svpwm完整程序.docx

1、svpwm完整程序头文件 UserParms.h C文件 ACIM.c Encoder.c InitCurModel.cUserParms.h /#define TORQUE_MODE #define DIAGNOSTICS /* 振荡器 * #define dFoscExt 7372800 / 外部晶振或时钟频率 (Hz) #define dPLL 8 / PLL比率 #define dLoopTimeInSec 0.00005 / PWM周期 - 100 uS, 10Khz PWM #define dDeadTimeSec 0.000002 / 以秒为单位的死区时间 / Derived #

2、define dFosc (dFoscExt*dPLL) / 时钟频率 ( Hz) #define dFcy (dFosc/4) / 指令频率 ( Hz) #define dTcy (1.0/dFcy) / 指令周期 (s) #define dDeadTime (int)(dDeadTimeSec*dFcy) / 以 dTcys为单位的死区时间 #define dLoopInTcy (dLoopTimeInSec/dTcy) / 以 Tcy为单位的基本循环周期 #define dDispLoopTime 0.100 / 显示和按钮状态查询循环 /* 电机参数 * #define diPoles

3、 1 / 极对数 #define diCntsPerRev 2000 / 每转的编码器线数 #define diNomRPM 3600 / 电机铭牌上的转速（ RPM） #define dfRotorTmConst 0.078 / 以秒为单位的转子时间常数，来自电机制造商 /* 测量 * #define diIrpPerCalc 30 / 每次速度计算的 PWM循环次数 /* PI 系数 * #define dDqKp 0x2000 / 4.0 (NKo = 4) #define dDqKi 0x0100; / 0.125 #define dDqKc 0x0100; / 0.125 #defi

4、ne dDqOutMax 0x5A82; / 0.707设定该值以避免饱和 #define dQqKp 0x2000; / 4.0 (NKo = 4) #define dQqKi 0x0100; / 0.125 #define dQqKc 0x0100; / 0.125 #define dQqOutMax 0x5A82; / 0.707设定该值以避免饱和 #define dQrefqKp 0x4000 / 8.0 (NKo = 4) #define dQrefqKi 0x0800 / 1.0 #define dQrefqKc 0x0800 / 1.0 #define dQrefqOutMax

5、0x3FFF / 0.4999设定该值以避免饱和 /* ADC换算 * / 标定常数 :由校准或硬件设计确定。 #define dqK 0x3FFF; / 等于 0.4999 #define dqKa 0x3FFF; / 等于 0.4999 #define dqKb 0x3FFF; / 等于 0.4999 /* 弱磁 * / 在恒转矩范围内的磁通给定值。 / 根据经验确定、给出额定压 /频比 #define dqK1 3750; / ACIM.c /* * * 作者 : John Theys/Dave Ross * * * 文件名 : ACIM.c * * 日期 : 10/31/03 * *

6、文件版本 : 3.00 * * * 使用工具 : MPLAB - 6.43 * * 编译器 - 1.20.00 * * * 链接文件 : p30f6010.gld * * * * *10/31/03 2.00 发布电机运行正常，但仍有些遗留的小问题 * *12/19/03 2.01 完成结构，为所有用户定义变量创建 UserParms.h。 * *02/12/043.00-从项目中去除了不需要的文件。 * -将 iRPM 改为 int以纠正浮点计算问题。 * -CalcVel() 和转速控制环仅在 iIrpPerCalc指定的数个循环周期后执行 * *-增加了 iDispLoopCount 变

7、量以安排显示和按钮子程序的执行时间 * -trig.s文件改为使用程序空间来存储正弦数据。 *-增加了 DiagnosticsOutput()函数，该函数使用输出比较通道来输出控 * 制变量信息。 *-增加了 TORQUE_MODE 定义以忽略转速控制环。 *-关闭 curmodel.s文件中的 SATDW位。自动饱和功能阻止转差角计算正确 * 翻转返回。 * *代码说明 * *该文件给出了使用 dsPIC30F实现的三相交流感应电机矢量控制实例。 *采用空间矢量调制作为控制策略。 */ /* 全局定义 */ #define INITIALIZE #include Motor.h #inclu

8、de Parms.h #include Encoder.h #include SVGen.h #include ReadADC.h #include MeasCurr.h #include CurModel.h #include FdWeak.h #include Control.h #include PI.h #include Park.h #include OpenLoop.h #include LCD.h #include bin2dec.h #include UserParms.h /* 全局定义结束 */ unsigned short uWork; short iCntsPerRev

9、; short iDeltaPos; union struct unsigned DoLoop:1; unsigned OpenLoop:1; unsigned RunMotor:1; unsigned Btn1Pressed:1; unsigned Btn2Pressed:1; unsigned Btn3Pressed:1; unsigned Btn4Pressed:1; unsigned ChangeMode:1; unsigned ChangeSpeed:1; unsigned :7; bit; WORD Word; uGF; / 通用标志 tPIParm PIParmQ; tPIPar

10、m PIParmQref; tPIParm PIParmD; tReadADCParm ReadADCParm; int iRPM; WORD iMaxLoopCnt; WORD iLoopCnt; WORD iDispLoopCnt; /*/ void _attribute_(_interrupt_) _ADCInterrupt(void); void SetupBoard( void ); bool SetupParm(void); void DoControl( void ); void Dis_RPM( BYTE bChrPosC, BYTE bChrPosR ); void Diag

