴位单位的绝对移动指令。本指令是默认为一号机器人，第三轴（Z轴）绝对移动量为0.00mm。9.MOVE P,P1,Z=0.00MOVE:移动指令。本指令是以PTP移动到P1点并且Z轴抬升到0.00mm。10.WART_ARMWART_ARM:等待机器人动作结束指令。11.LEN(BB$)LEN:是获取字符串BB$的长度。12.MID$(BB$,L_NO%

5、,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字符赋给MID$。13.VAL（B2$）VAL:将字符串转换为数值。将字符串表达式B2$里的字符转换为数值。14.% ，！,$%:整数 ！：实数 $:字符，字符串15.DELAY1000DELAY:延时指令语句。本指令是延时1000ms。16.MOVE P,P50,Z=0.00,S=25本语句表示以PTP移动倒是P50点位，并且Z轴抬升到0.00mm的位置，移动速度为25个脉冲单位。普通命令1.DIMDIM:声明数组变量。 注意：最多只能声明三维数组格式：DIM （角标）例：DIM A% (10)定义整型一维数组

6、变量A%（0）A%(10)的11个元素。 DIM C% (2,2)，D!(10).定义整型数组C%(0,0)C%（2,2）与实数型数组D!(0)D!(10)DIM B! (2,3,4).定义实数型三维数组变量B!(0,0,0)B!(2,3,4)的60个元素。2.LET(1).LET:赋值语句。格式：LET =LET 算术变量 = 表达式并行输出变量内部输出变量机械臂锁定输出变量定时输出变量串行输出变量例：A!=B!+1B% (1, 2, 3) =INT (10.88)DO2 ( ) =&B00101 101MO (21, 20) =2LO (00) =1TO (01) =0SO12 ( ) =

7、255(2).LET:字符串赋值语句格式：LET = 例：A$=”YAMAHA”B$=”ROBOT”C$=A$+”- +“B$Resulrt: YAMAHA-ROBOT(3).LET:坐标点赋值语句格式：LET = 例：P1 =P10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点10 赋值给坐标点1P20=P20+P5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点20 与坐标点5 分别加上各个元素，并赋值给P20P30=P30P3 . .

8、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点30 至坐标点3 分别减去各个元素，并赋值给P30P80=P70*4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点70 的各元素乘以4，并赋值给P80P60=P5/3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将坐标点5 的各元素乘以1/3，并赋值给P60（4）.移位赋值语句格式：LET = 例：S1=S0 . . . . . . . . .

9、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移0 赋值给位移1S2=S1+S0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将位移1 与位移0 分别加上每个元素，并赋值给位移23.REMREM:插入标注。REM 或 以后的字符被视作注释。不执行注释语句。 也可写入行的中间。例:REM * MAIN PROGRAM *字符串操作1.CHR$CHR$:计算带有指定字符编码的字符。例：A$ = CHR$(65).将A赋值给A$ 即：65在ASCCII表中对应的是A,CHR$意为

10、将数值对应的ASCCII表中的字符赋给字符串A$的作用。2.LEFT$LEFT$:从一个字符串左端抽出n个字符赋给另一个字符串。例：B$ = LEFT$(A$,4).将A$中的最左端的4个字符抽出赋给B$。3.RIGHT$RIGHT$:从一个字符串右端抽出n个字符赋给另一个字符串。例：B$ =RIGHT$(A$,4).将A$中的最右端的4个字符抽出赋给B$。4.LENLEN:获取字符串的长度。格式：LEN()即：返回字符串表达式中表示的字符串长度（字节数）。例：B=LEN(A$)5.MID$(BB$,L_NO%,1)MID$:从指定位置获取字符串。本指令是将BB$的第L_NO%字符开始的1个字

11、符赋给MID$。6.VALVAL:将字符串转化为数值。I4%=VAL(B5$).将B5$里的值转化为实际的数值赋给I4%。7.STR$STR$:将数值转化为字符串。将表达式中指定的值转换为字符串。表达式中可指定整数型及实数型的数值。格式：B$=STR$ (10.01)将数值10.01转化为字符串赋给B$。8.ORDORD:获得指定字符串的起始字符的字符编码。即计算字符编码。计算字符串表达式起始字符的字符编码。例：A=ORD (B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 将 66 (=&H42 ) 赋值给A。

12、字符“B”在ASCCII表中对应的数值为66。坐标点、坐标、位移坐标1.CHANGECHANGE:对指定的机器人的机械手进行切换。通过CHANGE 进行机器人编号指定机器人的机械手的切换。指定为OFF 时，表示无机械手设定。机器人编号可以省略。当进行省略时，机器人1 被指定。在切换机械手之前，请利用HAND 语句对机械手进行定义。格式：CHANGE Hn/OFF例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= 5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . .

