GM代码详解.docx

1、GM代码详解介绍本页面描述了G代码在RepRap固件中的使用，以及它们如何工作。G代码还是可扩展的。一个典型的G代码发送到RepRap机器：N3 T0*57N4 G92 E0*67N5 G28*22N6 G1 F1500.0*82N7 G1 X2.0 Y2.0 F3000.0*85N8 G1 X3.0 Y3.0*33（该行结束要标记和。如果你想使用Arduino的串行接口手动输入reprapGCodes，在底部应选择“NLCR”。）这是不准确的，固件接受的单，以及单，或其组合。主机应该接受所有四个组合RepRapG代码字段本节介绍了首字母的定义。定义的数字nnn代表。数字可以是整数，也可以包含

2、一个小数点，根据上下文。例如X坐标可以是整数（X175）或小数（X17.62），而试图选择挤出数2.76将毫无意义。字母定义Gnnn标准G代码指令，如移动到一个点MnnnRepRap定义的命令，如启动散热风扇Tnnn选择工具nnn。在RepRap里，是选择几号挤出机Snnn命令的参数，如发送到电机的电压，Pnnn命令参数，如多少毫秒的时间XnnnX坐标，通常是移动到YnnnY坐标，移动到。ZnnnZ坐标，移动到。Innn参数 - 目前未使用Jnnn参数 - 目前未使用Fnnn每分钟进给毫米。（打印头移动的速度）Rnnn参数 - 目前未使用Qnnn参数 - 目前未使用Ennn挤出材料的长度（毫米

3、）。与X，Y和Z一样，但表示挤出丝拉伸长度，这基于系统更新的步进机来解释是一样的：Skeinforge 40以上的版本就解释为输入长丝消耗的绝对长度，而不是挤压输出的长度。Nnnn行号。用来在通信错误的情况下要求重复传输。*nnn校验码。用来检查通信错误。G代码的注释：N3 T0*57;This is a commentN4 G92 E0*67; So is thisN5 G28*22将会被RepRap忽略，就如空白行。但最好它能在发送命令前与电脑主机剥离，这可以节省带宽。个别命令检查N和*例如：N123 G代码. * 71这些行号和校验。RepRap固件对本地计算值的校验和检查，如果它们不同

4、，就要求一个给定的数字线的重复传输。你可以不要这两个 - RepRap仍然可以工作，但它不会做检查。你必须两个都要或者都不要。The checksum cs for a GCode string cmd (including its line number) is computed by exor-ing the bytes in the string up to and not including the * character as follows: intcs = 0;for(i = 0; cmdi!= * &cmdi!= NULL; i+)cs = cs cmdi;cs&= 0xff;

5、 / 防御性编程.这个值作为一个十进制整数*字符命令后追加值。RepRap固件期望行数每行增加1，如果不发生，它是标记为错误。但你可以使用的M110（见下文）重置计数。缓冲G命令该的RepRap固件存储这些命令在一个环形缓冲区内部执行。这意味着虽然一个命令被确认了且下一个就会被发送但没有（明显）的延迟。反过来，这意味着线段序列会被划分但两个之间没有延时。当这些缓冲命令被收到,它就被确认和在本地存储了。如果本地缓冲区已满，这个确认就延迟，直到缓冲区空间可以存储。这就是如何实现流量控制。G0：快速移动例如：G0 X12在这种情况下快速移动到X = 12毫米。事实上，RepRap固件快速控制动作（见

6、下面的G1）使用的是完全相同的代码。（区别来自一些旧机床，如果不是在一条直线轴驱动时移动速度更快。他们G0允许任何空间中的运动，以尽可能快地到达目的地。）G1的：控制移动例如：G1 X90.6 Y13.8 E22.4在一条直线上从目前的（X，Y）点移动到点（90.6，13.8），挤出材料现在开始移动到22.4毫米的长度。RepRap与材料进给都做出了反应。因此：G1F1500 G1 X90.6 Y13.8 E22.4将设置为1500毫米/分钟的进给率，那么进给速度会根据上面的去移动。但 G1F1500 G1 X90.6 Y13.8 E22.4 F3000将设置为1500毫米/分钟的进给速度，然