11、nosticsOutput(void); /* 主函数开头 */ int main ( void ) SetupPorts(); InitLCD(); while(1) uGF.Word = 0; / 清除标志 / 初始化模式 uGF.bit.OpenLoop = 1; / 以开环模式起动 / 初始化 LED pinLED1 = 0; pinLED2 = !uGF.bit.OpenLoop; pinLED3 = 0; pinLED4 = 0; / 初始化控制板 SetupBoard(); / 对用户指定参数进行初始化并在出错时停止 if( SetupParm() ) /错误 uGF.bit.R

12、unMotor=0; return; / 清零 i和 PIParmD.qdSum = 0; PIParmQ.qdSum = 0; PIParmQref.qdSum = 0; iMaxLoopCnt = 0; Wrt_S_LCD(Vector Control , 0 , 0); Wrt_S_LCD(S4-Run/Stop , 0, 1); / 使能 ADC中断并开始主循环定时 IFS0bits.ADIF = 0; IEC0bits.ADIE = 1; if(!uGF.bit.RunMotor) / 初始化电流偏移量补偿 while(!pinButton1) /在此处等待直至按钮 1按下 ClrW

13、dt(); / 开始偏移量累加 /并在等待时对电流偏移量进行累加 MeasCompCurr(); while(pinButton1); /当按钮 1释放时 uGF.bit.RunMotor = 1; /随后起动电机 /电机运行 uGF.bit.ChangeMode = 1; / 使能电机控制 PCB上的驱动器 IC pinPWMOutputEnable_ = 0; Wrt_S_LCD(RPM= , 0, 0); Wrt_S_LCD(S5-Cls. Lp S6-2x, 0, 1); /电机运行循环 while(1) ClrWdt(); / 如果使用 OC7和 OC8显示矢量控制变量， / 调用更

14、新代码。 #ifdefDIAGNOSTICS DiagnosticsOutput(); #endif / 每隔 50毫秒执行更新 LCD显示和查询按钮状态的代码。 / if(iDispLoopCnt = dDispLoopCnt) /Display RPM Dis_RPM(5,0); / 按钮 1控制电机的起停 if(pinButton1) if( !uGF.bit.Btn1Pressed ) uGF.bit.Btn1Pressed = 1; else if( uGF.bit.Btn1Pressed ) / 按钮刚被释放 uGF.bit.Btn1Pressed = 0; / 开始停止过程 uG

15、F.bit.RunMotor = 0; pinPWMOutputEnable_ = 1; break; / 在运行时按钮 2将控制开 /闭环模式之间的切换 if(pinButton2) if( !uGF.bit.Btn2Pressed ) uGF.bit.Btn2Pressed = 1; else if( uGF.bit.Btn2Pressed ) / 按钮刚释放 uGF.bit.Btn2Pressed = 0; uGF.bit.ChangeMode = 1; uGF.bit.OpenLoop = ! uGF.bit.OpenLoop; pinLED2 = !uGF.bit.OpenLoop;

16、 /在运行时按钮 3将加倍 /减半速度或转矩给定 if(pinButton3) if( !uGF.bit.Btn3Pressed ) uGF.bit.Btn3Pressed = 1; LATGbits.LATG0 = 0; else if( uGF.bit.Btn3Pressed ) / 按钮刚释放 uGF.bit.Btn3Pressed = 0; uGF.bit.ChangeSpeed = !uGF.bit.ChangeSpeed; pinLED3 = uGF.bit.ChangeSpeed; LATGbits.LATG0 = 1; / 按钮 4不具备任何功能 if(pinButton4)

17、if( !uGF.bit.Btn4Pressed ) uGF.bit.Btn4Pressed = 1; else if( uGF.bit.Btn4Pressed ) / 按钮刚被释放 uGF.bit.Btn4Pressed = 0; /* 此处加入按钮 4功能的代码 / 显示和按钮查询代码结束 / 电机运行循环结束 /主循环结束 / 不应执行到此处 while(1) /-/ 对 Id控制环、 Iq控制环和速度控制环中的每个控制环执行一次 PI迭代 void DoControl( void ) short i; / 假定 ADC通道 0具有来自速度电位器（ AN7）的有符号小数格式原始 A/D值

18、 ReadSignedADC0( &ReadADCParm ); / 设定给定速度 if(uGF.bit.ChangeSpeed) CtrlParm.qVelRef = ReadADCParm.qADValue/8; else CtrlParm.qVelRef = ReadADCParm.qADValue/16; if( uGF.bit.OpenLoop ) / 开环：强制旋转角、 Vd和 Vq if( uGF.bit.ChangeMode ) / 改变为开环模式 uGF.bit.ChangeMode = 0; / 同步角度 OpenLoopParm.qAngFlux = CurModelPa

19、rm.qAngFlux; / 未使用 VqRef和 VdRef CtrlParm.qVqRef = 0; CtrlParm.qVdRef = 0; OpenLoopParm.qVelMech = CtrlParm.qVelRef; / 为 CorrectPhase所需的给定值和符号 / 计算 1.15格式的转子磁通旋转角。 CurModelParm.qVelMech = EncoderParm.qVelMech; CurModel(); ParkParm.qVq = 0; if( OpenLoopParm.qVelMech = 0 ) i = OpenLoopParm.qVelMech; else i = -OpenLoopParm.qVelMech; uWork = i 0x5a82 ) uWork = 0x5a82; if( uWork iMaxLoopCnt ) iMaxLoopCnt = iLoopCnt; / 清零用于诊断的 LED1 pinLED1 = 0; /-/ SetupBoard / / 初始化控制板 /-void SetupBoard( void ) BYTE b; /禁止 ADC中断 IEC0bits.ADIE = 0; / 复位电机控制功率模块上的所有故障。 p