无人机在电力巡检中的应用.pdf

1、1无人机在电力巡检中的应用方案无人机在电力巡检中的应用方案上海华测导航技术有限公司中国上海上海华测导航技术有限公司中国上海2目 录目 录1.公司简介.32.系统概述.82.1 现状.82.2 新技术应用.82.3 无人机航摄简介.82.4 无人机航测原理及系统.92.5 低空飞行限制少.102.6 自身性能.102.7 成本低廉.102.8 无人机系统构成.112.9 无人机作业流程.123.华测无人机电力巡检方案介绍.133.1 非实时性方案:航拍型无人机.133.2 实时性方案:多功能实时侦测无人机.143.3 无人机航飞作业标准.163.4 主要技术指标及工作流程.163.5 结构图.1

2、84.无人机产品介绍.195.软件功能介绍.225.1 地面导控软件.225.2 数据处理软件技术指标.255.3 控制电脑设备要求.255.4 Pix4D 数据处理软件.266.售后培训.336.1 总则.336.2 设备验收.336.3 培训.336.4 跟踪服务.346.5 软件维护与硬件维修.346.6 附则.3431.公司简介1.公司简介华测是一家专注于国产 GNSS 研发、生产、销售于一体的高新技术产业集团。公司一直以“振兴中华，测绘天下”为己任，以“创国际领先水平”为目标。集团凭借规范的管理、精湛的技术、高质量的产品和完善的服务，致力于高精度 GNSS 产品在各领域的应用，为用户

3、提供全球卫星定位系统及相关行业全方位、高技术的系统解决方案。我们的经营宗旨：我们的经营宗旨：采用最先进的技术生产高质量的产品提供更完善的服务我们的组成：我们的组成：汇聚业内人士 800 余人，其中硕士、博士和博士后等 120 多人，专业覆盖测量、GIS、电子、通信、导航、计算机、机械、工商管理、信息、外贸等诸多领域；并与国内外的知名大学、公司建立了广泛的联系与深厚的合作，跟踪国际前沿科技，并在此基础上推出了一系列世界一流的测绘、导航产品。生产研发中心上海销售服务中心上海销售服务机构遍布全球的直销及代理销售网络技术支持机构遍布全国的公司直属技术支持网络我们的产品：我们的产品：目前，公司主要为客户

4、提供高精度测量型 GNSS 接收机、手持 GIS 终端、无线数传产品、水上测量产品、移动测绘产品系统集成产品和无人机航摄产品等。另外，公司自主开发的GNSS 数据处理软件、野外测量软件、车辆、船舶监控/调度软件、GIS 采集软件也深受用户欢迎。销售网络：销售网络：目前华测在全国有三十个省级服务中心或代理机构，如下图所示：4企业发展历程：企业发展历程：2003 年，华测集团成立仅九个月，以自主研发的“GPS 在码头调货中的应用”荣获本年度科技进步奖；2004 年，华测推出国内最轻的单频一体化接收机 X20 和国内首台最轻的分体 RTK，在测绘行业引起轰动，标志着华测集团成为国产 GPS 的领跑者

5、；2005 年，华测集团研发的双频一体化 RTK X90，成功与国际 GPS 技术接轨；2006 年，华测自主研发的 GPS 变形监测系统成功应用润扬大桥的监测系统，填补了国内空白。2007 年，华测在大庆油田建成大型 CORS 系统。2008 年，华测被指定为“三江源头科学考察”的唯一 GPS 设备供应商；2009 年，华测研制出国内第一块具有自主知识产权的测量型 GNSS OEM 主板；2009 年，华测仪器随第 26 次南极科考队远征南极，通过了恶劣环境考验；2010 年，华测研制的国内第一款完全自主知识产权的测量型 GNSS 接收机通过权威专家鉴定；2011 年，华测 X91 通过法国

6、 VRS 网络认证，是国产 GNSS 设备首次获得欧洲官方肯定；2012 年，上海华测打桩定位系统智能指挥龙源 1 号打桩船，定位系统水平误差打破世界纪录；2013 年，华测率先推出四星接收机，全面兼容北斗系统信号，支持三星解算，预留伽利略信号通道，国产 GNSS 接收机应用范围将获得井喷式扩展。2013 年，华测推出首款低空无人机系统平台。5企业资质与荣誉：企业资质与荣誉：制造器具计量许可证计量器具型式批准证书中国全球定位系统技术应用协会会员证书国家重点新产品证书ISO9001:2000质量管理体系认证证书上海市科学技术奖证书6上海市自主创新产品认证华测产品通过欧洲CE认证7三江源科考华测成

