之山伺服器说明书ZSC或ZSQ.docx

1、之山伺服器说明书ZSC或ZSQ安全事项 1第一章产品检查与型号说明 3第二章 安装 4第三章 信号和接线 8第四章 参数说明 15第五章面板显示及操作 25第六章 运行 28安全事项欢迎您使用杭州之山科技有限公司生产的纺机专用伺服控制系统。在产品存放、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重 要事项，以确保安全地使用本产品。i、使用场合!危险禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电或火灾。禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉露末较多的场所。禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2、配线1危险请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火

2、灾。请勿将220V驱动器电源接入380V电源，否则会造成设备损坏及触电或火灾。请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源， 否则会造成人员伤亡或火灾。必须将U、V、W电机输出端子和电机接线端子 U、V、W 对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。3、操作/8注意当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再负载接上，以避免不必要的损失

3、。请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4、 运行0警告当电机运转时，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5、 保养或检查0警告禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6、 使用范围/j注意本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全装置上， 如核能装置

4、、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备；如有以上使用 需要，请与本公司联系第一章 产品检查与型号说明1.1产品检查为了防止本产品在购买与运输过程中的疏忽，请详细检查以下列出的项目：a.是否是所欲购买的产品：分别检查电机与驱动器上的产品型号。b.电机轴是否运转平顺：用手分别逆时针和顺时针旋转电机转轴， 如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。c.外观是否有损伤：目视检查是否有外观上的任何损坏，是否有松脱的螺丝。d.检查是否有任何组件的缺失。完整的伺服组件包括：伺服驱动器及伺服电机5PIN 电源进线接线端子（L、N、R、S、T）3PIN UVW电机动力线接线端子（U、V、W）3PIN 刹

5、车电阻连接线（P、D、C）DB25 控制端子接线端子（公头）DB15 电机编码器接线端子（公头）如果有任何以上的情形发生，请与我们联系以获得妥善解决。1.2产品型号对照1.2.1伺服驱动器1.2.2伺服电机第二章 安装2.1注意事项驱动器固定必须可靠，固定螺丝必须锁紧，固定处必须牢固，避免振动。驱动器与电机间的连线不能拉紧，且动力线与编码器线最好不要并列走线。驱动器安装时，应防止粉尘或铁屑进入驱动器内部。电机轴心与设备的轴心对心偏差要小。电机必须可靠固定。驱动器，电机，以及刹车电阻不要接触易燃物品，否则可能引起火灾。驱动器与电机不可过多堆叠，防止受压损坏和跌落。驱动器与电机禁止承受冲击。驱动器

6、与电机的储存于安装必须满足环境条件要求。2.2环境条件项目驱动器要求电机要求工作环境温/湿度-10 C 55 C,湿度：小于 80%0 C 40 C,湿度：小于 80%储存环境温/湿度-25 C 70 C,湿度：小于 80%-40 C 50 C,湿度：小于 80%振动小于0.5G其它工作环境控制柜内、无粉尘、干燥、无 腐蚀性气体、无易燃物、少湿 气、通风良好、避免阳光直射室内、无腐蚀性气体、无易燃 物、避免阳光直射2.3伺服驱动器安装2.3.1安装方向伺服驱动器的正确安装方向是垂直直立，且按键位于上方。如图 2.1所示。图2.1正确与错误的驱动器安装方向示意图232安装固定安装时，应拧紧驱动器

7、后部的 4个固定螺丝。2.3.3安装间隔驱动器与控制柜箱体，及其它电子设备间应留有规定的间隔。最小间隔如图2.2所示。2.3.4通风散热多台驱动器安装时，应综合考虑每台的散热要求， 在电气控制柜中安装散热风扇，保证有垂直方向的风对驱动器的散热片散热。 多台驱动器安装最小间隔如图 2.3图2.2最小安装间隔示意图图2.3多台驱动器最小安装间隔及散热示意图235安装尺寸之山伺服驱动器安装尺寸如图 2.4所示。i I-图2.4之山伺服驱动器安装尺寸2.4伺服电机安装241安装方法水平安装：为避免水、油等液体自电机线口流入，将电缆出口至于下方垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，需防止减速机内的油

8、渍经电机轴渗 入电机。2.4.2安装注意事项安装及拆卸带轮时，勿用榔头敲击电机或电机轴，避免造成电机轴承与编码器的 损坏。应采用螺旋式压拔工具拆装。电机轴的伸出量需充分，否则容易使电机运动时产生振动。固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。电机不可承受大的轴向与径向负载，建议使用弹性联轴器连接。2.4.3电机安装尺寸电机安装尺寸如图2.5(a)(b)所示。130ST-M10010( 之山伺服电机)图2.5之山伺服电机安装尺寸2.5电机旋转方向定义本手册描述的电机旋转方向按如下方式定义：面对电机轴伸出部分，转动轴逆正转逆时针（CCW）反转顺时针（CW）图2.6电机旋转方向第三章信号与接线3.1

