德国HeliCommand平衡仪的中文说明书和中文软件.docx

1、德国HeliCommand平衡仪的中文说明书和中文软件德国HeliCommand平衡仪的中文说明书和中文软件 安装:电气接在尾管、发动机外壳、直升机底座之间一定要进行电气连接，作为接 地使用。注意碳纤维也是可以导电的。处于尾管中的尾桨传动皮带是非常 危险的，因为它们就像是一部发电机。如果你忽略这一点，附在尾管上的 电线有可能产生火花。(已经有导致舵机跳舵的实例，而不仅仅是需要针对 HeliCommand进行保护) 机身安在直升机上的安装位置越高，贴地飞行时候的定位模式工作效果越柔， 你也可以放心地使用更高得感度设置。在很多直升机上，安装在尾桨舵机 的另一侧是一个适合的选择，或者也可以使用产品附

2、带的安装架安装在尾 管上、尾桨舵机上、机头底座上。机身的安装部位一定要牢固，不能质地软弱，否则会造成共振问题。 安装方法竖直安装，摄像头正对地，水平方向不限。在摄像头和地面之间要有无障碍视野 摄像头的视野横截面是方形的，视角15 x 15。因此你一定要保证摄像头下的无障碍方形视野，其边长S =窗口尺寸(15mm) + *目标与 窗口距离 (请看图示).任何电线，或其它物体都绝不能出现在摄像头的视野中 这一点 非常重要！在包壳机身上安装 在机身外壳上开口(尺寸见上)，否则就不要使用定位模式，请用黑色胶带封闭摄像头窗口。此时你只能用增稳模式。安装于尾桨舵机 尽量安装于高处，获得最大对地距离，这对于

3、小型直升机尤其重要，这意味着尽可能靠近旋翼，在保证安全距离的基础上，可以使用安装架将 平衡仪安装于尾桨舵机顶部或者其它位置，注意安装架的固定要牢固。另一种方式是将HeliCommand用海绵双面胶直接粘接到尾桨舵机外 壳上，不用产品附带的安装架。安装于尾管用捆扎带将安装架固定于尾管上一定要勒紧，HeliCommand可以用 两条海绵双面胶粘接到安装架上。一旦完成试飞，要用粘合剂将安装架固 定，确保不会沿着尾管转动。 消减振动影响一定要特别注意保护平衡仪不会受到振动影响！ 使用海绵双面胶固定平衡仪，但是绝对不能粘满整个表面，只能用两条窄带粘到平衡仪背面的上端和下端，也就是说平衡仪粘到的固定安装面

4、至少要和HeliCommand一样高。确保HeliCommand不会滑动或者松脱，在飞行中这会导致飞机姿态 不可控制地倾斜。在粘贴之前要擦去表面的油迹。我们建议在HeliCommand上绕橡胶带，防止海绵双面胶松脱。 水平方向 尽可能让平衡仪竖直安装，例如可以和旋翼竖轴找平行。平衡仪具有电子补偿功能，使得只有当操纵者移动方向舵的时候，才会感受到存在安 装角度的误差。大迎角飞行的微型直升机一般会有更明显的方向不稳，这需要更大的 尾桨输出才能补偿，你可以使用计算机适配器进行调节，或者参考38页： 问题与解答。关于内燃发动机的注意事平衡仪的安装要尽可能远离排气管。有效的避震措施是非常必要的，发动机潜

5、在的振动影响会给平衡仪造成 大问题。即使是按照我们所说的减震方法安装的，如果发动机运转中你能 感受到HeliCommand在振动，应该再次进行减震，经常用尼龙搭扣。最安全的做法是用一个金属片(3mm铝片或者铁片)和平衡仪粘 接，再将金属片粘接到直升机上，再用橡胶带固定住。除此之外，你也可 以考虑将平衡仪安装到振动不严重的部位。避免过于富油，这会产生过多的烟雾干扰摄像头。为了避免弄脏镜头，我们建议您给摄像头安装一段保护管或者方形的壳， 当然也要考虑到不会遮挡视野。也要经常清洁镜头。 连接所有用于直升机的无线电遥控设备都具备混控功能，使用“Y”型倾斜 盘的时候，用于使每一个舵机的动作协调一致，并且

