KUKA机器人KRC4操作说明书.pdf

1、9/181 发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh1 引言 1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：机器人机械装置文献机器人控制器文献库卡系统软件操作及编程指南选项及附件指南保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须必须遵守。提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。1.4商标WindowsWindows 是微软公司的商标。WordPadWordPad 是微软公司的商标。我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我

2、们的产品。有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。该提示表示，如果不采取预防措施，则将将导致死亡或严重的身体伤害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能可能导致死亡或严重的身体伤害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能可能导致轻微的身体伤害。该提示表示，如果不采取预防措施，则可能可能导致财产损失。该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。10/181发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh 库卡系统软件 8.211/181 发布日期:15.02.2011 版本:

3、KSS 8.2 ENDV1zh2 产品说明 2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：机械手机器人控制器手持式编程器连接线缆软件选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：库卡系统软件 8.2Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览(KSS)说明库卡系统软件(KSS)承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。轨道设计I/O 管理数据与文件管理等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。图 2-1:工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器12/181发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 E

4、NDV1zh 库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI(smart 人机对话接口)。特征：用户管理程序编辑器KRL 库卡机器人编程语言用于编程的联机表格信息显示配置窗口等(4.2 操作界面 KUKA smartHMI 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。13/181 发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh3 安全 3安全3.1一般3.1.1责任说明本文献中所说明的设备可以是工业机器人，也可以是它其中的一个部件。工业机器人的部件：机械手机器人控制系统手持式编程器连接线缆附加轴（选项）例如：线性滑

5、轨、旋转倾卸台、定位设备软件选项，附件工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。尽管如此，违规使用可能会导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤。只允许在机器完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。必须遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。必须及时排除有安全隐患的故障。库卡机器人有限公司致力于提供可靠的安全信息，但不对此承担责任。即使一切操作都按照安全操作说明进行，也不能确保工业机器人不会造成人身和财产方面的损失。未经库卡机器人有限公司的同意不得更改工业机器人。不属于库卡机器人有限公司的附加部件（工具、软件等等）也可能纳入到工业机器人中。如果由这些部件造成工业机器人损

6、坏，其责任由运营商承担。除安全章节外，本文献中还含有其他安全提示。这些也必须注意。3.1.2按规定使用工业机器人工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途”一章中提及的用途。其他使用或除此以外的使用都属于违规使用，都是不允许的。生产厂家不承担由此造成的损失。只由运营商自行承担风险。按规定使用还包括始终遵守各单个部件的操作指南和安装指南，尤其应遵守保养规定。违规使用所有不符合规定的使用都属于违规使用，不允许进行。比如其中包括：运输人员和动物用作攀升的辅助工具在允许的运行范围之外使用在有爆炸危险的环境中使用在不使用附加的防护装置的情况下使用在室外使用其他信息请参见工业机器人操作指南或安装指

7、南中“规定用途”一章。14/181发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh 库卡系统软件 8.23.1.3欧盟一致性声明及安装说明此工业机器人是指符合 EC 机械指令的非整机。此工业机器人只有在满足下列前提条件下才允许投入运行：工业机器人已集成到设备中。或 工业机器人与其他机器一起组成一套设备。或 工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能和防护装置。设备符合欧盟机械指令。对此已通过一致性评价方法进行了确定。一致性声明系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的一致性声明。该一致性声明是设备获得 CE 标志的前提。仅允许按照各国的法律、规定及标准来

8、运行工业机器人。机器人控制系统具有符合电磁兼容指令和低压指令的 CE 认证。安装说明工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指令 2006/42/EG 中附录 II B 规定的安装说明。此安装说明中包含一份根据附录 I 所遵守的基本要求列表以及安装指南。安装说明中指出，非整机在集成到一台或与其他部件一起组装成一台符合欧盟机械指令并具备符合附录 II A 的欧盟一致性声明的机器之前不允许投入运行。安装说明及其附录作为整机的技术文献的一部分由系统集成商保管。3.1.4使用的概念STOP 0、STOP 1 和 STOP 2 是指按照 EN 60204-1:2006 划分的停机定义。概念说明轴范围以

9、度或毫米表示的轴允许运动范围。必须为每根轴定义轴运动范围。停止行程停止行程=反应路程+制动路程停止行程是危险区域的一部分。工作区域机械手允许在工作范围内运动。工作范围由各单个轴范围得出。运营商（用户）工业机器人的运营商可以是对工业机器人的使用负责的企业主、雇主或其委托的专人。危险区域危险区域包括工作范围及停止行程。KCP手持式编程器 KCP（库卡控制面板）具有工业机器人操作和编程所需的各种操作和显示功能。KR C4 的 KCP 的类型叫做库卡 smartPAD。本文献中通常仍使用 KCP 的一般名称。机械手机器人机械装置及所属的电气部件防护区域防护范围处于危险范围之外。安全运行停止安全运行停止

