能力风暴机器人实验.docx

1、能力风暴机器人实验试验一 机器人认识实验1、 下载自检程序观察、运行结果。 将机器人插上电源后，通过数据线把机器人和主机连接，打开仿真软件点击下载自检程序。等待下载结束后，打开电源，按下运行键逐步检测。2、 观察并记录表程序结果。 自检内容一共有九项，逐步按下运行键检测LCD液晶显示、扬声器、光敏传感器、红外传感器、话筒、碰撞传感器、运动系统、光电编码器。运行结果： (1) LCD显示正常。（2） 扬声器能正常发出声音。（3） 光敏能检测到光。（4） 红外传感器能检测到物体。 （5） 话筒能正常工作，检测到声音。 （6） 碰撞传感器坏了 （7） 运动系统正常。 （8） 光电编码器正常。( 9

2、) 运行结果：机器人 走类似于圆形。3、 打开正方形例程观察 前进速度和时间设置60 0.5右转速度和时间设置 50 0.54、 结果及分析：运行结果：机器人 走类似于圆形。机器人左右电机效率不一样。想一想：更改wait中的时间，出现什么情况？若改变直行后面wait中的时间，则会使前进距离变小，改变转向后面wait中的时间，会使转向角度改变，最后不是走出正方形。自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？实验二 机器人直走实验（1） 机器人直走，让其以速度75前进，然后停止，停止时间为2S，然后以速度100全速前进。根据题目要求设置数据，其流程图和JC代码为： （2） 机器人直走，应用循环，（

3、1）动作为循环体，循环三次。根据题意，应用（1）流程图添加多次循环即可。（将循环次数设置为3）其流程图和JC代码为： (3)机器人直走实验中，直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移。分析：因为左右电机效率不一样。void main() driveb(80); wait(5.0); stop();int Z=-15;void driveb(int x,int y) motor(1,x+z); motor(2,x-Z);经试验得Z=-1思考题：1）机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？答：左右电机相对效率不同才会导致机器人行动轨迹会偏移，多次试验，

4、进行调节2）使得机器人转45度、90度、180度、270度时，速度和时间分别应为？答：取速度为50，机器人对应时间分别为0.250, 0.500, 1.000, 1.500。3）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。 实验三 机器人你叫我应（1） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。根据题意：设置流程图为： 其JC代码为：运行结果：当没有声音时，机器人处于待机状态静止不动，当有声源时，机器人有节奏的回应。（2） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。根据题意：设置流程图为：注：后退的速

5、度、时间分别为：- 30 0.5 右转的速度、时间分别为： 40 0.5 前进的速度、时间分别为： 40 0.5 第一个红外线侧障设置为无 第二个红外线侧障设置为前 第三个红外线侧障设置为左。运行结果：当左边有障碍时，机器人通过红外感应回右转，当右边有障碍时，机器人通过感应会左转，当前方有障碍时机器人会后退。实验4 机器人飞蛾扑火实验1 机器人有趋光性，可以用左右光源传感器来判断光线强度，并发现远处光源。2 机器人到达光源附近后，围绕光源坐圆周远动。可分为三个子程序让其自己完成自己的任务即可（1）发现光源方向。（2）向光远远动。（3）围绕光源转圈。其流程图为：其JC代码为：运行结果：当机器人运

6、行时，机器人先打开光源感应，并自转寻找光源，发现光源后以速度80靠近光源。当靠近光源后绕其做圆周运动。实验五、六 机器人灭火实验机器人灭火实验需要机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。把机器人的运动简化为：1 灭火场地的亮度检测，检测各个房间的亮度值。2 调节红外传感器，使红外能检测到10-80cm以内的物体。3 机器人按固定路线模式搜索。其中最难的就是路线模式，因为由于地面的摩擦，机器人的惯性，机器人电机的转数差，等等因素，使机器人直走和转90度有一定的难度。因此，我们采用沿墙左走，走弧线的方式前进。其流程图为：其JC代码为：运行结果：机器人能沿墙左坐，以弧线的前进方式搜索光源，能

7、发现火源，并灭火。 实验七：实验七机器人走迷宫实验分析：首先需要检测地面传感器函数surface() 的返回值与不同地面颜色标志的关联，这样才能让机器人分辨出迷宫的出口。编写程序如下：（进行检测地面传感器函数surface() 的返回值的采集，可在“找地雷场地”中找到环境。） 一般出现的地面标志圆圈颜色有三种，白、红、橙，对应的检测地面传感器函数surface() 的返回值依次为：0、170、128。对应黑色地面surface() 的返回值为255。本次实验迷宫环境中迷宫出口的地面标志圆圈颜色为橙色，如果surf_1 =surface()；surf_1=128，的条件成立，则可说明机器人走出迷

8、宫。在迷宫中的行走模式可采用沿墙走（走弧线）。沿墙走，顾名思义，即机器人靠近墙壁行走。机器人可采用左手走（右手走）规则。左手（右手走）走规则是指机器人始终沿着左边（右边）的墙壁行走，一直走完全程。该方法要求机器人能实现沿着墙壁前进，当拐弯或是门口时，机器人能自动转过去。机器人如果前方发现有障碍物，一般说明正对着墙，就右转（左转）90度（79，0.3），如果发现左方有障碍物，一般说明左侧对着墙，就右转（左转）约60度（79，0.2），否则划弧前进，就是前进+左转（右转）。在门口拐角处要求机器人处理碰撞，程序中，让机器人一旦检测到碰撞，就后退一点，再右转（左转）约60度。在环境中修改“走迷宫场地”

9、文件，去掉其中的光源，设置红外线距离10cm，点击显示轨迹按钮，显示出机器人运行的路线。场地环境如下：（每次修改程序，都必须退出环境，重新下载程序，再次运行环境却退出环境只能使用环境窗口最左上角的退出命令，每次重新进入环境需要重新修改环境参数：删除光源、设置红外距离、显示轨迹）实验八 综合实验及测试一、在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时机器人开始自由行走：机器人在行走的过程中分辨障碍物，遇到障碍物时发出声音报警并避开，继续行走。（30分）要求：（1）写出机器人从静止到运动的条件值。 （2）画出对应流程图。 （3）写出对应JC代码。 （4）回答机器人在运行时使用到哪些部件。解：（1）机器人从静止到运动的条件值：mic=microphone（）； if（mic180） drive（100,0）（2）对应流程图见实验三所示（3）对应JC代码如下图所示 （4）机器人在运行时使用到的部件：红外传感器、碰撞传感器、麦克风、直流电机二、自由编写程序。（70分）要求：（1）机器人运行程序使得其具有一定的行为模式，并详细说明它是怎样一种模式。 （2）至少使用到四种传感器。解：设计的机器人在环境中自由行走，遇到障碍物时，避开继续行走，并发出警报声，遇到光源也发出警报声。这一行为模式需用到光敏传感器、红外传感器、碰撞传感器和麦克风。该行为模式的流程图为：