6、可以按照需要调整输 出曲线。但是使用了HeliCommand之后，这一混控必须使用平衡仪内置混控 器。基于此，应该在你的发射机上选择没有混控的直升机模式(例如“H1” / 单舵机)，这样当你操纵双控制杆上的四个方向（通道）之一的时候，只 会有一个舵机动作。达到这一效果之后，你就可以连接控制设备了。如果 你不确定如何设置遥控设备，请向遥控设备生产商咨询，另外如果不需要 油门曲线，也可以选择普通（基本）模式而并非直升机模式，这样也保证 aux通道控制开关的信号输出没有任何混控。注意：如果使用H4倾斜盘连接模式，需要计算机适配器。产品中附带的RC模块必须连接到接收机和舵机，可以用海绵双面胶将其 和接

7、收机粘到一起。.在平衡仪与RC模块之间的连接线可以安装磁铁环（可选），连接线请至 少绕磁环三周。你至少要将副翼、升降舵、总桨矩连接到接收机。 PILOT通道和AUX通道的连接是可选的，可以将它们插入你接收机上对应 所选开关的通道插槽。当你打开接收机电源时，HeliCommand同时启动。没有用到的输入线可以旋转180度插到接收机或者RC模块的空通道接口 上。为防止油污，用胶带盖住HeliCommand上空着的插槽。 LED和插槽在内部是软连接的，请保证它们能够不受束缚自由运动。 设置：安装完平衡仪以及修改发射机模式之后，需要设置平衡仪以适合你的 直升机和遥控设备（仅需要一次），除非你想用缺省设

8、置：例如使用Robbe-Futaba遥控设备、Spirit LI直升机或者相同类型的直升机。 要点：一定要在首次飞行之前检查各舵机的动作方向以及平衡仪的动作正 确与否！(第28页)可选设置工具：a)使用SET键：如下所述，用于几乎所有的三舵机以上倾斜盘模式。b)使用计算机适配器：在这种情况下仅需要A至D项目，以及步骤1。然后 看设置软件，首先读出HeliCommand的数据。对于H4倾斜盘模式和其它特殊类型的倾斜盘，这很有必要。 电动直升机请确认已经拔掉电机线，防止突然旋转起来，也可以将接收机连接到 独立的电池！A)恢复出厂设置 这一功能将平衡仪恢复到出厂缺省设置，删除所有的设定，包括那些只能

9、用计算机适配器设置的项目。按住SET键打开HeliCommand，然后 再次按下SET键至少5秒以上，直到LED变成红-绿闪烁的状态。B)设置发射机 发射机中所有的倾斜盘混控功能必须永久关闭，将升降舵和副翼的行程设定到大约100%，这样可以设置Exp。以 ms为中立的发射机必须设 定为标准模式 ms)。如果使用平衡仪的内置尾桨陀螺，所有的尾桨混 控都必须关闭。C)校准（学习）发射机的中立位置将发射机的控制杆回到中立位置，总桨矩到最小，各微调回中，或者你 已经用HeliCommand试飞过直升机，微调值很小可以不去管这些微调 值。按住SET键保持一秒钟以上，直到LED变为绿色，然后释放按键，关闭

10、 电源，完成校准。(如果LED变红色，参见第8页)这一校准过程任何时候都可以重做。现在HeliCommand“知道”了中 立位置的信号。基于此，如果你动了发射机的微调，一定要重做这一校准。 微调本身是不会受到校准的影响的。因此校准完成后就不要再使用微调了， 你仅需要在改动平衡仪的内部混控之后才需要修正它们。使用自动微调的 时候，决不能使用发射机的微调，你可以将升降舵和副翼的微调放在中立 位置上，然后不去管它。D)配置HeliCommand直升机的机械连接(倾斜盘和尾桨的中立位置)必须要调整到大致准确(随后会进行精细调整)。这一校准过程只有当各个舵机都正确连接，并且发 射机上所有的混控功能都取消