9、注意事项接线应由专门的技术人员进行。接线或是检修一定要先切断主电源，经过十分钟，待电源指示灯熄灭后方可以进 行。请确保伺服驱动器及伺服电机的接地良好。接线电缆不能有任何损伤，接线电缆上不要悬挂重物3.2接线端子简介如图3-1所示，电源指示灯为电源标志。当电源指示灯未熄灭时，说明机壳内 电容仍残留有电。此时请不要打开机壳或是进行接线操作，以免造成触电事故。按 键与数码管为进行设置以及显示的部件。驱动器面板的其它端子名称及各自功能与 注意事项见表3.1表3.1驱动器面板端子简介端子名功 能使用注意事项UVW电机动力线连接端子必须要和电机 U、V、W 一一对应连接RST为主回路电源输入端子 AC22

10、0VRSTLN主电源以及控制电源接线端子50HZ，不要与电机输出端子 U、V、W连接剽车电船_电机动力-舞接贱端子电谅进既緩地端一LN为控制回路电源输入端子 AC220V50HZCN1电机编码器连接端子注意端子每个口的疋义，具体疋义见 3.3CN2上位机通讯连接端子注意端子每个口的疋义，具体疋义见 3.4PG接地端子在使用过程中，电机以及驱动器必须可靠 接地PDC刹车电阻接线端子正确使用内置刹车电阻或是外接刹车电 阻，均要正确连接该端子图3-1驱动器接线端子3.3电机编码器连接端子 CN13.3.1CN1端子配置图3.2为驱动器的电机编码器连接端子 CN1的配置图，CN1为15芯插座。文档15

11、l14 l13l12l1l10?.图3.2电机编码器连接端子（面对插头的焊片看）3.3.2CN1功能描述表3.2电机编码器连接端子 CN1功能描述引脚号信号名称记号功能描述15V电源VCC +5V电机编码器+5V电源2编码器A+输入A+与编码器A+连接3编码器B+输入B+与编码器B+连接4编码器Z+输入Z+与编码器Z+连接5编码器A-输入A-与编码器A-连接6编码器B-输入B-与编码器B-连接7编码器Z-输入Z-与编码器Z-连接8编码器U+输入U+与编码器U+连接9编码器V+输入V+与编码器V+连接10编码器W+输入W+与编码器W+连接11编码器U-输入U-与编码器U-连接12编码器V-输入V

12、-与编码器V-连接13编码器W-输入W-与编码器W-连接14缺省15电源公共地GND 0V电机编码器电源公共地3.4上位机通讯连接端子 CN23.4.1CN2端子配置图3.3为驱动器的上位机通讯连接端子 CN2的配置图，CN2为25芯插座。I 西西門西回回囚回国凹回迢旦 /25 24 |23卄22|21 |2019| 18屮7| 1615 14图3.3上位机通讯连接端子（面对插头的焊片看）3.4.2CN2功能描述表3.3上位机通讯连接端子 CN2功能描述引脚号信号名称功能描述输入输出方式1DO1伺服准备好信号.以COM-为地，D01为0时代表伺服电源和主电源工 作正常，驱动器没有报警，驱动器准

13、备 好。D01为1时代表主电源或驱动器有报 警，驱动器没有准备好。开路输出2D02输出电机编码器Z信号D02为0代表编码器Z信号没有出现。D02为1代表编码器Z信号出现。同上3D03位置模式下输出位置到达信号同上4CANHCAN总线信号5DI1伺服使能信号DI1为0代表驱动器关闭，停止工作。DI1为1代表允许驱动器工作。注1 :当从DI1从0到1前，电机必须 静止。注2 :打到DI1为1后，至少等待50ms 输入命令。以C0M+为正，DI为负，光耦输入6DI2混合模式下，模式切换信号同上7DI3模拟输入速度模式下的零速信号同上8CANLCAN总线信号9COM+输入IO电源，用来驱动输入IO的光

14、耦，DC1224V，电流大于 100mA10COM-输出IO地11A+差分输出编码器A信号+差分输出12A-差分输出编码器A信号-差分输出13B+差分输出编码器B信号+差分输出14B-差分输出编码器B信号-差分输出15Z+差分输出编码器Z信号+差分输出16Z-差分输出编码器Z信号-差分输出17Pulse+外部输入差分脉冲+由参数PR28设定脉冲输入方式：差分输入18Pulse-外部输入差分脉冲-PR28=0，正交脉冲输入差分输入19Dir+外部输入方向脉冲+PR28=1 ，脉冲+方向模式（脉冲双沿差分输入20Dir-外部输入方向脉计数）差分输入冲-PR28=2，脉冲+方向模式（脉冲单沿计数）2