13、 . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1

14、的前端向P1 移动(2)HALT2.HANDHAND:对指定机器人的机械手进行定义。定义语句：HAND机器人编号Hn= 第1 参数 第2 参数 第3 参数 R选择语句：CHANGE机器人编号Hn前提水平多关节机器人时(1).未指定R时。机械手（工装治具）是固定在基准第二机械臂前端的。：机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。逆时针方向为+脉冲。：机械手n基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差（mm）。：机械手n的Z轴的偏移量（mm）。例：HAND H1= 0 150.0 0.0HAND H2= 5000 20.00 0.0P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0

15、.00 0.00CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .更改为机械手2MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手2 的前端向P1 移动(1)CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更改为机械手1MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . .

16、. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 机械手1 的前端向P1 移动(2)HALT（2）.指定R时R 轴为伺服时，成为从R 轴旋转中心偏移的机械手。：设R轴的当前位置为0.00时，正交坐标+x与机械手n之间的角度，逆时针为正度数。：机械手n的长度(mm)0。：机械手n的偏移量mm。3.LOCx、LOCy、LOCz、LOCr以轴位单位或者以位移数据为要素单位来设定或者获取坐标点数据。格式：LOCX/=例：LOCX(P10)=A(1)将P10的第一轴（x轴）数据变更为数组A（1）的值。LOCY(S1)=B.将S1的第二轴（Y轴）数据变更为B的值。(A1)=L

17、OCX(P10)将P10的第一轴的数据赋给数组A(1)。B=LOCY(S1).将位移数据的第二轴数据赋给B。4.JTOXY/XYJOTJTOXY:以轴单位制转换，将脉冲转换成毫米。将关节坐标数据转化为指定机器人的正交坐标数据。例：P10=JTOXY(WHERE)将当前位置数据转化成正交坐标数据。XYJOT:将正交坐标数据（mm）转化为轴坐标数据（脉冲）。将坐标点变量的正交数据转化为指定机器人的关节坐标数据。例：P10=XYJOT(P10)5.LEFTY/RIGHTYLEFTY:将水平多关节机器人的手系系统设置为左手系。此命令对水平多关节机器人有效。RIGHTY:将水平多关节机器人的手系系统设置

18、为手系。此命令对水平多关节机器人有效。格式：LEFTY(机器人编号) 注：机器人编号可以省略。例：RIGHTYMOVE P,P1LEFTYMOVE P,P1RIGHTYHALT5.Pn/SnPn:在程序中定义点位坐标。Sn:在程序中定义位移坐标。6.SHIFTSHIFT:设置位移坐标。格式： (位移变量)例：SHIFT S1MOVE P,P1SHIFT SAMOVE P,P2HALT分支命令1.FORNEXTFORNEXT:反复执行FOR的下一条语句至NEXT的上一条语句，直至变量超过指定值为止，将跳出循环，执行下一条语句。格式：FOR =TO STOPNEXT例：FOR A=1 TO 10M

19、OVE P,P1MOVE L,P2MOVE P,P3PRINT “YAMAHA”;ANEXT AHALT2.GOSUBRETURNGOSUBRETURN:通过GOSUB跳转到标签子程序，并执行标签子程序，在通过RETURN返回到主程序继续执行。格式：MAIN . . . GOSUB . . HALT . . RETURN 例：*ST:MOVE P, P0GOSUB *CLOSEHANDMOVE P, P1GOSUB *OPENHANDGOTO *STHALTSUB ROUTINE*CLOSEHAND:DO (20) = 1RETURN*OPENHAND:DO (20) = 0RETURN3.G

20、OTOGOTO:无条件跳转至标签所指定的语句。格式：MAIN . . . . GOTO例：MAIN ROUTINE*ST :MOVE P , P0, P1IF DI (20) = 1 THENGOT O *FINENDIFGOT O *ST*FIN:HALT4.IF(1).IF:更据条件分支控制流程。格式：MAIN . .IFTHEN/ELSE/ . .HALT例：MAIN ROUTINE*ST:MOVE P, P0, P1IF DI (20) =1 THEN *L1 . . . . . . . . . . DI (20) 为1 时，则跳转至*L1DO (20) =1DELAY 100*L1:

21、IF DI (21) =1 THEN *ST ELSE *FIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DI (21) 为1 时， 则跳转至*ST。如果不是，则跳转至*FIN*FIN:HALT(2).区块IF语句IFTHENELSEIFFHENELSEENDIF例：MAIN ROUTINE*ST:MOVE P, P0, P1IF DI (21, 20) = 1 THENDO (20) = 1DELAY 100WAIT DI (20) =0ELSEIF DI (21, 20) =2 THENDELAY

