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1、GRC培训教材机器人培训教程广州数控设备有限公司2014年4月13日任务1安全及注意事项.21.1 注意事项 21.2 安全操作规程 21.3 作业区安全 2任务2认识广数机器人 32.1 机器人的结构 32.2 控制柜 32.3 示教盒 4任务3坐标系的认识 63.1 关节坐标系 73.2 直角坐标系 73.3 工具坐标系 73.4 用户坐标系 8任务4机器人指令 84.1 运动指令 94.2 信号处理指令 104.3 流程控制指令 134.4 运算指令 174.5 平移指令 18 4.6 特殊指令.焊接.21任务5便利功能 245.1 监控机器人的各种信息 245.2 示教点查看 245.

2、3 平移功能 255.4 输入输出.285.5 版本信息.29任务6系统设置.29 6.1绝对零点位置设置.296.2 工具坐标系的设定 306.3 用户坐标系的设定 326.4 模式切换 34 1、安全1.1 注意事项1.1.1 操作者安全注意事项在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项： - 保持从正面观看机器人并遵守操作步骤。- 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。 - 确保设置躲避场所，以防万一。在进行以下作业时，请确认机器人的动作范围有没有人: - 控制柜接通电源时。 - 用示教编盒操作机器人时。 - 自动再现时。不慎进入与机器人发生接触时或发生异常，请立即按下急停键。1.

3、1.2 机器人的安全注意事项在进行机器人与控制柜、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从坑内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。1.2 安全操作规程1.2.1 示教和手动机器人- 请不要带着手套操作示教盒。- 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。- 在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。- 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。- 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。1.2.2 生产运行 - 在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。- 须知道所有会左右机器人移动的开关、传感

4、器和控制信号的位置和状态。- 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。- 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。1.3 作业区安全在机器人周围设置安全围栏，以防造成与已通电的机器人发生意外的接 触。在安全围栏的入口处要张贴一个“远离作业区”的警示牌。备用工具 及类似的器材应放在安全围栏外的合适地区内。- 绝不要强制地扳动机器人的轴，否则可能会造成人身伤害和设备损坏。 - 绝不要倚靠在控制柜上；不要随意地按动操作键。 - 在操作期间，绝不允许非工作人员触动控制柜。 - 示教盒用完后须放回原处

5、。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒 可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。要求:能独立清晰的描述出机器人各种突发情况和需要注意的地方？2 GR-C控制器介绍2.1结构GR-C系列工业机器人控制器由机器人本体器件、控制柜和示教盒三部分通过缆线连接而成（如图 21所示）。图 212.2控制柜控制柜（如图 22）的正面左侧装有主电源开关和门锁，右上角有电源开、电源关和急停键，电源关按键下方的挂钩用来悬挂示教盒。图 22需要说明的是，控制柜上的急停键和示教盒上的急停键是有区别的。按下控制柜上的急停键，伺服电源被切断；按下示教盒上的急停键，只是暂停机器人

6、运动，并未切断伺服电源。2.3示教盒示教盒为用户提供了友好可靠的人机接口界面，可以对机器人进行示教操作，对程序文件进行编辑、管理、示教检查及再现运行，监控坐标值、变量和输入输出，实现系统设置、参数设置和机器设置，及时显示报警信息及必要的操作提示等。2.3.1示教盒的外观示教盒分为按键和显示屏两部分。按键包括对机器人进行示教编程所需的所有操作键和按钮，示教盒的外观如图 23所示： 2.3.2按键操作（1）按键的表示在本说明书中，示教盒上的所有按键以如下的方式表示：键名。例如： 键用 选择来表示。（2）常用键的名称 急停键，用急停键来表示。 （绿色）启动键，用启动键来表示。 （红色）暂停键，用暂停

7、键来表示。 使能开关，用使能开关键来表示。 模式选择键，用模式选择键来表示。 方向键，分别为左方向键、右方向键、上方向键、下方向键。 轴操作键 数值键（3）同时按键的表示同时按两个键时，如同时按转换键和翻页键时，用转换+翻页 键表示。要求：能描述出1.本体，电柜和示教盒的电气连接情况 2.电柜和示教盒上的按钮的作用3.机器人坐标系3.1概述 机器人的坐标系包括关节坐标系、基坐标系、手腕坐标系、工具坐标系、用户坐标系。3.1.1关节坐标系机器人的各轴进行单独动作，称为关节坐标系，各关节轴的方向规定如图 42所示：图 42 关节坐标系3.1.2基坐标系基坐标系为机器人默认存在的坐标系，在基坐标系下