15、1VADIN外部AD命令输入端模拟22SCI_TXRS232发送端23SCI_RXRS232接收端24GND地（外部AD地）此端子最好不要连接25GND外部AD地3.5 信号输入输出模式3.5.1输入10模式由用户提供电源， DC1224V ，电流大于100mA ;电源极性接反，会使驱动器不能工作。3.5.2输出10模式 *图3.5输出10模式外部电源由用户提供，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。输出为集电极开路形式，最大电流 50mA，外部电源最大电压 25V因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要 求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；如果负载是继电器等电

16、感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。 如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。3.5.3差分输入输出差分输入输出模式分别为经 AM26LS32 与AM26LS31 或类似器件输入与输出的模式。(1)3.6标准接线方法注：RST接三相交流电源（200-230V,50-60HZ ），如果用单相电源请接 RS两端。LN接单相交流电源（200-230V ，50-60HZ ）。接线时，PG端必须接地。（2 ）电机动力线接法驱动器PG端。（3）刹车电阻接法（PDC端子）当使用内置刹车电阻时，请直接将 DC端短接。使用外置刹车电阻时，请将外置刹车电阻连接于 PC之间。（4）CN1 （编码器接线端子）接

17、线方法注：接线时，只需将 CN1各端与伺服电机编码器相应端连接即可(5)CN2端子接线方法CN2端各端子的介绍见上节。根据不同的需要，用户可参阅上节的端子信号介 绍自行接线。如有疑问，请与我们联系解决。第四章参数说明4.1参数一览表参数号参数名称功能说明Q1100A出厂值Q1200B出厂值0工作模式 设定本伺服控制器有六种工作模式：0：速度模式1:位置模式2:转矩模式3:转矩与位置混合模式4:转矩与速度混合模式5:速度与位置混合模式在速度模式下，伺服控制器将根据 参数26设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器（参数14 ）取得速度指令，令电机以 该转速速度运行。在位置模式

18、下，伺服控制器将根据 参数27设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器（参数14 ）取得位置指令，令电机定 位到该位置处。在转矩模式下，伺服控制器将根据 参数25设定值的不同，分别从外部输 入脉冲，外部AD输入，内部寄存器（参数24 ）取得转矩指令，令电机以 该转矩运行。当电机处于转矩与位置混合模式时，控制器将根据外部输入 2的状态， 决定电机的工作模式。如果外部输入2 为1（高电平）,电机将工作在位置模式， 否则切换到转矩模式。当电机处于转矩与速度混合模式 时，控制器将根据外部输入 2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在速度模式，否则 工10作在转矩

19、模式。当电机处于位置与速度混合模式时，控制器将根据外部输入 2的状态决定电机的工作模式。如果外部输入 为高，则电机工作在位置模式，否则 工作在速度模式。1电机选择本控制器适应的电机有如下几种：0:主伺服电机 130ST-M10010 、130ST-M05025/M05020 、130ST-M06015 130ST-M07720/M07725 等1 ：摇床伺服电机90ST-M02430 、80ST-M02430 等参数0和1用来配置控制器对应的电 机型号。当此参数为0时，表明正在使用主 伺服电机；当此参数为1时，表明正在使用摇 床伺服电机型号的电机。另：在恢复参数默认值时，必须先 设置此参数，当

20、此参数设置为 1102时，将恢复为默认摇床伺服电机参数， 设置为1202时，恢复为主伺服电机参 数。其它值则出错。102监控内容0:剩余脉冲数1 :实际速度2: Q轴电流值（转矩值）3: D轴电流值4:已发脉冲数5:设定转速值6:母线电压值7: AD输入原始采样值8:反馈脉冲数本参数用来设定，在可工作状态 1状态下，面板显示的内容。053方向位该参数用来更改外部输入的方向。当 改变该位的值后，外部输入的正负对 电机转速的正反影响将被更改。0 :正转（输入正，正转，输入负， 反转）1 :反转（输入负，正转，输入正，反 转）004电子齿轮 分母设置位置指令脉冲的分倍频 （电子齿轮）在位置控制模式下

21、，通过对 Pr4，Pr5参数的设置，可以方便地与各种脉 冲源相匹配，以达到用户理想的控制 分辨率（即角度/脉冲） P XG=N XC X4P :输入指令的脉冲数；G :电子齿轮比，值为 Pr5/Pr4 。N :电机旋转圈数C :光电编码器线数/转，本系统电机 米用编码器为2500线。例：如输入8000个脉冲，电机转1 圈则 N=1 ; P=8000 ; C=2500 ;所以G=5/4 ;所以Pr5设为5; Pr4 设为4电子齿轮比推存范围为1/50 WG 50115电子齿轮 分子1016加速时间该参数设定电机从 0加速到额定转 速所需要的时间（单位：ms）即如果该参数设置为 990，代表电机加

