AJA机器人的IO通信.docx

1、AJA机器人的IO通信ABBa-J-4ABB机器人的IO通信4.1任务目标 了解ABB机器人I/O通信的种类。 掌握常用ABB标准I/O板的配置。 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。4.2任务描述 以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。 除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibu

2、s与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？4.3知识储备机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSocketMessage1DeviceNet2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNetIP2标准I/O板PLC.注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链

3、跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与PLC相关的操作。3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC5控制柜接口说明：标号说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：标准

4、I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。型号说明DSQC651分布式I/O模块di8do8ao2DSQC652分布式I/O模块di16do16DSQC653分布式I/O模块di8do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4ao4DSQC377A输送链跟踪单元1.ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯（2

5、）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH5366OUTPUTCH6377OUTPUTCH7388OUTPUTCH83990V1024VX3端子：X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V10未使用X5端子：X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHILE524V

6、RED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的612的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在1063。如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。X6端子：X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10156模拟输出ao21631*

7、模拟输出的范围：0+10V2.ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3、X4数字输入接口F数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH102OUTPUTCH213OUTPUTCH324OUTPUTCH435OUTPUTCH546OUTPUTCH657OUTPUTCH768OUTPUTCH8790V1024VX2端子：X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH

8、982OUTPUTCH1093OUTPUTCH11104OUTPUTCH12115OUTPUTCH13126OUTPUTCH14137OUTPUTCH15148OUTPUTCH161590V1024VX4端子：X4端子编号使用定义地址分配1INPUTCH982INPUTCH1093INPUTCH11104INPUTCH12115INPUTCH13126INPUTCH14137INPUTCH15148INPUTCH161590V1024VX5、X3端子同DSQC651板3.ABB标准I/O板DSQC653DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。（1）模块接口说明标

9、号说明A数字继电器输出信号指示灯BX1数字继电器输出信号接口CX5是DeviceNet接口D模板状态指示灯EX3数字输入信号接口F数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1A02OUTPUTCH1B3OUTPUTCH2A14OUTPUTCH2B5OUTPUTCH3A26OUTPUTCH3B7OUTPUTCH4A38OUTPUTCH4B9OUTPUTCH5A410OUTPUTCH5B11OUTPUTCH6A512OUTPUTCH6B13OUTPUTCH7A614OUTPUTCH7B15OUTPUTCH8A716OUTPUTCH8BX3端子：

10、X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH546INPUTCH657INPUTCH768INPUTCH8790V1016未使用X5端子同DQSC651板4.ABB标准I/O板DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明AX8模拟输入端口BX7模拟输出端口CX5是DeviceNet接口DX3是供电电源（2）模块接口连接说明X3端子：X3端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24VX5端子同DSQC651X7端子：X7端子编号使用定义地址分配

11、1模拟输出_1，-10V/+10V0152模拟输出_2，-10V/+10V16313模拟输出_3，-10V/+10V32474模拟输出_4，420mA4863518未使用19模拟输出_1，0V20模拟输出_2，0V21模拟输出_3，0V22模拟输出_4，0V2324未使用X8端子：X8端子编号使用定义地址分配1模拟输入_1，-10V/+10V0152模拟输入_2，-10V/+10V16313模拟输入_3，-10V/+10V32474模拟输入_4，-10V/+10V4863516未使用1724+24V25模拟输入_1，0V26模拟输入_2，0V27模拟输入_3，0V28模拟输入_4，0V2932

12、0V5.ABB标准I/O板DSQC377ADSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。（1）模块接口说明标号说明AX20是编码器与同步开关的端子BX5是DeviceNet接口CX3是供电电源（2）模块接口连接说明X3同DSQC355AX5同DSQC651X20端子：X20端子编号使用定义124V20V3编码器1，24V4编码器1，0V5编码器1，A相6编码器1，B相7数字输入信号1，24V8数字输入信号1，0V9数字输入信号1，信号1016未使用4.4任务实施4.4.1配置DSQC651板ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信

13、号di、数字输出信号do、组输入信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。1.定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总线进行通信。定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：参数名称设定值说明Nameboard10设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O板在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系统中识别TypeofUnitd651设定I/O板的类型ConnectedtoBusDeviceNet1设定I/O板连接的总线DeviceNetAddress10设定I/O板在

14、总线中的地址1. “控制面板”-“配置”画面中，双击“Unit”，进行DSQC651模块的设定。2. 单击“添加”。3. 按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”，重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完成。2.定义数字输入/输出信号定义信号的操作步骤：1. “控制面板”-“配置”画面中，双击“Signal”。2. 单击“添加”。3. 对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写，填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。数字输入信号di1的相关参数见表：参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字TypeofSignalDigitalInput设定信号的类型AssignedtoU