8、，机器人可沿图 43所示的 X、Y、Z 轴平行移动或绕相应坐标轴旋转。工具坐标系在基坐标系中的位姿可在主界面或者程序运行界面查看。图 43 基坐标系3.1.3工具坐标系 工具坐标系把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为 Z 轴，并把坐标系原点(TCP)定义在工具的尖端点。在工具坐标系未定义时，系统自动采用默认的工具，这时，工具坐标系与手腕法兰盘处的手腕坐标系重合。当机器人跟踪笛卡尔空间某路径时，必须正确定义工具坐标系。在机器人示教移动过程中，若所选坐标系为工具坐标系，则机器人将沿工具坐标系坐标轴方向移动或者绕坐标轴旋转。当绕坐标轴旋转时工具坐标系的原点(TCP)位置将保持不变，这叫做控制点不

9、变的操作。在基坐标系及用户坐标系中也可实现类似的动作。此方法可用于校核工具坐标系，若在转动过程中工具坐标系原点(TCP)移动，则说明工具坐标系参数错误或者误差较大，需要重新标定或者设置工具坐标系。图 44 工具坐标系3.1.4用户坐标系在用户坐标系中，机器人可沿所指定的用户坐标系各轴平行移动或绕各轴旋转。在某些应用场合，在用户坐标系下示教可以简化操作。图 45 用户坐标系要求：能描述出1.各坐标系的意义和分辩出图标 2.说出关节坐标系和直角坐标系的运动方向4.机器人指令 程序标识机器人指令由运动指令、信号处理指令、流程控制指令、运算指令和平移指令组成。 4.1运动指令运动指令由MOVJ指令、M

10、OVL指令和MOVC指令组成。4.1.1 MOVJ功能：以点到点（PTP）方式移动到指定位姿。格式：MOVJ 位姿变量名，V速度，Z；参数：1、位姿变量名 指定机器人的目标姿态，为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号，范围为P0P999。2、V 指定机器人的运动速度，这里的运动速度是指与机器人设定的最大速度的百分比，取值范围为1-100(%)。3、Z 指定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级。目前只有0-4四个等级。说明：1、当执行MOVJ指令时，机器人以关节插补方式移动。2、移动时，机器人从起始位姿到结束位姿的整个运动过程中，各关节移动的行程相对于总行程的比例是

11、相等的。3、MOVJ指令的精度等级Z0表示精确到位，Z14表示关节过渡。示例： MAIN；MOVJ P*，V30，Z0；MOVJ P*，V60，Z1；MOVJ P*，V60，Z1；END；4.1.2 MOVL功能：以直线插补方式移动到指定位姿。格式：MOVL 位姿变量名，V速度，Z；参数：1、位姿变量名 指定机器人的目标姿态，为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号，范围为P0-P999。2、V 指定机器人的运动速度，取值范围为0-9999mm/s，为整数。 3、Z 指定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级。目前有0-4四个等级，Z0表示精确到位，Z1Z4表示直线过

12、渡，精度等级越高，到位精度越低。说明：当执行MOVL指令时，机器人以直线插补方式移动。示例：MAIN；MOVJ P*，V30，Z0；MOVL P*，V30，Z0；MOVL P*，V30，Z1；END;4.1.3 MOVC功能：以圆弧插补方式移动到指定位姿。格式：MOVC 位姿变量名，V速度，Z；参数：1、位姿变量名 指定机器人的目标姿态，为示教点号，系统添加该指令默认为“P*”，可以编辑P示教点号,范围为P0-P999。2、V 指定机器人的运动速度，取值范围为0-9999 mm/s，为整数。3、Z 指定机器人的精确到位情况，这里的精度表示精度等级，范围为0-4。说明：1、当执行MOVC指令时，

13、机器人以圆弧插补方式移动。2、三点或以上确定一条圆弧，小于三点系统报警。3、直线和圆弧之间、圆弧和圆弧之间都可以过渡，即精度等级Z可为04。示例：MAIN；MOVJ P*，V30，Z0；MOVL P*，V60，Z1；MOVC P*，V50，Z1；MOVC P*，V50，Z1；MOVC P*，V60，Z1；MOVC P*，V30，Z1； END;4.2信号处理指令信号处理指令由DOUT指令、WAIT指令和DELAY指令组成。 4.2.1 DOUT功能：数字信号输出I/O置位指令。格式：DOUT OT，ON/OFF；参数：1、输出端口 指定需要设置的I/O端口，范围为1-31，视IO扩展卡数量而定

14、。2、ON/OFF 设置为ON时，相应I/O置1，即高电平；设置为OFF时，相应I/O置0，即低电平。示例：MAIN；MOVJ P1，V30，Z0；DOUT OT0，OFF；DOUT OT1，OFF；DOUT OT18，OFF；MOVL P2，V30，Z0；DOUT OT16，ON；MOVL P3，V30，Z0；DOUT OT17，ON；DOUT OT18，ON；MOVL P4，V30，Z0；MOVJ P1，V30，Z0；END;4.2.2 WAIT功能：等待直到外部输入信号的状态符合指定的值。格式：WAIT IN ,ON/OFF，T；参数：1、IN指定相应的输入端口，范围为0-31。 2、T