11、后才能完成。如果你不能确定是否混控已经 取消，可以将舵机直接连接到接收机，来确认每一个通道只对应一个正确 的控制杆动作，然后重新和平衡仪连接，然后按照下面的步骤进行操作： 调出设置模式校准发射机的中立位置(参见C步骤)，但是按住SET键至少三秒，直到 LED闪烁绿色，这就同时删除了内部存储的自动微调数据，此时舵机不会 动作，或者动作不正常，要根据设定步骤阶段而定。每一步骤(1-5)的设置和保存 可以通过按照如下描述来动作控制杆，同时长按SET键来进行设置和保存。 改变设置步骤设置所处的步骤(1 - 5)是通过指示灯闪烁的次数来显示的。如果你调出 设置模式，首先是步骤1，短按SET键来进到下一步

12、而不进行任何设置改变， 这也可以使你从步骤5返回到步骤1，如果需要你可以重复此设置过程。但 是，对于初次设置，请按照下面描述进行每一步设置。关闭设置模式 任何时候关闭电源就可以。设置步骤1)学习控制杆方向 在设置模式LED会按照一定间隔有规律地闪烁绿色。 请确保电动机电源已经断开。保持按住SET键，移动发射机控制杆在任何方向上到最大杆量：右副翼、 推杆、右方向舵，然后回中，总桨矩最大并保持在最高桨矩，现在释放SET 键。做完这一步以后你就不能再改变发射机任何通道的输出方向了。(除了 总桨矩)2)舵机方向“总桨矩” (同时识别倾斜盘类型)LED指示灯必须两次闪烁(可以通过短按SET键来进入这一步

13、骤)。如果 你现在增加总桨矩的杆量，倾斜盘一定要水平上升，不发生倾斜。你现在 可以在10个可能性中选择正确的，通过两方向移动副翼操纵杆来向前或者 后。通过长按SET键( 1秒直到LED闪烁三次)可以存储这个正确的设置。3)舵机方向“升降舵”+“副翼” LED必须闪烁三次(可以通过短按SET键来进入这一步骤)。升降舵操纵 杆应该能够均匀的转动倾斜盘，并且不会导致总桨矩变化。你现在可以在 两个或者八个选项中选择正确的，通过两方向移动副翼操纵杆来进行轮番 选择。仅对于单舵机连接模式倾斜盘：通过仅向右压副翼控制杆来在两个可能性中选择。如果还需要切换副翼的动作方向，请向左长时间秒)压副 翼控制杆，并用左

14、副翼动作来检查变化(只适用于产品标签上部件号左边 印刷有两字码版本的HeliCommand)。当使用其它倾斜盘模式时，副翼动 作的方向必须在存储后自动改正，否则舵机的连接必须要切换，或者是副 翼或总桨矩控制杆的控制方向没有正确地“学习”，如果是这样，请重做 这一步骤。通过长按SET键( 1秒)可以存储这个正确的设置，现在倾斜盘 所有三个动作的方向都必须是正确的了。如果倾斜盘不是水平的，这时应该调整机械的连接。4)舵机方向“尾桨”(如果使用外置的陀螺，请跳过这一步)。LED必须闪烁四次(可以通过 短按SET键来进入这一步骤)。通过两方向压副翼来选择正确的尾桨方向： 方向舵操纵杆向右时，机头方向应

15、该向右，尾桨向右“吹”。现在你可以 调整尾桨的中立位置，因为第四步骤方向锁定功能是失效的。检查设定， 然后通过长按SET键( 1秒)存储这个设置。5a)安装位置（摄像头方向）和旋翼旋转方LED必须闪烁五次(可以通过短按SET键来进入这一步骤)。现在平衡 仪需要知道它自己的安装方向，例如其外壳是否对正飞机的前、后、左、 右。通过对照倾斜盘的动作方向动升降舵和副翼控制杆可以进行设置。通 过长按SET键( 1秒)存储这个设置。5b)主旋翼的旋转方向 在步骤五，和主旋翼的转动方向（从上方看）一样来移动方向舵控制 杆，然后通过长按SET键( 1秒)存储这个设置。完成设置 重新打开电源然后检查控制方向。设

16、定（减少）发射机的行程范围，避免机械故障，设定正确的总桨矩行程范围(因为现在的行程可能和你原 来使用发射机混控的时候有所不同)。很多主要的行程减少需要使用计算机 适配器在HeliCommand之中进行设置。现在倾斜盘必须保持水平状态，如 果不是，在这一步调整它。粗调整：在总桨矩变化范围中间必须有一个点 位，所有的舵机都同时处在中立位置，如果不是，调整摇臂。精调整：调 整连杆或者发射机中的微调数据，然后按SET键，让HeliCommand“知道” 这一调整。对于有多飞行模式功能的发射机，要在所有的飞行模式下都能用平衡 仪，必须让所有模式有同样的微调数据！对于Rigid模式，这也极其重要。设置He

