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1、基于单片机的灭火机器人毕业设计论文武汉工程大学计算机科学与工程学院综合设计报告设计名称：嵌入式综合设计设计题目：机器人灭火比赛学生学号： 专业班级： 学生姓名： 学生成绩： 指导教师（职称）： 完成时间：_目 录 III摘 要 VAbstract V.I.第一章 引 言 11.1课题的开发背景 11.2课题的研究现状 11.3课题的研究意义 11.4课题任务 21.5第二章 系统基本原理与总体方案设计 32.3灭火机器人模型的测量方案 42.3.1避障模块 42.3.2火焰检测方案 5第三章 系统硬件电路设计 73.1控制电路 73.1.1电机控制电路 73.1.2灭火驱动电路 83.2火焰测

2、量电路 93.3避障模块 113.4液晶显示模块 123.5直流电源设计 143.6单片机系统 153.6.1单片机选型 153.6.2单片机晶振电路和复位电路 18第四章 软件设计 194.1系统主程序设计 194.2寻火模块的设计 204.3避障模块设计 204.4显示模块的设计 21第五章 系统的调试 225.1硬件的调试 225.2软件调试 225.3避障的实现 225.4寻找火源的实现 235.5遇到的问题 245.6实验现象与结果分析 25第六章 实物展示 26结束语 28致 谢 29参考文献 30摘要该文设计了一款基于单片机的灭火机器人模型的设计。系统以 STC89C52单片机为

3、 控制核心，创新自制火焰传感器用于火焰探测，红外光电传感器用于探测障碍物， L298 驱动电机前后转动，LCD1602液晶显示器用于显示灭火个数。该系统火焰探测采用自制六路火焰传感器， 是由五路远红外接收二极管和一路近红 外接收二极管构成， 它相对于目前其他火焰探测器， 具有火焰探测精确度高、 结构简单， 性能可靠等优点。避障采用 E18-D50NK型号的光电传感器，该传感器具有探测距离远、 受可见光干扰小、价格便宜、易于装配、使用方便等特点。此设计以数字集成电路技术 为基础并以单片机技术为核心，依据传感器的信号传入单片机实现各种指令处理。系统 加入液晶显示器，使得系统具有可查看灭火的次数的人

4、性化特点。实验结果表明，该设计具有成本低、可靠性高、灭火速度快、安装调试方便等特 征，非常适用于危险系数较大的火场，具有较好的应用前景。关键词：STC89C52单片机、光敏晶体管、红外光电开关、1602液晶模块、L298NAbstractIn this paper, the design model for the design of a microcontroller-based fire-fighting robot. System to STC89C52RC microc on troller for con trol core, inno vati on homemade flame

5、sen sor is used to measure the source of fire, use in frared receiverdiode to detect the roadblock ,the L298 drive motor rotati on LCD1602 display the nu mber of fires which are put out.The system use six inno vati on homemade flame sen sors which con sist of five remote In frared receiverdiodes and

6、 one close Infrared receiverdiode to measure the source of fire,which compare other measurements with high precision, simple structure, reliable performanee characteristics. Obstacle avoida nee uses the E18 - D50NK models of photoelectric sen sor, the sen sor has a long detect ion dista nee, small i

7、n terfere nee by visible light, the price is cheap, easy to assembleand convenient use, etc.This design is based on digital integrated circuit tech no logy and sin gle-chip microcomputer tech no logy as the core, accord ing to the sen sor sig nal to microc on troller process ing all kinds of in stru

8、ct ions. Add liquid crystal display, maki ng the system in exti nguishi ng View exti nguish ing the nu mber of user-frie ndly features. The experimental results show that the design of low cost, high reliability, fire fast, easy installation features, very suitable for large fire risk coefficient, h

9、as a good application prospect.Key words: STC89C52 microcontroller, photosensitive transistor, infrared photoelectric switch, 1602 LCD module, L298第一章 引 言1.1课题的开发背景火灾在现实生活中是非常普遍的，它被称为三大自然灾害之一。随着经济的迅速 增长，各种危险场所不可避免的火灾频繁出现，给社会安全造成了很多隐患。一旦发生 灾害事故，消防员面对高温、黑暗、有毒和浓烟等危害环境时，若没有相应的设备贸然 冲进现场，不仅不能完成任务，还会徒增人员伤亡

10、，这方面公安消防部队已历经诸多血 的教训。尤其是当新消防法出台后，抢险救援已成为公安消防部队的法定任务，面对新 时期面临的新情况新任务，也为了更好地解决前述难题，消防机器人的配备显得日益重 要。消防部队将面对的火灾和应急救援的形势相当复杂。尤其是在高温、有毒、易燃易 爆等复杂环境中，为切实增强消防部队扑救大火的能力，也为更好地保护广大官兵的生 命安全，配备消防机器人已势在必行。1.2课题的研究现状智能小车方面：智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控 制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多学科的科技创意性设计。 智能汽车作为一种智能化的交通工具，体现了车辆工程、人