15、指定等待时间，单位为秒，范围为0.0-900.0（单位：秒）。 说明：编辑WAIT指令时，若等待时间T=0（s），则WAIT指令执行时，会等待无限长时间，直至输入信号的状态满足条件；若T0（s）时，则WAIT指令执行时在等待相应的时间T而输入信号的状态未满足条件时，程序会继续顺序执行。示例：MAIN；MOVJ P1，V30，Z0；WAIT IN16，ON，T3；MOVL P2，V30，Z0；WAIT IN16，ON，T0；MOVL P3，V30，Z0；MOVJ P1，V30，Z0；END;4.2.3 DELAY功能：使机器人延时运行指定时间。格式：DELAY T；参数：1、T 指定延迟时间，单

16、位为秒，范围为0.0-900.0（s）。示例：MAIN；MOVJ P1，V60，Z0；DELAY T5.6；MOVL P2，V30，Z0；DELAY T0.5；MOVL P3，V30，Z0；MOVJ P1，V30，Z0；END；4.2.4 DIN功能：把输入信号读入到变量中格式：DIN R, IN参数：R，范围为0-99。IN，范围为0-31。 示例：MAIN；LAB0DELAY T2；DIN R1 ,IN0；JUMP LAB0，IF R1 = 1；DELAY T1；JUMP LAB0，IF R1 = 0；MOVJ P1，V30，Z0；END；4.2.5 PULSE功能：输出一定宽度的脉冲信号

17、，作为外部输出信号。格式：PULSE OT, T；参数：OT，范围为1-31。T，指定脉冲时间宽度，单位为秒，范围为0.0-900.0（s）。4.3流程控制指令流程控制指令由LAB指令、JUMP指令、JUMP IF 指令、#注释指令和END指令以及MAIN组成。4.3.1 LAB功能：标明要跳转到的语句。格式：LAB：参数：1、 指定标签名称，范围为0-999。说明： 与JUMP指令配合使用，标签号不允许重复。示例：MAIN；LAB1：MOVJ P*，V60，Z0；MOVL P2，V60，Z0；MOVC P3，V50，Z0； MOVC P4，V50，Z0；MOVL P5，V60，Z0；JUMP

18、 LAB1；END；4.3.2 JUMP 功能：跳转到指定标签。格式：JUMP LAB；参数：1、LAB 指定标签号，取值范围为0-999。说明：1、JUMP指令必须与LAB指令配合使用，否则程序报错“匹配错误：找不到对应的标签”；示例：MAIN；LAB1：MOVJ P1，V30，Z0；MOVL P2，V30，Z0；JUMP LAB1；END；4.3.3 JUMP R功能：跳转到指定标签。格式：JUMP LAB ，IF R ；参数：1、LAB 指定标签号，取值范围为0-999。2、R 指定需要比较的变量名，取值范围为0-99。3、比较符 指定比较方式，包括=、=、和。4、数值 R变量数值取值范

19、围为0-9999。说明：1、JUMP指令必须与LAB指令配合使用，否则程序报错“匹配错误：找不到对应的标签”；2、当执行JUMP语句时，如果不指定条件，则直接跳转到指定标号；若指定条件，则需要符合相应条件后跳转到指定标号，如果不符合相应条件则直接运行 下一条语句。3、比较符中的“”表示“不等于”。示例：MAIN；LAB1：R1=0；LAB2：MOVJ P1，V30，Z0；MOVL P2，V30，Z0；INC R1；JUMP LAB2，IF R1 =5；MOVL P3，V30，Z0；MOVC P4，V30，Z0；MOVC P5，V30，Z0；MOVJ P6，V30，Z0；JUMP LAB1；EN

20、D；4.3.4 JUMP IN功能：跳转到指定标签。格式：JUMP LAB ，IF IN ；参数：1、LAB 指定标签号，取值范围为0-999。2、IN 指定需要比较的输入端口，取值范围为0-31。3、比较符 指定比较方式，包括=、。说明：1、JUMP指令必须与LAB指令配合使用，否则程序报错“匹配错误：找不到对应的标签”；2、当执行JUMP语句时，如果不指定条件，则直接跳转到指定标号；若指定条件，则需要符合相应条件后跳转到指定标号，如果不符合相应条件则直接运行下一条语句。3、比较符中的“”表示“不等于”。示例：MAIN；LAB1：R1=0；LAB2：MOVJ P1，V30，Z0；MOVL P

