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1、6足18自由度爬行机器人教学模型实验指导书三菱RTRF TianhuangTeaching Apparatuses 天煌教仪 版本号：V1.0 机电一体化系列 THWZJ-1型/THFZJ-1型 6足18自由度爬行机器人实物教学模型 实验指导书 天煌教仪 浙江天煌科技实业有限公司目 录第一章 可编程控制器概述3第二章 可编程控制器基本指令简介6第三章 可编程控制器的编程规则9第四章 GX Developer软件的使用及编程规则10第五章 爬行机器人实物教学模型硬件系统13第六章 机器人控制实验21第一章 可编程控制器概述 可编程控制器是一种采用微机技术的通用工业自动化装置，近几年来，在国内已迅

2、速推广与普及。正改变着工厂自动控制的面貌，对传统的技术改造、发展新型工业具有重大的实际意义。 可编程控制器是始创于60年代末的美国，当时称之为可编程逻辑控制器，制造目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能。其基本的设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，可编程控制器的硬件是标准的、通用的，可根据实际应用对象，将控制内容写入控制器的用户程序内，同时控制器和被控对象的连接也很方便。 随着半导体技术、微处理器、微型计算机技术的发展，到70年代后期，已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路都采用了

3、中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的已不再是仅有逻辑判断功能，还同时具有数据处理、调节和数据通信功能。 可编程控制器是一种无触点设备，可通过改变程序来改变生产工艺，因此初步设计阶段便可选用可编程控制器，在实施阶段可调整工艺过程。另外，从制造生产可编程控制器的厂商角度看，在制造阶段不需要根据用户的订货要求专门设计控制器，适合批量生产。由于这些特点，可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎，并得到迅速发展。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的普及和应用。可编程序控制器，英文称Programmable Controller，简称PC。但由于PC容易和个人计算机（Per

4、sonal Computer）混淆，故人们仍习惯地用PLC作为可编程序控制器的缩写。它是一个以微处理器为核心、数字运算操作的电子系统装置，是专为在工业现场应用而设计的，它采用可编程序的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作指令，并通过数字式或模拟式的输入、输出接口，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用了微处理器的优点，现场电气操作维修人员极易掌握与操作，特别是PLC的程序编制，不需要专门的计算机编程语言知识，而是采用了一套以继

5、电器梯形图为基础的简单指令形式，使用户程序编制形象、直观、方便易学，调试查错方便。用户在购买PLC后，只需按说明书的提示，做少量的接线和简易的用户程序编制工作，就可灵活方便地将PLC应用于生产实践。一、PLC的结构及各部分的作用PLC的类型繁多，功能和指令系统也不尽相同，但结构与工作原理大同小异，它通常由主机、输入、输出接口、电源、编程器扩展器接口和外部设备接口等几个主要部分组成。PLC的硬件系统结构如下图所示：1.主机主机部分包括中央处理器（CPU）、系统程序存储器和用户程序及数据存储器。CPU是PLC的核心，它用以运行用户程序、监控输入/输出接口状态、作出逻辑判断和进行数据处理，即读取输入

6、变量、完成用户指令规定的各种操作，将结果送到输出端，响应外部设备（如编程器、电脑、打印机等）的请求以及进行各种内部判断等。PLC的内部存储器有两类，一类是系统程序存储器，主要存放系统管理和监控程序及对用户程序作编译处理的程序，系统程序已由厂家固定，用户不能更改，另一类是用户程序及数据存储器，主要存放用户编制的应用程序及各种暂存数据和中间结果。本实验装置选用的三菱主机供为FX1N-24MT-001内置数字量I/O （14路开关量输入，10路晶体管输出），另配置SC-09通信编程器。2输入/输出（I/O）接口I/O接口是PLC与输入/输出设备连接的部件。输入接口接受输入设备（如按钮、传感器、触点、

7、行程开关等）的控制信号。输出接口是将主机经处理后的结果通过功放电路去驱动输出设备（如接触器、电磁阀、指示灯等）。I/O接口一般采用光电耦合电路，以减少电磁干扰，从而提高了可靠性。I/O点数即输入/输出端子数是PLC的一项主要技术指标，通常小型机有几十个点，中型机有几百个点，大型机将超过千点。3电源 电源是指为CPU、存储器、I/O接口等内部电子电路工作所配置的直流开关稳压电源，通常也给输入设备提供直流电源。4编程器 编程器是PLC的一种主要的外部设备，用于手持编程，它可用于输入、检查、修改、调试程序或监示PLC的工作情况。除手持编程器外，还可通过适配器和专用电缆线（SC-09）将PLC与电脑联

8、接，并利用专用的工具软件(GX)进行电脑编程和监控。5输入/输出扩展单元I/O扩展接口，用于连接扩充外部输入/输出端子数的扩展单元与基本单元（即主机）。6外部设备接口此接口可将编程器、打印机、条码扫描仪等外部设备与主机相联，以完成相应的操作。二、PLC的工作原理PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷

9、新工作。PLC的扫描一个周期为输入采样、程序执行和输出刷新三个阶段。PLC在输入采样阶段：首先以扫描方式按顺序将所有暂存在输入锁存器中的输入端子的通断状态或输入数据读入，并将其写入各对应的输入状态寄存器中，刷新输入。随即关闭输入端口，进入程序执行阶段。PLC在程序执行阶段：按用户程序指令存放的先后顺序扫描执行每条指令，执行的结果再写入输出状态寄存器中，输出状态寄存器中所有的内容将随着程序的执行而改变。输出刷新阶段：当所有指令执行完毕，输出状态寄存器的通断状态，在输出刷新阶段送至输出锁存器中，并通过一定的方式（继电器、晶体管或晶闸管）输出，驱动相应输出设备工作。三、PLC的程序编制1.编程元件

10、PLC是采用软件编制程序来实现控制要求的。编程时要使用到各种编程元件，它们可提供无数个动合和动断触点。编程元件是指输入继电器、输出继电器、辅助继电器、定时器、计数器、通用寄存器、数据寄存器及特殊功能继电器等。 PLC内部这些继电器的作用和继电接触控制系统中使用的继电器十分相似，也有“线圈”与“触点”，但它们不是“硬”继电器，而是PLC存储器的存储单元。当写入该单元的逻辑状态为“1”时，则表示相应继电器线圈得电，其动合触点闭合，动断触点断开。所以，内部的这些继电器称之为“软”继电器。例：FX1N-24MT编程元件的编号范围与功能说明如下表所示元件名称代表字母编号范围功 能 说 明输入继电器XX0

11、X15共14点接受外部输入设备的信号输出继电器YY0Y11共10点输出程序执行结果并驱动外部设备辅助继电器MM0M383共384点在程序内部使用，不能提供外部输出 继电器 TT0T199100ms延时定时继电器, 触点在程序内部使用T200T24510ms 延时定时继电器, 触点在程序内部使用计数继电器CC0C99加法计数继电器，触点在程序内部使用数据寄存器DD0D127数据处理用的数值存储元件嵌套指针N、PN0N7 P0P127N主控用，P跳跃、子程序用2编程语言 所谓程序编制，就是用户根据控制对象的要求，利用PLC厂家提供的程序编制语言，将一个控制要求描述出来的过程。PLC最常用的编程语言

12、是梯形图语言和指令语句表语言。1） 梯形图（语言）梯形图是一种从继电接触控制电路图演变而来的图形语言。它是借助类似于继电器的动合、动断触点、线圈以及串、并联等术语和符号，根据控制要求联接而成的表示PLC输入和输出之间逻辑关系的图形，直观易懂。梯形图中常用 、 图形符号分别表示PLC编程元件的动断和动合接点；用 表示它们的线圈。梯形图中编程元件的种类用图形符号及标注的字母或数加以区别。 梯形图的设计应注意到以下三点： 梯形图按从左到右、自上而下的顺序排列。每一逻辑行（或称梯级）起始于左母线，然后是触点的串、并联接，最后是线圈与右母线相联。 梯形图中每个梯级流过的不是物理电流，而是“概念电流”，从

13、左流向右，其两端没有电源。这个“概念电流”只是用来形象地描述用户程序执行中应满足线圈接通的条件。 输入继电器用于接收外部输入信号，而不能由PLC内部其它继电器的触点来驱动。因此，梯形图中只出现输入继电器的触点，而不出现其线圈。输出继电器输出程序执行结果给外部输出设备，当梯形图中的输出继电器线圈得电时，就有信号输出，但不是直接驱动输出设备，而要通过输出接口的继电器、晶体管或晶闸管才能实现。输出继电器的触点也可供内部编程使用。2）指令语句表（语言） 指令语句表是一种用指令助记符来编制PLC程序的语言，它类似于计算机的汇编语言，但比汇编语言易懂易学，若干条指令组成的程序就是指令语句表。一条指令语句是

14、由步序、指令 语和作用器件编号三部分组成。下例为PLC实现三相鼠笼电动机起/停控制的两种编程语言的表示方法： 第二章 可编程控制器基本指令简介基本指令如表所示：名 称助记符目 标 元 件说 明取指令LDX、Y、M、S、T、C常开接点逻辑运算起始取反指令LDIX、Y、M、S、T、C常闭接点逻辑运算起始线圈驱动指令OUTY、M、S、T、C驱动线圈的输出与指令ANDX、Y、M、S、T、C单个常开接点的串联与非指令ANIX、Y、M、S、T、C单个常闭接点的串联或指令ORX、Y、M、S、T、C单个常开接点的并联或非指令ORIX、Y、M、S、T、C单个常闭接点的并联或块指令ORB无串联电路块的并联连接与块指令ANB无并联电路块的串联连接主控指令MCY、M公共串联接点的连接主控复位指令MCRY、MMC的复位置位指令SETY、M、S使动作保持复位指令RSTY、M、S、D、V、Z、T、C使操作保持复位上升沿产生脉冲指令PLSY、M输入信号上升沿产生脉冲输出下降沿产生脉冲指令PLFY、M输入信号下降沿产生脉冲输出空操作指令NOP无使步序作空操作程序结束指令END无程序结束一、逻辑取及线圈驱动指令LD、LDI、OUT