17、liCommand RIGID在无平衡杆的直升机上使用平衡仪之前，一定要进入RIGID模式(通过计算机设置)。 姿态保持功能(像方向锁定陀螺)一旦设定后，可以保持一定的倾斜角度，防止飞机在风中上下飘晃超越直升机控制系统修正的能力。你可 以通过倾斜盘动作检查这一功能，因为它会保持在你所设定的角度。基于此设定，在起飞之前必须要小心确定倾斜盘角度没有设定得过分(通过漂移或者意外的动作可以看出来)，如果过分说明RIGID感度设得太 高。与传统的尾桨陀螺设置不同，这个陀螺感度不要设定到接近上限! HeliCommand必须要设置到Rigid模式才能用于控制无平衡杆直升机!否则有副翼、升降舵过速动作的风险

18、，这将导致平衡仪内置传感器的 过载，反过来，这将导致对增稳模式和定位模式有严重的反作用!像真直升机模型通常通过机械方式降低倾斜盘的行程，到其副翼和升 降舵的行程只有普通直升机的一半。如果想使用HeliCommand，我们建议 取消这种动作量的减少情况，例如可以增加机械的行程，这样才能达到最 好的稳定效果。通过计算机才能激活Rigid模式。Rigid模式的选项显示在下图中：OFF关闭模式这是用于HeliCommand 3D，不适合于无平衡杆直升机!FIX固定模式 持续激活RIGID模式(通过Pilot通道的控制可以叠加到增稳模式和定位模式中)。 需要特别的注意RIGID感度，因为在这个模式下，飞

19、行过程中你用pilot通道的控制不可能将其减少，过高的值有可能形成不稳定和震荡。只能通 过计算机设置“sens. gain”来进行调整，（而并非“pilot channel default”）。FADER衰减模式 取消增稳和定位模式，需要传统的人工操纵飞行直升机。在pilot通道的两个方向上只有RIGID感度值是线性变化的，最大值就是“RIGID sens. gain”的数值，通过计算机设定的。在最两端的数值和固定模式最中间的数 值是一样的！在中立位置，感度（副翼和升降舵的方向锁定）降低到33%。 这一模式适合用于寻找最佳的RIGID感度设定。如果你最终要切换到固定 模式，一定要通过计算机将感

20、度降低到通过衰减模式感受到的最合适数值第一次飞行一定要在首次飞行之前检查各舵机的动作方向以及平衡仪的动作正确与否！检查中立设定，以及对于所有舵机的传感器控制方向。检查Pilot通道和自动微调开关：通过监视LED。(在检查自动微调之前， 请将总桨矩设到最小，这防止自动微调通道盲目进行修正，而只不过让LED 显示自动微调的触发。检查所有的三个传感器的控制方向。任何一个传感器方向的错误将会导 致坠机。设定到“黄色”模式，用手在三个运动轴线方向上晃动直升机， 每一个方向上的对应舵机的动作方向都必须正确，倾斜盘要有保持水平的 趋势，尾桨桨叶角度的运动则应与机身的运动方向正好相反。进行舵机行程的检查。 试

21、飞如果你是个初学者，我们建议你请一个有直升机经验的朋友来帮你检 查设置是否正确，并帮你试飞。微调的注意事项：参见第12页和30页。油动直升机：振动测 严重的飞行振动或者机体共振会导致严重影响摄像头的正常工作，你 可以进行如下检查：1)请将你的手放在HeliCommand的外壳上，感受它是否在振动。2)起飞之前，切换到“黄色”模式然后观察在不同的转速下是否倾斜盘都 保持水平状态。3)初次飞行出于安全考虑，在平衡仪关闭模式（OFF）下起飞，然后短时 间开启平衡仪，如果可行，在不同的转速下重复这一动作。如果发生了振 动问题，请参见第16页的安装注意事项。在起飞 在起飞之前，直升机应该尽可能的竖直正放