21、2，V30，Z0；INC R1； JUMP LAB2，IF IN1 =ON；MOVL P3，V30，Z0；MOVC P4，V30，Z0；MOVC P5，V30，Z0；MOVJ P6，V30，Z0；JUMP LAB1；END；4.3.5 #功能：注释语句。格式：# 示例：MAIN；# MOVJ P1，V10，Z0；MOVL P2，V30，Z0；MOVL P3，V30，Z0；END；说明：1、前面添加“#”指令，不执行该程序行。4.3.6 END功能：程序结束格式：END示例：MAIN；MOVJ P1，V10，Z0；MOVL P2，V30，Z0；END；MOVL P3，V30，Z0；END；说明：

22、1、程序运行到程序段END时停止示教或再现运行状态，其后面有程序不被执行。 4.3.7 MAIN功能：程序开始（系统默认行）格式：MAIN示例：MAIN；MOVJ P1，V10，Z0；MOVL P2，V30，Z0；MOVL P3，V30，Z0；END；说明：1、MAIN程序默认行数，不可以对其编辑，宣布程序开始。4.4运算指令运算指令由R指令、INC指令和DEC指令组成。4.4.1 R功能：R变量赋值。格式：R = ；参数：1、变量名 指定需要赋值的R变量名，范围为0-99。2、数值 R变量数值取值范围为0-9999；说明： 使用变量前需要给变量初始化，并且置“变量是否使用”为1。具体操作请查

23、看“7.1.3.1 整数型”。节R变量赋值指令主要在循环控制中使用，例如工件数的判断等。示例：MAIN；R1=6；LAB1：MOVJ P*，V30，Z0；MOVL P*，V30，Z0；DEC R1；JUMP LAB1，IF R1=0；END； 4.4.2 INC功能：R变量值加一。格式：INC R；参数：1、变量名 指定需要运算的R变量名，范围为0-99。示例：MAIN；LAB1：R1=0；LAB2：MOVJ P*，V60，Z0；INC R1；JUMP LAB2，IF R1=6；JUMP LAB1 ;END；4.4.3 DEC功能：R变量值减一。格式：DEC R；参数：1、变量名 指定需要运算

24、的R变量名，范围为0-99。示例：MAIN；R1=8；LAB1：MOVJ P*，V30，Z0；DEC R1；JUMP LAB1，IF R1=0；END；4.5 平移指令平移指令由PX指令、SHIFTON指令、SHIFTOFF指令和MSHIFT指令组成。 4.5.1 PX功能：给PX变量（笛卡尔位姿变量）赋值，用于平移功能。格式：PX = PX；PX = PX + PX；PX = PX PX；参数：1、PX 指定需要运算的位置变量名，范围为0-99。说明：笛卡尔位姿变量主要用于平移功能，具体说明请参考“7.3 平移功能”。示例：MAIN；LAB1：R1=0；PX001 = PX1 PX1；LAB

25、2：MOVJ P1，V30，Z0；SHIFTON PX1；MOVL P*，V10，Z0；SHIFTOFF；PX1 = PX1 + PX0；JUMP LAB2，IF R1 4；JUMP LAB1；END； 4.5.2 SHIFTON功能：指定平移开始及平移量。格式：SHIFTON PX；参数：1、PX 指定平移量，范围为0-99。说明：1、PX变量可以在笛卡尔位姿菜单界面中设置。2、MOVL指令和MOVC指令中的示教点可以进行平移，对MOVJ指令平移无效。示例：MAIN；SHIFTON PX1；MOVL P1，V20，Z0； MOVL P2，V50，Z0；MOVC P3，V50，Z0；MOVC

26、P4，V50，Z0；SHIFTOFF；END；4.5.3 SHIFTOFF功能：结束平移标识。格式：SHIFTOFF；说明：1、必须与SHIFTON指令配合使用，否则提示错误 “有重复的平移结束指令”2、SHIFTOFF语句后的运动指令不具有平移功能。 示例：MAIN；SHIFTON PX1；MOVC P2，V50，Z1；MOVC P3，V50，Z1；MOVC P4，V50，Z1；MOVC P5，V50，Z1；MOVC P6，V50，Z1；MOVC P7，V50，Z1；SHIFTOFF；END； 4.5.4 MSHIFT功能：通过指令获取平移量。平移量为第一个示教点位置值减第二个示教点位置值之差。格式：MSHIFT PX， P， P；参数：1、PX 指定平移量，范围为0-992、P 获取第一个示教点，为示教点号，范围为P0- P999。3、P 获取第二个示教点，为示教点号，范围为P0- P999。 说明：两个示教点位置值相减的方式可精确计算出平移量，避免手动设置产生的误差。示例：MAIN；LAB1：R1=0；MSHIFT PX0，P001，P002；PX1=PX1 PX1；LAB2：MOVJ P1，V30，Z0；SHIFTON PX1；MOVL P2，V10，Z0；SHIFTOFF；MOVL P3，V30，Z0；PX1=PX1 + PX0；IN