15、nitboard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping0设定信号所占用的地址数字输出信号d01的相关参数见表：参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字TypeofSignalDigitalOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping32设定信号所占用的地址3.定义组输入/输出信号组输入信号gi1的相关参数及状态将下表：参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字TypeofSignalGroupInput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的I/O模块Unit

16、Mapping14设定信号所占用的地址组输出信号go1的相关参数及状态见表：参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字TypeofSignalGroupOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping3336设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态101012+8=10状态210111+4+8=13*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，组信号占用地址14共4位，可以代表十进制数015。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表

17、十进制数031。4.定义模拟输出信号模拟输出信号ao1的相关参数见表：参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字TypeofSignalAnalogOutput设定信号的类型AssignedtoUnitboard10设定信号所在的I/O模块UnitMapping015设定信号所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned设定模拟信号属性MaximumLogicalValue10设定最大逻辑值MaximumPhysicalValue10设定最大物理值MaximumBitValue65535设定最大位值5.I/O信号监控和操作（1）“输入输出”界面打开输出输出界面的操

18、作步骤：1. ABB菜单中选择“输入输出”。2. 打开“视图”菜单，选择“I/O单元”。3. 选择“board10”。4. 单击“信号”。5. 在这个画面，可看到在上一节中所定义的信号。可对信号进行监控、仿真和强制的操作。*可在“控制面板”“配置”“I/O”中将常用的I/O信号添加到输入输出界面的常用视图。（2）对I/O信号进行仿真和强制操作对I/O信号的状态或数值进行仿真和强制的操作，以便在机器人调试和检修时使用。仿真和强制操作分别是对应输入信号和输出信号，输入信号是外部设备发送给机器人的信号，所以机器人并不能对此信号进行赋值，但是在机器人编程测试环境中，为了方便模拟外部设备的信号场景，使用

19、仿真操作来对输入信号赋值，消除仿真之后，输入信号就可以回到之前的真正的值。对于输出信号，则可以直接进行强制赋值操作。A仿真操作1. 选中一个输入信号，点击“仿真”。2. 单击“1”，将di1的状态仿真为“1”，如果选择的是组信号或者模拟信号，则单击“123”，输入一个数值。3. di1已被仿真为“1”。4. 仿真结束后，单击“消除仿真”。B.强制操作1. 选中“do1”。2. 通过单击“0”和“1”，对do1的状态进行强制操作。如果是组信号或模拟信号，则单击“123”，输入数字。4.4.2Profibus适配器的连接除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人

20、还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。图片说明：标号说明APLC的主站B总线上的从站C机器人Profibus适配器DSQC667D机器人的控制柜其设置的方法与I/O板设置方法相同，参数名称及说明见表：参数名称设定值说明NameProfibus8设定I/O板在系统中的名字TypeofUnitDP_SLAVE设定I/O板的类型ConnectedtoBusProfibus1设定I/O板连接的总线ProfibusAddress8设定I/O板在总线中的地址*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。4.5知识链接4.

21、5.1示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号绑定，以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下：1. 在“控制面板”中选择“配置可编程按键”。2. 选中想要设置的按键，然后在“类型”中，选择“输出”。3. 选中“do1”。4. 在“按下按键”中选择“按下/松开”。也可以根据实际需要选择按键的动作特性。5. 单击“确定”，完成设定，现在就可以通过可编程按键1在手动状态下对do1进行强制的操作。有多种按键方式可以选择：1) 切换：每按一次按键，信号在1和0之间切换。2) 设为1：按下按键将信号置为1。3) 设为0：按下按键将信号置为

22、0。4) 按下/松开：长按按键，信号为1，松开后信号重置为0。5) 脉冲：按下按键，信号置为1，然后自动重置为0。4.5.2系统输入输出与I/O信号的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序启动等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（1）建立系统输入“电动机开启”与数字输入信号di1的关联1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双击“SystemInput”。2. 单击“添加”。3. 单击“SignalName”，选择“di1”。4. 双击“Action”。5. 选择“MotorsOn”，然后单击“确定”。6. 确认设定的信息，单击“确定”，重启后完成设定。（2）建立系统输出“电动机开启”与数字输出信号do1的关联1. 进入“控制面板”-“配置”画面，双击“SystemOutput”。2. 单击“添加”。3. 单击“SignalName”，选择“do1”。4. 双击“Status”。5. 选择“MotorOn”，然后单击“确定”。6. 确认设定的信息，单击“确定”，重启后完成设定。*关于系统输入/输出的定义详情，请查看ABB机器人随机光盘说明书。