11、工智能、自动控制、计算 机等多个学科领域理论技术的交叉和综合，是未来汽车发展的趋势。机器人技术方面：目前已经开发出了多种类型机器人机构，其结构有串联、并联 及垂直关节和平面关节多种。目前研究重点是机器人新的结构、功能及可实现性，其 目的是使机器功能更强、柔性更大、满足不同目的的需求。同时机器人机构向着模块 化、可重构方向发展。机器人控制技术现已实现了机器人的全数字化控制，基于传感 器的控制技术已取得了重大进展。目前重点研究开放式、模块化控制系统，人机界面 更加友好，具有良好的语言及图形编辑界面。同时机器人的控制器的标准化和网络化 以及基于 PC 机网络式控制器已成为研究热点。机器人已经实现了全

12、数字交流伺服驱动 控制，绝对位置反馈。目前正研究利用计算机技术，探索高效的控制驱动算法，提高 系统的响应速度和控制精度；同时利用现场总线技术，实现的分布式控制 1。1.3课题的研究意义智能避障灭火机器人实现了对安全防护的质的提高， 也大大地减低了消防人员的危 险。在智能灭火系统中应用单片机来代替人的思考，还可以实现自动化控制，简化了灭 火的工作流程， 使单片机代替多余的消防人员， 节省了国家不必要的支出， 降低了危险 自动灭火避障智能小车可以理解为机器人的一种特例， 它是一种能够通过编程手段 完成特定任务的小型化机器人。与普遍意义上的机器人相比该智能小车制作成本低廉， 电路结构简单，程序调试方

13、便，此设计在前人研究的基础上，通过不断地学习相关的知 识，力求对消防机器人设计达到更深的了解和研究，促进消防机器人在火灾中的应用并推广在相关领域的研究，使消防研究工作不断向前发展，具有很大的学术价值。1.4课题任务根据自动控制的基本要求，自动灭火避障智能小车必须在无人干预的情况下依靠 处理器自动完成所有的系统设计要求。灭火通过火焰检测传感器找到蜡烛，控制电机 引导小车走向蜡烛附近并吹灭蜡烛。自动避障通过红外光电开关感应前方的障碍物， 程序判断处理控制小车转弯避开障碍物。系统具体设计要求如下：1.实现直流减速电机的启、停、正、反控制；2.利用直流减速电机实现对小车的运动控制；3.利用稳压芯片为单

14、片机电路系统提供稳定电压；4.利用红外线光电开关对障碍物的检测；5.利用光敏晶体管对火源的检测；6.通过单片机控制小车运动状态实现小车的灭火避障；7.利用1602液晶的工作状态显示；8.通过编程实现系统程序的模块化设计；第二章系统基本原理与总体方案设计2.1灭火机器人的基本原理灭火机器人灭火原理如图1所示。单片机采集火焰检测模块和避障模块的信号，通 过控制电机驱动模块使小车避障行驶去找寻火源，在找到火源之后，单片机控制电机停 止，开启风扇灭火，液晶显示小车行进状态和总扑灭火源个数，从而实现对整个火灾点 灭火的过程。火焰检测模块避障模块图1系统原理方框图2.2灭火机器人的整体设计灭火机器人由四部

15、分组成：1、 数据采集模块，主要由火焰采集模块和避障模块构成，实现了灭火机器人的对 各类参数的采集，是控制器核心部分。2、 信息处理单元，用单片机作为信息处理单元，实现对数据的采样及数据分析运 算，并发出控制指令。3、 人机交互单元，由按键及显示单元组成。按键实现人机交互；显示采用LCD1602 液晶模块，可以提供丰富、直观、友好的信息界面。4、 控制模块，控制模块主要由电机驱动电路、灭火模块等组成，实现对驱动电机 运转及开启风扇灭火。图2灭火机器人系统框图图2中，数据采集模块对障碍物方位、火焰数据进行采集，并将数据送给 MCU进行数据处理。MCU根据接收的信息发出控制指令控制电机或风扇工作，显示单元可显 示当前灭火的次数和行进状态。按键用于用户启动灭火机器人。2.3灭火机器人模型的测量方案避障及火焰测量是灭火机器人最重要部分之一，它是实现其他功能的基本条件，这 一部分性能好坏将关系到整个系统的性能，所以设计一个成本低、可靠性高、灭火效率 高、调试简便的测量方案是该设计的关键。2.3.1避障模块万案1:用超声波传感器进行避障。超声波传感器的原理如图 3所示：超声波由压电陶瓷超声波传感器发出后，遇到障碍物便反射回来，再被超声波传感器接收。然后将这信号放 大后送入单片机。超