VJC的应用.docx

1、VJC的应用第二节 VJC的应用学习目标1、2、3、2.1VJC简介图形化交互式C语言（简称VJC）是用于能力风暴智能机器人系列产品的软件开发系统,具有基于流程图的编程语言和交互式C语言（简称JC）。VJC为开发智能机器人项目、程序与算法、教学等提供了简单而又功能强大的平台,是全球开创性的具有自主知识产权的产品。在VJC中，不仅可以用直观的流程图编程，也可以用JC语言编写更高级的机器人程序。流程图和JC语言双剑合壁，既能领读者轻松入门，又能够让读者在编程中发挥最大的创造力。VJC操作简便，有活泼明快的图案和简短的文字说明。读者可以使用形象化的模块，由顶向下搭建流程图，搭建流程图的同时，动态生成

2、无语法错误的JC代码。流程图搭建完毕，程序就已经编写完成，可以立即下载到机器人中运行。已入门的读者可以直接在JC代码编辑环境中编写程序，还可以边写边试，发现错误，校正修改，十分方便。VJC能让你在丰富多彩的机器人世界里，边玩边学，愉快地掌握许多有用的科技知识。2.2安装和运行VJC1.51、系统要求计算机操作系统：VJC1.5可运行在中文Windows 95 /98 /ME /NT4 /2000 /XP平台。计算机硬件要求：任何一台可以运行以上操作系统的个人电脑，硬盘有20M以上的可用空间，有一个空余的串口，以及配套的能力风暴智能机器人，一个24倍速以上的光驱。2、安装VJC1.5把VJC1.

3、5光盘放入电脑光驱中, VJC1.5就能自动安装到电脑上。如果未能自动安装，请打开“我的电脑”，打开“光盘”， 按照提示一步步操作，就可以将VJC1.5安装上了。安装完成后，桌面上会出现VJC1.5图标。3、连接串口通信线在许多情况下，如下载程序或调试程序时，机器人与计算机要用串口通信线连接起来。连接的方法是：将串口通信线的一端与电脑机箱后面的9针串口相连，另一端连在机器人的下载口上。可能碰到的问题：如果电脑机箱后面没有多余的9针串口，可以先挪用一个暂时不用的9针串口。如果电脑机箱后面根本就没有9针串口，可以到电脑配件商店去买一个USB232转接线，接在串口通信线上，就可以将机器人与电脑连接了

4、。USB232转接线也可以向广茂达公司定购。4、开机与关机开机，就是打开机器人电源开关。开机时，电源指示灯发光。关机，就是关闭机器人电源开关。关机时，电源指示灯熄灭。开机时，您会听到“嘟”的一声，同时电源指示灯亮，说明电源开关已经打开，机器人的电源接通了。这时可看到机器人液晶显示屏上出现“ASOS2002 Grandar Ability Storms”的字样，并且液晶屏右下角有“太极图”在跳动。如果看不到“太极图”跳动，则说明机器人主板里没有了操作系统ASOS，或操作系统工作不正常。这时请您为机器人下载操作系统（参见2.11节）。注意5、打开VJC1.5窗口双击桌面上的VJC1.5图标，会出现

5、以下对话框：图2-1默认的选项是“新建流程图”，单击确定，即可进入流程图界面，如图22所示。图226、配置机器人型号VJC1.5是能力风暴机器人专用的编程软件。VJC1.5安装好之后，需要配置机器人型号，也就是使编程软件与机器人相匹配。配置机器人型号是编写程序之前必须要做的工作，否则程序就不能正确地下载运行。这一点请务必注意！假设您用的是AS-MII能力风暴机器人，下面来说说为VJC1.5配置型号的操作方法。其它型号可以类似配置。操作步骤如下：（1）打开流程图界面（参见图22）。（2）单击菜单栏中的“工具（T）”选项卡，在下拉菜单中单击“设置选项”，随之会弹出一个设置对话框（参见图23）。 图

6、23（3）在设置对话框中，单击“机器人型号”下的箭头，会弹出一串型号，单击“ASM”。如图23所示：（4）单击“确定”按钮，退出设置。（5）关闭窗口，回到桌面，重新打开流程图界面，为机器人配置的型号“ASM”就生效了。7、设置保存路径在图2-3的设置对话框中，还可以设置保存程序的路径。VJC1.5将把程序保存在这里设定的路径当中。将来您保存的程序也可以到这里来寻找。8、下载程序程序编好后，须下载到机器人中去运行。下载当前程序可按下述步骤进行：（1）连接串口通信线（参见2.3节）。（2）打开机器人电源开关。（3）单击菜单栏中“工具（T）”按钮，在弹出的下拉菜单中单击“下载当前程序”，随后会弹出“

7、智能下载程序”对话框，并显示下载进程。此时注意观察下载程序是否正常。 （4）当对话框中出现“成功下载 ”字样后，单击对话框上的“关闭”按钮即可。成功下载当前程序后，拔下串口通信线，按一下机器人运行键，即可运行该程序。注意下载程序可能碰到的问题如下表所示：现 象原 因解决方法 下 载 程 序 错 误下载时没有进度显示操作系统崩溃重新下载操作系统（参见2.11节）机器人死机重新复位或者重新开机操作系统不正常重新下载操作系统（参见2.11节）下载到一半后提示中断错误下载过程中按下复位键重新下载一次程序无法下载型号不匹配配置机器人型号（参见2.6节）9、运行程序程序下载好之后，拔掉串口通信线，按一下运