7、后根据上述加速到进给3000毫米/分钟。挤压将加速沿X，Y运动，所以一切都保持同步。RepRap只是以另一个变量（如，X，Y，Z和E）进行线性插值去处理进给率。这给了加速和减速的方式，以确保同时移动和大量材料是正确地挤在所有点上。第一个例子显示了如何获得一个恒定的速度运动。第二个是如何加速或减速。从而 G1F1500 G1 X90.6 Y13.8 E22.4 F3000 G1X80 Y20 E36 F1500会首先加速，然后从3000毫米/分钟减速至1500毫米/分钟。挤出机倒退一个给定的数量（例如，以减少其内部的压力，同时空气在流动，以便它不会滴下），只需使用G1发送小于目前的挤压长度的E值

8、。G28：移动到原点例如：G28这将导致RepRap机器移动回其x，y和Z原点的限位开关，被称为“归位”的过程。先加速很快到达那里，但是，当它到达后会慢慢地（1毫米）在每个方向移动，然后向后移动缓慢停止。这将确保更精确的定位。如果添加坐标，则刚指定的坐标轴将被清零。从而指令G28 X0Y72.3将使X和Y轴都为零，但没有Z轴的，它的实际坐标值将被忽略。无缓冲G命令下面的命令没有缓冲。当收到它存储的信息，但它未被主机确定，直到缓冲区耗尽，然后命令才被执行。因此，主机在这个命令时将暂停，直到它执行。这些命令和任何可能跟随他们之间的的短暂停都不影响机器的性能。Teacup Firmware缓冲G20

9、，G21，G90和G91。（Teacup Firmware是FiveDRepRap固件的一个完整的重写。它适合ATmega168-based板,比如ArduinoDiecimila,以及更大的控制器。）G4的：暂停例如：G4P200在这种状态下暂停200毫秒不工作。在延时时的机器状态（例如其挤出机的温度）仍然会被保留和控制。G20：设置单位为英寸例如：G20从现在开始单位是英寸。G21：设置单位为毫米例如：G21从现在开始单位是毫米。（这是的RepRap默认。）G90：绝对定位例如：G90从现在起，所有的坐标是绝对的，相对的机器的原点。（这是的RepRap默认。）G91：设置相对定位例如：G9

10、1从现在起，所有的坐标是相对最后一个位置的。G92：定义当前位置例如：G92X10E90允许编程的绝对零点，通过重置当前位置为指定的值。这将设置机器的X坐标为10和挤出坐标为90。没有物理运动发生。若没有指定坐标的G92将重置所有轴为零。缓冲的M和T命令M0的：停止例如：M0RepRap机器完成其缓冲区中留下任何动作，然后关闭。所有的电动机和加热器关闭。它可以由主控制器上按下复位按钮重新启动。也可看到M112。M17的：使能/加速全部步进电机例如：M17M18的：禁止所有的步进电机例如：M18禁用步进电机，允许轴的自由移动。M20的：列出SD卡例如：M20SD卡的根文件夹中的所有文件列出了串口

11、。排成一行就像这样：确定文件：SQUARE.G，SQCOM.G，后面的逗号是可选的。注意：文件名是返回大写的，但当发送到M23命令（下同），他们必须是小写。M21：初始化SD卡例如：M21SD卡初始化。如果SD卡装入机接通时，默认情况下会出现这种情况。SD卡必须初始化来对其他SD功能工作。M22：释放SD卡例如：M22SD卡被释放，并可以拿出来。M23：选择SD文件例如：M23filename.gcofilename.gco指定的文件（支持8.3命名约定，即主文件名只能是八个或以下英文字符而扩展名只能是三个英文字符的形式）被选择并准备打印。M24：启动/恢复SD打印例如：M24开始打印从M23

12、命令选择的文件。M25：暂停SD打印例如：M25在M23命令选择的文件的当前位置暂停打印。M26：设置的SD位置例如：M26设置SD字节的位置（M26S12345）。M27：报告SD打印状态例如：M27的报告SD打印状态。M28：开始写入到SD卡例如：M28filename.gcofilename.gco指定的文件被创建（或覆盖，如果它存在）在SD卡上，发送到本机的所有后续命令被写入该文件。M29：停止向SD卡写入例如：M29filename.gcoM28命令打开的文件被关闭，发送到本机的所有后续命令正常执行。M40：弹出如果您的RepRap机器可以退出部分已建成了床，此命令执行退出循环。这通