22、。如果起飞前你必须倒放 直升机或者很倾斜的放置，请关闭HeliCommand，起飞之后再打开(大角 度下起飞，重力会作用在旋翼竖轴上，飞行不会正常，对于平衡仪的传感 器来说，这可能导致反向错误操作。)在每一次飞行之前都要检查舵面动作方 一定要在首次飞行之前检查各舵机的动作方向以及平衡仪的动作正确 与否！检查倾斜盘的中立位置和动作是否都正确，然后检查在平衡仪控制 下是否动作正确，在你的操纵下舵机动作正确之后才能起飞！感度设 用较低的感度进行试飞！并不是所有的直升机在所有的模式下都能接 受70%以上的感度，可能会发生摆动震荡，这基于不同的类型和平衡仪安 装的高度，尤其当镜头与地面之间的距离很小(

23、m)的时候容易发生。 最佳的感度需要通过试飞获得。调整感度直到在绿色模定位式下，约 m高度飞行状态达到最佳。如果发生震荡降低感度，如果发生漂移提高感度。 尾桨陀螺经常会将感度设定到最高接近震荡的程度，其实在平衡仪的Pilot通道上这是不必要的，柔和的设置飞行效果更好，飞行航线更少受到 平衡仪自发控制动作的影响。如果你的直升机反应过于迟钝或者过于敏感，需要使用计算机适配器 来进行附加的设定来最优化平衡效果。在高速飞行中，HeliCommand只能对直升机进行缓慢的刹车，这意 味着：如果你通过强力动杆来超越HeliCommand的控制，则必须还要手 动将直升机缓慢停下来。(参见34页)请注意“fo

24、rward freewheel前飞惯性”选项可以通过计算机适配器进行 参数设置。微调如果没有进行自动微调，那么最好在平衡仪关闭的状态下进行初始的 修正。在此之后，或者什么时候发射机的微调位置有显著改动的时候，需 要使用SET键重新校准发射机的中立位置(参见第22页)。起飞后的最初几秒钟，平衡仪的准确度有所降低，但是经过10秒钟的 飞行后，精度会自动提高。基于此，处于增稳模式或者定位模式时，最好 等待一小会，而不是立刻进行微调设置，大多数情况下在此之后微调不必 再次调整。如果在平衡仪使用/关闭状态下，微调有很大变化，就需要重新校准发射机的中立位置(第22页)。尾桨微调（内置陀螺） 发射机上的微调

25、滑动杆需要使用一次，调整内置陀螺的中立位置(即使使用了自动微调功能)。将直升机放在地面上即可进行：在方向锁定模式， 调整发射机微调，直至尾桨舵机可以被控制到每一个锁定的位置，自身锁 定不会漂移。(这个尾桨微调不会受到SET键影响，SET键只用于微调升降 舵和副翼)。如果你不用自动微调功能，我们建议你关闭方向锁定功能，额外在机械方面调整尾桨。当你在普通模式和方向锁定模式之间切换时，这可以避 免微调位置的变化。如果因为温度变化影响，或者使用较长时间后，发生 了传感器飘逸的现象，可以通过关闭电源再打开来消除。(不要使用自动微 调功能来进行修正，自动微调只用来校正舵机中立位置。)通常我们建议通过计算机

26、适配器来设置内置REVO混控器，这可以将平衡效果最佳化。 注意：很多尾桨陀螺在每次开机后都能够自动适应接收机的现有微调中立 位置，然而HeliCommand的内置陀螺不行，每次开机的时候只有传感器 零位sensor-null是自动校准的(中立点固定在 ms)。因此，每次开机后 控制杆的位置是绝对的，但是第一次飞行时需要进行人工微调调整。只有当温度快速变化时，需要进行很小的微调调整，或者也可以通过关闭再打开电源来强制平衡仪自动重新调整。带自动微调功能时 仅需要拨动发射机上的自动微调开关，不用管你正在使用哪个平衡模式。在此之前仅需平稳悬停飞行直升机8秒钟以上。 这个功能用于在平衡仪中校准发射机的中