8、行键就可以运行了。或者先关机，再开机，然后按运行键。10、更新操作系统更新操作系统又叫下载操作系统。能力风暴机器人在出厂时，里面已经下载了操作系统ASOS。如果在使用的过程中，操作系统ASOS不慎丢失或崩溃了，就须更新操作系统。更新操作系统的方法如下： （1）连接串口通信线（参见2.3节）；（2）打开机器人电源开关；（3）打开流程图界面（参见2.5节）；（4）单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“更新操作系统”，随后会弹出“智能更新操作系统”对话框。（5）按下机器人“复位(ASOS)”键，此时在对话框中会显示下载进程。同时机器人主控制板上的黄色发光二极管闪动，表示数据正在传

9、送。（6）当对话框中出现“成功下载ASOS，系统更新完成”后，单击对话框上的“关闭”按钮即可。11、自检运行自检程序可以检查机器人各部分功能是否正常。自检程序中共有9个程序，每运行完一个程序，需再按一下运行键，才能运行下一个程序。如果是刚出厂的机器人，尚未使用过，则打开电源开关，按下运行键，就可以运行自检程序了。如果机器人已经使用过了，通常需要先下载自检程序，再运行。方法如下： （1）连接串口通信线（参见 2.3）。（2）打开机器人电源开关。（3）打开流程图界面（参见2.5）。（4）单击菜单栏中“工具（T）”按钮，在弹出的下拉菜单中单击“机器人自检程序”，随后会弹出“智能下载程序”对话框，并显

10、示下载进程。（5）当对话框中出现“成功下载”字样后，关闭对话框。成功下载自检程序后， 拔下串口通信线，按一下运行键即可运行。2.3 VJC1.5界面介绍双击桌面上的“能力风暴VJC1.5开发版”图标，打开新建对话框（如图3-1所示），这里有两个界面供选择，一个是流程图程序编辑界面，另一个是JC代码程序编辑界面。您可以根据自己的需要加以选择。图3-1 2.3.1 流程图编辑界面在图31中选择“新建流程图程序”，就进入了流程图编辑界面（图3-2）。它由这样几个部分组成：菜单栏、工具栏、模块库 、垃圾箱、流程图生成区、JC代码显示区(单击“JC代码”快捷按钮即可显示)。1、菜单栏菜单栏中包含了各种操

11、作项。文件：“新建”、“打开”、“ 保存”、“关闭”这些都是对文档最基本的操作；“输出JC程序”可以将编好的程序以JC代码的形式存储。编辑：在编写复杂程序的过程中，经常会用到多个子程序服务于一个主程序，这时编辑菜单中的“主程序”、“删除子程序”就为编程带来了便利。“编辑JC代码”可以把流程图程序的JC代码转换到JC代码编辑窗口中进行编辑修改。视图：可以隐藏/显示VJC1.5界面中的工具条、JC代码显示区；“连接指示”则可以在流程图生成区各个模块的可连接位置显示/隐藏指示红点，帮助初学者掌握模块连接的技巧；可以用“流程图背景”为流程图生成区更换背景；通过“放大、缩小流程图”、“全图缩放”来调整流

12、程图大小。 工具：分为“下载当前程序”、“下载JC程序文件”、“机器人自检程序”、“机器人表演程序”、“更新操作系统”、“设置选项”六个功能项。“下载当前程序”指将当前流程图程序下载到机器人中去；“机器人自检程序”提供了检测机器人各部分功能的程序；“更新操作系统”可以恢复机器 人的操作系统ASOS。2、工具栏工具栏上有若干快捷按钮，使用起来很方便。各快捷按钮的作用如下图所示：3、模块库区模块库可以用鼠标点击打开。图33是AS-InfoM机器人的模块库展开图。如果机器人型号不同，模块库会略有不同。 （c）(a) (b) (d)图3-3 4、流程图生成区图32中最大一个窗口就是流程图生成区，模块库

13、区的模块可以移入到这个区域，连接生成流程图程序。连接好的模块会成为一个整体，可以一起移动。也可以断开模块之间的连接，删除或插入模块。5、JC代码显示区VJC1.5可以根据流程图程序自动生成JC语言的源程序。流程图编好后，点击“JC代码”快捷按钮，在“JC代码显示区”中就会显示与流程图对应的JC代码。在编程的过程中，可以将不用的模块移到“垃圾箱”处，在“垃圾箱”上点击一下，即可删除此模块。图3-4 垃圾箱6、垃圾箱一点通7、两个界面之间的切换在流程图编辑界面中，点击工具栏上“编辑JC代码”快捷按钮，会切换到JC代码编辑界面。在JC代码编辑界面中，点击工具栏上“流程图窗口”快捷按钮，可以切换到流程图编辑界面。任何时候，通过“窗口”菜单可以直接选择JC代码编辑界面或者流程图编辑界面。使用键盘上的“F12” 键可以快速地在两个界面之间来回切换。注意