13、常涉及到冷却床，然后执行一系列动作，把打印的部分移开。X，Y和Z的位置在这个周期结束时是不确定的（虽然他们可以发现使用的M114命令）。还可以看下面的M240和M241。M41：循环例如：M41RepRap机器如果是从自己的储存器建立一个文件，如本地的SD卡文件（而不是从一台主机传输的文件），这又回到开头的文件，并重新运行它。因此，举例来说，如果你的RepRap是能够从构建的床弹出的部分，你可以将它设置循环印刷，它将一直运行。谨慎使用遇下情况会停止：1. 按下复位按钮，2. 原料耗尽（如果您的RepRap设立检测），3. 当有一个错误（如加热器故障）。M42：用尽材料时停止例如：M42如果您的

14、RepRap可以检测其材料用完，当这种情况发生时这会决定它的运行状况。X和Y轴归零（但Z没有），然后会关闭所有电机和加热器。你必须按复位来激活机器。换句话说，遇到这情况它会自动执行M0的命令。M43：用尽材料时等待例如：M43如果您的RepRap可以检测其材料用完，当这种情况发生时这会决定它的运行状况。X和Y轴归零（但Z没有），然后会关闭所有电机和加热器，除了热的床上仍保持温度。机器在这种状态下仍然响应G和M代码的命令。M80：开启ATX电源例如：M80从待机模式打开ATX电源到全面运作模式。注：一些固件，如Teacup，是自动处理电源开/关，所以这是多余的。M81：关闭ATX电源例如：M81

15、关闭ATX电源。对应M80的。M82：设置挤出绝对模式例如：M82使挤出机挤出为绝对位置。在repetier这是默认的。M83：设置挤出机相对模式例如：M83使挤出机挤出为相对位置。M84：停止机器的空转例如：M84停止所有轴和挤出机上的空转。在某些情况下导致空转产生的恼人噪音，可以通过禁用来停止。请注意，在打印过程中禁用空转，会有质量问题。M92：设置轴的步进单位例如：M92 X Sprinterand Marlin允许轴的步进单位的编程，直到电子复位为指定轴。非常有用的校准。M101：正向启动挤出机1过时的。用在旧风格的DC挤出机上。M102：逆向启动挤出机1旧的。用在旧风格的DC挤出机上

16、。M103：将所有挤出机关闭已过时。使用在旧风格的DC挤出机上。M104：设置挤出机温度（快速）例如：M104 S190设置当前的挤出机的温度至190oC和立即返回给主机控制（在此之前，挤出机温度已达到）。也看到M109的。M105：获得挤出机温度例如：M105请求到当前的挤出机摄氏温度并返回到主机。例如，发送到响应此命令的主机的数据行像ok T：201 B：117M106：开启风扇例如：M106 S127开启冷却风扇（半速）。可选参数“S”声明的PWM值（0-255）M107：关闭风扇例如：M107关闭冷却风扇（如果有的话）。M108：设置挤出机速度设置挤出机马达的速度。（当前的固件已过时，

17、看到M113型）M109：设置挤出机温度例如：M109S190目前挤出机的温度设定到190oC并在向主机发送一个确认的值之前等待它到达。事实上的RepRap固件等待一段时间后挤出机温度已达到稳定 - 通常大约40秒。这可以在编译固件时通过配置文件中的参数去改变的。看到M104和M116。M110的：设置当前行号例如：M110N123当前行号设置为123。因此预期此命令后的下一行，将是124。M111：设置调试级别例如：M111 S6设置调试信息传回主机的级别到6级的水平。这级别是的三位的OR（比值比）：defineDEBUG_ECHO（1 0） defineDEBUG_INFO（1 1） de