22、速时间为990ms。与Pr49、Pr51配合使用， 例：如Pr49设置为有效时，Pr5仁80 , 则代表电机从0加速到80需要Pr49 代表的时间，电机从80加速到额定转 速需要Pr6代表的时间。例：如Pr49设置为无效时，电机从 0 加速到额定转速需要 Pr6代表的时间 加速特性为分段线性。仅用于速度控制方式，位置控制方 式无效19907减速时间该参数设定电机从 0加速到额定转 速所需要的时间（单位：ms） 即如果该参数设置为 1，代表电机减速 时间为1ms。与Pr50、Pr51配合使用， 例：如Pr50设置为有效时，Pr5仁80 , 则代表电机从额定转速减速到 80需要Pr7代表的时间，电

23、机从 80减速到0 需要Pr50代表的时间。例：如Pr50设置为无效时，电机从额150定转速减速到0需要Pr7代表的时间 减速特性为分段线性。8位置环比 例系数设定位置环调节器的比例增益设置值越大，增益越高，刚度越大， 相同频率指令脉冲条件下，位置滞后 量越小，减小位置跟踪误差；但数值 太大可能会引起振荡或超调。具体位置环比例系数数值为Pr8/100 。51489位置环微 分系数具体位置环微分系数数值为 Pr9/100。100010速度环比 例系数用于电机正方向加速时。具体速度环比例系数数值为 Pr10/100。设置值越大，增益越高，刚度越大。 一般情况下，负载惯量越大，设定值 越大。在系统不

24、产生振荡的条件下，尽量 设定的较大2579160011速度环积 分系数用于电机正方向加速时。具体速度环积分系数数值为Pr11/10000 。设置值越大，积分速度越快，系统 抵抗偏差越强，即刚度越大，但太大 容易产生超调。32012012电流环比 例系数具体电流环比例系数数值为Pr12/100。201713电流环积 分系数具体电流环积分系数数值为Pr13/10000 。151414内部寄存 器用于设疋电机转速（单位： r/mi n ）用于自测试工作状态2100110015错误保存寄存器1该处保存最后一个报警值的错误码Pr15=1 :参数校验出错，检查EEPROM是否已损坏Pr15=2 :未使用参

25、数Pr15=3 :超速Pr15=4 :过压Pr15=5 :欠压Pr15=6 :位置环跟踪误差过大Pr15=7 :刹车电阻过载Pr15=8 :电机型号不存在或额定电流 设定超出范围Pr15=9 :过流00Pr15-10 :编码器未连接 Pr15=11 :编码器错误Pr15-12 :过载Pr15-13 :过流一Pr15-14 :未使用参数Pr15-15 :堵转Pr15-16 :过流二Pr15-18+ :干扰16错误保存寄存器2该处保存倒数第二个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。0017错误保存寄存器3该处保存倒数第三个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。0018错误保

26、存寄存器4该处保存倒数第四个报警值的错误 码，数值与Pr15对应错误内容一致。0019AD零点具体设定请参考6.5.22048204820AD增益设定模拟量速度输入电压和电机实 际转速之间的比例关系具体数值为Pr20/10010010021ENABLE可运行状态的使能参数，具体设置如 下：Pr21-0 :在可运行态下正常运行。Pr2仁1 :在可运行状态下，忽略外部 命令，按照自测试模式工作。0022转矩模式 下的速度 限值在转矩控制模式下，代表电机运行 的最大转速（RPM）限制。可防止轻载情况下出现的超速现 象。20020023输入脉冲 平滑度此值为1.5ms内，最大的可输入脉冲 数。3003

27、0024转矩设定 值用于设定转矩给定值。 Pr24-1000 时，代表额定转矩设10010025电流环输 入模式用于设疋电流环给疋值的输入模式。Pr25-0 :脉冲输入。Pr25-1 : AD 输入。Pr25-2 :寄存器设定。0026速度环输 入模式用于设疋速度环给疋值的输入模式。 设定方式冋Pr25 一致。0027位置环输 入模式用于设疋位置环给疋值的输入模式。 设定方式冋Pr25 一致。0028脉冲输入 模式用于设疋输入脉冲的模式：Pr28-0 :正交脉冲输入。Pr28-1 :脉冲+方向模式（脉冲双沿计22数）。Pr28=2 :脉冲+方向模式（脉冲单沿计 数）29位置环前 馈增益系 数用于设定位置环的前馈增益。位置环的前馈增益增大，控制系统 的高速响应特性提高，但会使系统的 位置环不稳疋，容易产生振汤。除非需要很高的响应特性，该参数 通常为0。具体的设置数值为 Pr29/100。070030刹车周期用于设定刹车开启电压达到后的刹 车周期。具体数值为 Pr30 xiOO