27、立设置，因此不能同时动副翼和升降舵的发射机微调钮(你可以把微调钮遮盖起来!)。如果动了微调， 在你使用自动微调开关之前，平衡仪先要重新学习新的发射机中立设定“transmitter neutral setting” (在22页)。飞行事项起飞和降落 你可以在起飞之前就进入辅助平衡状态。要点：在试飞阶段决不要将感度设置得比原始设置还高。 悬停在接近地面飞行时定位模式的效果最大，不过平衡仪允许你有更大的 飞行高度范围。如果你是一个初学者，开始飞行的时候要在大约 m高度悬停， 这个高度是最容易飞行的。如果你想飞得高一点或者遇到问题，最好的解 决办法是向上飞高，定位模式在气流平静环境下有效高度达大约3

28、米，在风 中大约为1米。增稳模式则可以在任何条件下使用。平衡仪只能在直升机飞行中才能正常工作，如果直升机停在地面且旋翼旋转，一定要手动控制飞机！舵面行 即使感度设到最大，在HeliCommand工作过程中仍然可以通过移动 升降舵和副翼操纵杆达到50%杆量来转变为手动操纵。(当你松开操纵杆之 后，HeliCommand会立刻恢复工作。)如果你是个初学者，我们建议你柔 和动杆，并且设置Exp!如果你在发射机中减少舵面行程(双比率Dual Rates)，这有可能阻碍 人工切入操作，基于安全考虑，你一定要保有从平衡仪控制转换为人工操 纵的途径，例如也可以通过降低pilot通道数值来实现。如果你的发射机

29、是 可以设置多个飞行模式的，你可以在不同的飞行模式中将pilot通道设置不 同的数值。如果你确定要降低舵面行程，我们建议用计算机适配器在 HeliCommand上完成调整。在高速飞行中，HeliCommand只能对直升机进行缓慢的刹车，这意 味着：如果你通过强力动杆来超越HeliCommand的控制，则必须还要手 动将直升机缓慢停下来，除非你对于操纵飞行很有信心，否则不要这么做。摄像头的使用效果 摄像头视野中一定不能出现地平线，定位模式才能正常工作。这也是为什么直升机在树林中它也可以正常工作的原因。 如果你是个直升机初学者，最好在普通场地（例如草地、沙地）飞行，这能够保证最佳的定位效果。在黑暗

30、环境中或者光滑均一地面条件下飞 例如水面、雪地、车顶以及无变化的室内地面，在这些地面环境下飞 行时，摄像头不能监测到足够的图像对比度，只能在增稳模式下工作，即 使平衡仪设定是定位模式（绿色）也没有用。平衡仪内置智能软件能够自 动跨过短时间的图像对比度不足，而不会对飞行有影响，这可能不会被用 户注意到，但如果对比度长时间不足，平衡仪将会自动转为增稳模式，如 果发生这种情况，你需要注视直升机位置的变化，需要的时候用控制杆来 操纵飞行。如果你必须在上述环境中飞行，处于安全的考虑你应该选择黄色增稳模式，如果你对对比度没有经验，可以按照如下方法检查对比度。室内飞 不能用绿色模式，只能使用黄色模式，除非你

31、已经在不同的距离上检 查过地面对比度(方法如下)，并且局限于正常悬停飞行动作。(在绿色定位 模式不能在室内倒飞，即使用的是HeliCommand 3D !)检查地面对比度 在绿色定位模式，LED会闪烁，警告你环境照度或者图像对比度不足。这意味着HeliCommand会自动切换到黄色增稳模式，你可以用这个功能 在地面和不同的距地高度上检查对比度。此外，通过在绿色定位模式下将 你的手放到HeliCommand下大约30 cm处，然后检查平衡仪的反应也可以 进行这种检查。产品版本与应用HeliCommand 3这一基本版本不适合3D特技飞行，HeliCommand 3D和RIGID才是 设计给这些飞行动作的!HeliCommand 3D及更高版本 对于短暂的3D飞行(例如单一的转弯动作)，可以使用黄色增稳模式。这一模式提供悬停和倒飞的增稳平衡，你也可以转为手动操作，手动控制 的角度可以通过控制pilot通道来调整，更多调整可以通过计算机适配器来 实现。有一个特殊的使用，是在正飞悬停和倒飞悬停之间进行切换。增稳功能可以通过设置一个“紧急按钮”来快速打开，但是请注