18、fineDEBUG_ERRORS（1 = 2，那么控制挤出E就需要N +1的值，由空格分隔：M160S4 G1 X90.6 Y13.8E22.4 0.1 0.1 0.1 0.7 G1X70.6 E42.40.0 0.0 0.0 1.0 G1 E42.4 1.00.0 0.0 0.0第二行，直接移动到点（90.6，13.8）挤出22.4毫米长丝。移动到最后的混合比例为0.1:0.1:0.1:0.7。第三行在X轴移回20毫米挤出20毫米长丝。移动后的混合比例由0.1:0.1:0.1:0.7 变到 0:0:0:1第四行没有物理效果，但将开始下一步以1:0:0:0为配比的动作。M203：记录Z的调整例

19、如：M203Z-0.75这记录了Z偏移RepRap的微控制器的永久性内存的调整，它一直有效直到下一次设置，即使关闭了电源。如果第一层离床太近，你需要将床向下移动，所以Z值将是负数。如果在第一层喷嘴离床太远要升高床，Z值是正的。最大调整+ /-1.27毫米。M226：G代码启动暂停例如：M226如果暂停按钮被按下，以同样的方式启动暂停。M227：使能自动反向和做准备例如：M227 P1600 S1600P和S是步进数。M228：禁用自动反向和准备例如：M228M229：使能自动反向和作准备例如：M229P1.0 S1.0P和S是挤出机螺杆的旋转。M230：禁用/启用等待温度变化例如：M230 S

20、1S1禁用S0使能等待温度变化M240：开始输送带马达例如：M240允许输送带开始reprap的一部分大规模生产M241：停止输送带马达例如：M241M245：开始冷却器例如：M245用来冷却零件/加热床，便于打印后零件的取出M246：停止冷却器例如：M246M300：开启蜂鸣器用法：M300 S P例如：M300S300 P1000C：选择工具例如：T1选择挤出机1号。挤出机的编号从0开始。建议的EEPRO（电可擦只读存储器）M配置代码简述：每个RepRap的物理参数有部分应该是可保存也很容易配置的，如挤压步进/毫米，各项最大值等，这些参数目前都固件的代码里，使用户调整时能修改，重新编译固件

21、。这些配置可以存储在单片机的EEPROM中，并通过一些M代码修改。RepRap机器到主机的回复所有的通信都在可打印的ASCII字符。消息发送回主计算机是通过换行符终止：xx line number to resend T:93.2 B:22.9 C: X:9.2 Y:125.4 Z:3.7 E:1902.5 一些调试或其他信息可能在这里XX可以是：okrs!ok表示无检测到任何错误。rs表示重发，随后被重新发送行号。!表示已检测到硬件故障。RepRap机器发送此消息后会立即停机。T和B的值是当前选定的挤出机和床的温度，只在响应M105时才能发送。如果不存在这样的温度（如挤出机，在室温下工作没有

22、传感器），然后返回值低于绝对零度（-273）。C：表示跟随的坐标。这些都是X：Y：等的值。这些仅响应M114和M117才发送。RepRap也可以发送行：/ /这行是调试或其他的信息。它可以在任何时间发送。这样的行会在前面加上/ /。最常见的回答很简单：ok当机器一旦启动起来主机会在发其它前发送字符串start这不应该被替换或增加。（见上文M115）。除了RepRap发送到主机的起始行，其它每行都有两个字符的前缀（ok，rs,!或/ /）。发送多行G代码的建议要解决的问题从主机发送到控制器发送的每一行G代码都在发送无锁定通信的下一行前返回ok。这使操作很慢，通常的USB-TTL转换器和主机的操作

23、系统驱动程序也可能有大量的延迟，通常为10毫秒。固件功能Features Supported Via Gcodes in Firmware Code Description FiveD 20100806 FiveD 20110207 TonokipTeacup(Triffid) G0 rapid move No No No Yes G1 Synchronised move No No No Yes G2 Arc No No No No G3 Arc No No No No G4 Dwell/pause No No No Yes G20 Units are Inches No No No Yes

24、 G21 Units are Millimeters No No No Yes G22 Units are Steps No No No No G28 Go to predefined position (0,0,0 if not specified) No No No Yes G30 Go to position then go to 0,0,0 No No No Yes G90 Absolute coordinates No No No Yes G91 Relative coordinates No No No Yes G92 Set offset/set current position No No No Yes G161 Find zero endstop (home) No No No Yes G162 Fi