三陀螺仪mpu6050测试程序.docx

1、三陀螺仪mpu6050测试程序InvenSense公司的三轴陀螺仪MPU6050测试程序。IIC接口，51单片机驱动，LCD1602同步显示。 硬件原理图/*/ MPU6050 IIC测试程序/ 使用单片机STC89C52/ 晶振：11.0592M/ 显示：LCD1602/ 编译环境 Keil uVision2/ 参考宏晶网站24c04通信程序/ 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据/ 时间：2013年3月1日/*#include #include /Keil library#include /Keil library#include typedef unsigned char uch

2、ar;typedef unsigned short ushort;typedef unsigned int uint;/*/ 定义51单片机端口/*#define DataPort P0 /LCD1602数据端口sbit SCL=P10; /IIC时钟引脚定义sbit SDA=P11; /IIC数据引脚定义sbit LCM_RS=P20; /LCD1602命令端口sbit LCM_RW=P21; /LCD1602命令端口sbit LCM_EN=P22; /LCD1602命令端口/*/ 定义MPU6050内部地址/*#define SMPLRT_DIV 0x19 /陀螺仪采样率，典型值：0x07

3、(125Hz)#define CONFIG 0x1A /低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)#define GYRO_CONFIG 0x1B /陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)#define ACCEL_CONFIG 0x1C /加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)#define ACCEL_XOUT_H 0x3B#define ACCEL_XOUT_L 0x3C#define ACCEL_YOUT_H 0x3D#define ACCEL_YOUT_L 0x3E#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F#d

4、efine ACCEL_ZOUT_L 0x40#define TEMP_OUT_H 0x41#define TEMP_OUT_L 0x42#define GYRO_XOUT_H 0x43#define GYRO_XOUT_L 0x44#define GYRO_YOUT_H 0x45#define GYRO_YOUT_L 0x46#define GYRO_ZOUT_H 0x47#define GYRO_ZOUT_L 0x48#define PWR_MGMT_1 0x6B /电源管理，典型值：0x00(正常启用)#define WHO_AM_I 0x75 /IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读

5、)#define SlaveAddress 0xD0 /IIC写入时的地址字节数据，+1为读取/*/定义类型及变量/*uchar dis4; /显示数字(-511至512)的字符数组int dis_data; /变量/int Temperature,Temp_h,Temp_l; /温度及高低位数据/*/函数声明/*void delay(unsigned int k); /延时/LCD相关函数void InitLcd(); /初始化lcd1602void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);void WriteDataLCM(uchar dataW); /LCD

6、数据void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); /LCD指令void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); /显示一个字符void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); /显示字符串/MPU6050操作函数void InitMPU6050(); /初始化MPU6050void Delay5us();void I2C_Start();void I2C_Stop();void I2C_SendACK(bit ack);bit I2C_Re

7、cvACK();void I2C_SendByte(uchar dat);uchar I2C_RecvByte();void I2C_ReadPage();void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x();void display_ACCEL_y();void display_ACCEL_z();uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); /读取I2C数据void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); /向I2C写入数据/*/整数转字符串/*void lc

8、d_printf(uchar *s,int temp_data) if(temp_data0) temp_data=-temp_data; *s=-; else *s= ; *+s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; /取余运算 *+s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; /取余运算 *+s =temp_data+0x30;/*/延时/*void delay(unsigned int k) unsigned int i,j; for(i=0;ik;i+) for(j=0;j121;j+)

9、; /*/LCD1602初始化/*void InitLcd() WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); DisplayOneChar(0,0,A); DisplayOneChar(0,1,G);/*/LCD1602写允许/*void WaitForEnable(void) DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_()

10、;_nop_(); while(DataPort&0x80); LCM_EN=0;/*/LCD1602写入命令/*void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/LCD1602写入数据/*void WriteDataLCM(uchar dataW) WaitForEnable(); LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop

11、_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;/*/LCD1602写入一个字符/*void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData);/*/LCD1602显示字符串/*void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L) uchar ListLength=0; Y&

12、=0x1; X&=0xF; while(L-) DisplayOneChar(X,Y,DDataListLength); ListLength+; X+; /*/延时5微秒(STC90C52RC12M)/不同的工作环境,需要调整此函数/当改用1T的MCU时,请调整此延时函数/*void Delay5us() _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_

13、();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();/*/I2C起始信号/*void I2C_Start() SDA = 1; /拉高数据线 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SDA = 0; /产生下降沿 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线/*/I2C停止信号/*void I2C_Stop() SDA = 0; /拉低数据线 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SDA = 1; /产生上升沿 Delay5us(); /延时/*/I2C发送应答信号/入口参数

14、:ack (0:ACK 1:NAK)/*void I2C_SendACK(bit ack) SDA = ack; /写应答信号 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时/*/I2C接收应答信号/*bit I2C_RecvACK() SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 CY = SDA; /读应答信号 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 return CY;/*/向I2C总线发送一个字节数据/*void I2C_SendByte(uchar dat) uc

15、har i; for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; /移出数据的最高位 SDA = CY; /送数据口 SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 I2C_RecvACK();/*/从I2C总线接收一个字节数据/*uchar I2C_RecvByte() uchar i; uchar dat = 0; SDA = 1; /使能内部上拉,准备读取数据, for (i=0; i8; i+) /8位计数器 dat = 1; SCL = 1; /拉高时钟线 Delay5us(); /延时

16、dat |= SDA; /读数据 SCL = 0; /拉低时钟线 Delay5us(); /延时 return dat;/*/向I2C设备写入一个字节数据/*void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) I2C_Start(); /起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); /内部寄存器地址， I2C_SendByte(REG_data); /内部寄存器数据， I2C_Stop(); /发送停止信号/*/从I2C设备读取一个字节数据

17、/*uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) uchar REG_data; I2C_Start(); /起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress); /发送设备地址+写信号 I2C_SendByte(REG_Address); /发送存储单元地址，从0开始 I2C_Start(); /起始信号 I2C_SendByte(SlaveAddress+1); /发送设备地址+读信号 REG_data=I2C_RecvByte(); /读出寄存器数据 I2C_SendACK(1); /接收应答信号 I2C_Stop(); /停止信号 retu

18、rn REG_data;/*/初始化MPU6050/*void InitMPU6050() Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); /解除休眠状态 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);/*/合成数据/*int GetData(uchar REG_Address) char H,L; H=Single_ReadI2C(REG_Ad

19、dress); L=Single_ReadI2C(REG_Address+1); return (H8)+L; /合成数据/*/在1602上显示10位数据/*void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y) value/=64; /转换为10位数据 lcd_printf(dis, value); /转换数据显示 DisplayListChar(x,y,dis,4); /启始列，行，显示数组，显示长度/*/显示温度/*/void display_temp()/ Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); /读取温度/ Te

20、mp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); /读取温度/ Temperature=Temp_h8|Temp_l; /合成温度/ Temperature = 35+ (double) (Temperature + 13200) / 280; / 计算出温度/ lcd_printf(dis,Temperature); /转换数据显示/ DisplayListChar(11,1,dis,4); /启始列，行，显示数组，显示位数/*/主程序/*void main() delay(500); /上电延时 InitLcd(); /液晶初始化 InitMPU6050(); /初始化MP

21、U6050 delay(150); while(1) Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0); /显示X轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0); /显示Y轴加速度 Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0); /显示Z轴加速度 Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1); /显示X轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1); /显示Y轴角速度 Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1); /显示Z轴角速度 delay(500);