机器人控制理论与技术实验报告.docx

1、机器人控制理论与技术实验报告机器人控制理论与技术实验报告姓名： 学号： 地点： 南京理工大学自动化学院实验一 机器人U-II测试一. 实验目的 1、熟悉AS-UII机器人的组成结构和工作原理；2、熟练操作使用AS-UII机器人；3、掌握AS-UII机器人各项基本功能。二、实验要求1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。2、指出主要组成部分的结构和功能。3、学会程序的调试和下载。三、实验内容、步骤：1 记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。（1）. LCD 液晶显示是否正常？字符显示清晰，162 个字符不应有缺行、缺列现象。正常（2）. 扬声器（喇叭）是否正常？扬声器所播放的

2、乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。正常（3）. 光敏传感器是否正常？左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。右边有故障（4）. 红外传感器是否正常？左右两边40-50cm（5）. 话筒是否正常？正常 对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 是否增加。（6）. 碰撞传感器是否正常？ 不灵敏按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。（7）. 运动系统是否正常？机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。（8）. 光电编码器是否正常

3、？机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值 。左轮编码器一圈大约20，右轮大月332 记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。(1) 电子琴 Piano从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。碰撞、扬声器(2) 声与光 Im in dark在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。光敏、扬声器(3) 跟我走 Follow机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。红外、电机(4) 回声 Echo您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是

4、不是很听话？麦克风、电机(5) 走向亮光 Goto light如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。光敏、电机(6) 三步舞 Im dancing机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。编码器、电机实验二 机器人传感器实验一. 实验目的 1、掌握AS-UII机器人各传感器工作原理；2、掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。3、掌握各传感器测试和使用方法二. 实验要求使用VJC编写程序,并通过程序输出结果判断，测试传感器能否正常工作，如果不能工作，试分析原因。三、实验内容、步骤1.红外传感器实验（1）红外传感器的库函数：ir_detector()（2）测试程序void main() int

5、ir; while(1) ir=ir_detector(); printf(ir=%dn,ir_detector(); wait(0.5); （3）程序输出结果与分析状态 无障碍 前方 左 右十进制表示 0 4 1 22.光敏传感器实验（1）光敏传感器的库函数：photo()photo(1)左 photo（2）（2）编写程序，当光线暗于一定值时，机器人将叫两声void main() int l; while(1) l=photo(1); if(l200) beep(); beep(); （3）程序输出结果与分析当光线暗于一定值时，机器人将叫两声3.碰撞传感器实验（1）碰撞传感器的库函数：bum

6、per()（2）编写程序，碰到障碍物后，机器人自动绕开并发出声音。void main() while(1) int bp; bp=bumper(); if(bp=1) beep(); beep(); drive(-35,15); wait(0.5); if(bp=2) beep(); beep(); drive(-35,-15); wait(0.5); if(bp=4) beep(); beep(); drive(50,0); wait(0.5); if(bp=8) beep(); beep(); drive(50,0); wait(0.5); if(bp=12) beep(); beep()

7、; drive(50,0); wait(0.5); if(bp=3) beep(); beep(); drive(-35,15); wait(0.5); drive(50,0); （3）程序输出结果与分析机器人碰到障碍物后绕开并叫两声4.声音传感器实验（1）声音传感器的库函数：Microphone()（2）编写程序，听到声音后，机器人开始运动。void main() int mic; int flag=1; while(1) mic=microphone(); printf(sound=%dn,mic); wait(0.5); if(mic40) drive(100,0); wait(0.5)

8、; stop(); （3）程序输出结果与分析对机器人说话，机器人以速度100运动实验三 机器人运动控制实验一. 实验目的 1、掌握AS-UII机器人运动控制系统组成和工作原理；2、熟练编写运动控制程序。二. 实验要求 应用VJC语言编写程序，使机器人能够按照要求实现运动。三、实验内容、步骤：1.速度75，前进3秒，停止2秒，再以速度100，前进2秒，停止。void main() int i; drive(75,0); wait(3.0); stop(); wait(2.0); drive(100,0); wait(2.0); stop(); 2.把1中动作做完循环体，执行三次。void mai

9、n() int i; for(i=3;i0;i-) drive(75,0); wait(3.0); stop(); wait(0.5); drive(100,0); wait(2.0); stop(); 3.为什么机器人直走远了，轨迹会偏，如何调校左右电机及其减速器不对称，编码器检测有差别实验四 机器人避障实验一. 实验目的 1、掌握AS-UII机器人避障工作原理；2、熟练编写机器人避障控制程序。二、实验要求：分别用流程图和VJC编写程序，要求机器人直行或者避开障碍物前行。*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。*机器人可以绕过障碍物，回到直线行走。三. 实验场地实验场地范围大体为2.5

10、m2.5m的正方形区域，内有分隔小区及障碍物，隔板距离及长度不小于20cm。四、实验内容、步骤1、程序流程图2、VJC程序int ir_1=0;void main() while(1) drive( 30 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = 4) stop(); tone(523.200012,0.250000); drive( 0 , -30); wait( 0.300000 ); stop(); drive( 30 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); else ir_1 =i

11、r_detector(); if( ir_1 = 1) stop(); tone(523.200012,0.250000); drive( 0 , 30); wait( 0.300000 ); stop(); drive( 30 ,0); wait( 0.500000); stop(); else ir_1 =ir_detector(); if( ir_1 = 2) stop(); tone(523.200012,0.250000); drive( 0 , -30); wait( 0.300000 ); stop(); drive( 30 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); else drive( 30 ,0); wait( 0.500000 ); stop(); 3、运行结果如果机器人红外传感器检测到对应方向有障碍物则发出声音，绕过障碍物并继续前行