22、 100ELSEGOTO *FINENDIFGOTO *ST*FIN:HALT5.ONGOTOONGOTO:根据条件跳转至标签所指定的行。例：MAIN ROUTINE*ST:ON DI3 ( ) GOT O *L1,*L2,*L3 . . . . . . 根据DI3 ( ) 的值跳转至*L1 *L3GOTO *ST . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 返回*STHALTSUB ROUTINE*L1:MOVE P, P10, Z=0GOTO *ST*L2:DO (30) = 1GOTO *ST*L

23、3:DO (30) = 0GOTO *ST6.WHILEWENDWHILEWEND:在条件成立时，反复执行WHILE与WEND之间的语句；在条件不成立时，则跳出WHILEWEND的循环，执行WEND的下一跳语句；在条件一次都不成立的时候，则WHILEWEND语句则一次都不执行，直接执行WEND语句的下一条语句。格式：WHILE WEND例：A=0WHILE DI3(0)=1A=A+1MOVE P,P1MOVE P,P2PRINT “COUNTER=”；AWENDNALT错误控制指令1.ON ERROR GOTOON ERROR GOTO:在发生错误时跳转到指定的标签。含义：在执行机器人语言程序

24、时发生了错误，不停止程序，跳转至标签指定位置处理错误例程，然后将继续执行。格式：1：ON ERROR GOTO 2：ON ERROR GOTO 0例：ON ERROR GOT O *ER1FOR A = 0 TO 9P A+10 = P ANEXT A*L99: HALTERROR ROUTINE*ER1:IF ERR = &H0604 THEN *NEXT1 . . . . . . . . . . . . . . . 确认是否发生了Point doesntexist的错误IF ERR = &H0606 THEN *NEXT2 . . . . . . . . . . . . . . . 确认是

25、否发生了Subscript out ofrange的错误ON ERROR GOT O 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 显示错误并停止执行*NEXT1:RESUME NEXT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 跳转至错误发生行的下一行继续执行*NEXT2:RESUME *L99 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 跳转至标签*L99 并继续执行2.RESUMERESUME:错误恢复处理后恢复执行程序从。含义：进行错误恢复处理

26、后，恢复执行程序。按照程序恢复启动的位置有3种方法：（1）：RESUME 从错误错误原因命令开始恢复启动程序。（2）：RESUME 从错误原因的下一个命令开始恢复启动程序。（3）：RESUME 从显示有标签行的命令开始恢复启动程序。格式：1.RESUME NEXT2.RESUME 3.ERR/ERLERR:获取错误编码。ERL:获取错误发生行编码。格式：ERR ERL 程序控制1.CALLCALL:调用子过程。含义：调用SUBEND SUB语句中定义的子过程。CALL标签中所指定的名称与SUB所定义的名称相同。（1）.在实参中指定的常量和表达式为值传递； (2).在实参中指定的变量和数组元素时

27、为传递，如果在实参前面加上ERF则变为引用传递。（3）. 在实参中指定了所有数组（数组名后面带有 ( ) ）时，将变为引用传递。格式：CALL ( ,)例1：X%=4Y%=5CALL *COMPARE ( REF X%,REF Y% )HALTSUB ROUTINE: COMP ARESUB *COMPARE ( A%, B% )IF A% B% THENTEMP%=A%A%=B%B%=TEMP%ENDIFEND SUB例2;I = 1CALL *TEST ( I )HALTSUB ROUTINE: TESTSUB *TESTX = X + 1IF X 15 THENCALL *TEST (

28、X )ENDIFEND SUB2.HALTHALT:停止程序并复位。含义：直接停止程序并进行复位。HALT执行后重新启动程序时，程序将从一开始进行执行。格式：HALT /例：MAIN ROUTINE*ST :MOVE P , P0, P1IF DI (20) = 1 THENGOT O *FINENDIFGOT O *ST*FIN:HALT PROGRAM FIN3.HALTALLHALTALL:停止并复位所有程序。含义：直接停止并复位所有程序，当HALTALL停止复位后重新启动时，将从主程序或者任务一种最后执行的程序的最前端开始执行。格式：HALTALL/ 例： MAIN ROUTINE*ST:MOVE P ,P0,P1IF DI （20） = 1 THENGOT O *FINENDIFGOTO *ST*FIN:HAL TALL “PROGRAM FIN4.HOLDHOLD:暂停程序。含义：直接暂停程序。重新启动程序时，从HOLD语句的下一句开始