10、是一种停机监控。它不停止机器人动作，而是监控机器人轴是否静止。如果机器人轴在安全运行停止时有动作，则安全运行停止触发安全停止 STOP 0。安全运行停止也可由外部触发。如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会触发一个现场总线的输出端。如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发了安全停止 STOP 0，则也会触发该输出端。安全停止 STOP 0一种由安全控制系统触发并执行的停止。安全控制系统立即关断制动器的驱动装置和供电电源。提示：提示：该停止在文件中称作安全停止 0。15/181 发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh3 安全 3.2相关人员针对工业

11、机器人定义了下列人员或人员组别：运营商工作人员运营商运营商必须注意遵守劳工法方面的规定。比如其中包括：运营商必须履行其监督义务。运营商必须定期举办培训指导。工作人员在工作之前必须对相关人员就工作的方式和规模以及可能存在的危险进行说明。必须定期进行指导说明。此外，在每次发生意外事故或进行技术更改后必须重新进行一次指导说明。相关人员包括：系统集成商安全停止 STOP 1一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。一旦机械手静止下来，安全控制系统就关断制动器的驱动器和供电电源。如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便触发一个现

12、场总线的输出端。安全停止 STOP 1 也可由外部触发。提示：提示：该停止在文件中称作安全停止 1。安全停止 STOP 2一种由安全控制系统触发并监控的停止。该制动过程由机器人控制系统与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。驱动保持接通状态，制动器打开着。一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。如果安全停止 STOP 2 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线的输出端。安全停止 STOP 2 也可由外部触发。提示：提示：该停止在文件中称作安全停止 2。停机类别 0驱动装置立即关断，制动器制动。机械手和附加轴（选项）近轨道制动。提示：提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 0。停机类别

13、 1机械手和附加轴（选项）在轨道处制动。1 秒钟后驱动装置关断，制动器制动。提示：提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 1。停机类别 2驱动装置不被关断，制动器不制动。机械手及附加轴（选项）通过一个轨道制动斜坡进行制动。提示：提示：此停机类别在文件中被称为 STOP 2。系统集成商（设备集成商）系统集成商是指将工业机器人按照安全规定集成到一套设备并进行投入运行调试的人员。T1手动慢速测试运行方式（250mm/s）附加轴不属于机械手但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡线性滑轨、双轴转台、Posiflex概念说明所有在工业机器人上工作的人员，必须阅读并理解含有机器人系统安全章节的文献。1

14、6/181发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh 库卡系统软件 8.2使用者分为：投入运行人员、维修服务人员操作人员清洁人员系统集成商工业机器人必须由系统集成商按照安全规定集成到一套设备中。系统集成商负责以下工作：安置工业机器人连接工业机器人进行风险评估使用必要的安全功能和防护装置开具一致性声明CE 标志的粘贴制作设备的操作指南用户用户须满足以下条件：用户必须接受所从事工作方面的培训。工业机器人上的作业只允许由具有专业资格的人员执行。即受过专业培训、具有该方面知识和经验，且熟知规定的标准，并由此能对准备从事的工作做出正确判断、能够辨别潜在危险的人员。示例工作人员的

15、任务可按下表进行分配。安置、更换、设定、操作、保养和维修工作只允许经特殊培训过的人员按工业机器人各组件的操作指南来进行。工作任务操作人员程序员系统集成商启动或关闭机器人控制系统xxx启动程序xxx选择程序xxx选择运行方式xxx测量（工具，基点）xx校准机械手xx配置xx编程xx投入运行x保养x维修x停止运转x运输x工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行。17/181 发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh3 安全 3.3工作区域、防护区域及危险区域工作区域必须限定在需要的最小范围内。通过防护装置确保工作区域安全。防护装置（例如防护门）必须位于防护区域

16、中。停机时，机械手和附加轴（选项）被制动并停在危险区内。危险区域包括工作区域及机械手和附加轴（选项）的停止行程。可通过隔离性防护装置对该区域加以保护，以免人员或财产受到损失。3.4停机反应的触发器工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下面的表格中列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。图 3-1:A1 轴范围示例1工作区域3停止行程2机械手4防护区域触发器T1,T2AUT,AUT EXT松开启动键STOP 2（停机 2）-按下停机键STOP 2（停机 2）驱动装置关断STOP 1（停机 2）输入端无“运行许可”STOP 2（停机 2）关闭机器人控制系统（断电）STOP 0（停机 2）机器人控制系统与安全无关的部件中的内部故障STOP 0 或 STOP 1（取决于故障原因）在运行中切换运行方式安全停止 2打开防护门（操作人员防护装置）-安全停止 1解除确认安全停止 2-按下确认或故障安全停止 1-18/181发布日期:15.02.2011 版本:KSS 8.2 ENDV1zh 库卡系统软件 8.23.5安全功能3.5.1安全功能概览工业机器人具有以下安全功能：运行方式选