7、为国产GPS唯一供应商82.系统概述2.系统概述2.1 现状2.1 现状采用传统的人工电力巡线方式，条件艰苦，效率低下，一线的电力巡查工偶尔会遭遇“被狗撵”“被蛇咬”的危险。无人机实现了电子化、信息化、智能化巡检，提高了电力线路巡检的工作效率、应急抢险水平和供电可靠率。而在山洪暴发、地震灾害等紧急情况下，无人机可对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的视觉死角，对于迅速恢复供电很有帮助。2.2 新技术应用2.2 新技术应用测量新技术给上述测量工作带来了极大便利，航空摄影测量及卫星遥感技术很快就渗透了进来，卫星遥感技术适合

8、于可研阶段测量需要，受到空间卫星遥感平台受轨道的限制，每天过顶的时间固定，无法实现应急观测；航空载人摄影测量受到天气、空管、高成本等多方面影响，适合于上千千米线路管道、上千平方公里大型油气田开发项目，不适合于中短程管道线路测量、中小型油气田开发项目。通过装配有高清数码摄像机和照相机以及 GPS 定位系统的无人机航拍测绘系统，可沿电网进行定位自主巡航，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操控。2.3 无人机航摄简介2.3 无人机航摄简介无人机低空航拍摄影技术作为一项空间数据获取的重要手段，具有续航时间相对长、影像实时存储传输、成本低、高分辨率、机动灵活等优点，特别适合于应急侦察与高危地

9、区勘测，是载人机航空摄影测量与卫星遥感有力补充，在国外已得到广泛应用。近几年来，随着我国信息化建设和科学技术的不断提升，无人机航测研究得到了快速推进和发展，生产制造和实际应用能力有了长足的进步，现阶段国家测绘地理信息局、各省测绘地理信息局、其他有实力测绘单位基本上装备了无人机航测设备，使得无人机低空航测在国家地理信息、基础测绘、城市规划、应急抢险、重点工程项目等方面发挥越来越大的作用。92.4 无人机航测原理及系统2.4 无人机航测原理及系统无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)是利用无线电遥控设备和自备的过程控制装置操纵的不载人飞机。无人机航测遥感系统是高分辨率及高

10、精度遥感影像获取和处理的崭新技术。它以无人驾驶飞行器为飞行平台，负载数码相机、数码摄录机等数字遥感设备进行拍摄和记录，通过遥感数据处理技术进行影像的同步传输，以实现对地理信息的实时调查与监测。无人机遥感系统以获取高分辨率遥感数据为应用目标，通过3S技术在系统中的集成应用，达到实时对地观测能力和遥感数据快速处理能力。要使其成为理想的遥感平台，选用的遥感传感器应具备数字化、体积小、重量轻、精度高、存储量大和性能优异等特点。遥感传感器的控制系统要能够根据预先设定的航摄点、摄影比例尺、重叠度等参数以及飞行控制系统实时提供的飞行高度、飞行速度等数据自动计算并自动控制遥感传感器的工作，使获取的遥感数据在精

11、度、比例尺、重叠度等方面满足遥感的技术要求。对于抗风能力弱、飞行稳定性差的无人机，应给遥感设备加装三轴稳定平台，以保证获取稳定的、清晰的高质量影像，遥感传感器的位置数据和姿态数据最好能够实时记录并存储，以便用于遥感数据的处理，提高工作效率。无人机低空摄影测量系统所采用的无人机是按照国际上通用标准设计，并且其研制的目的主要是作为遥感平台。在进行航空立体成像时，飞机携带相机沿飞行线（或条带）获取垂直航空像片。由于实际应用中多选用航空像片的立体像对。因而成功的飞行，航向重叠应为55%-65%，至少50%，一般为60%，旁向重叠大致30%。像片重叠意味着，在相隔一定距离的不同位置拍摄同一目标。存在视差

12、可以构成立体像对，并可进一步获得立体模型。然后通过内业的数字测图软件可以制作高精度的各种地形图。下面是无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构：10图 1 无人机低空摄影测量的平台框图和运营系统结构2.5 低空飞行限制少2.5 低空飞行限制少国家有关部门对 1000m 以下空域实行登记备案制度，空域申请便利，不实行强制管制。无人机降低了对气象条件的要求，可依据成图比例尺、地面分辨率低空飞行，完成大比例尺地形图航测任务。飞行系统对起降场地要求不高、升空准备时间短、运输便利，可迅速到达测区，完成云下飞行，具有快速机动反应能力。2.6 自身性能2.6 自身性能可获取超高分辨率数字影像和定位数据，并

13、可针对特殊监测目标搭载全色波段、单波段、多波段等传感器，并可进行多角度摄影，能够获取高重叠度的影像，增强了后续处理的可靠性。在局部信息获取方面有着巨大的优势。2.7 成本低廉2.7 成本低廉无人机低空摄影测量相对于载人机成本较为廉价，实施便利、运输维护、作业成本较低。基于上述特点，不仅可以完成长输管道、油气田领域内可行性研究、初设、施工图各阶11段测量工作，还可以开展管道监测与维护工作。可以省去耗时耗力的人工测量，航测成图速度快，信息反馈及时，提高工作效率。2.8 无人机系统构成2.8 无人机系统构成无人机空间信息采集完整的工作平台可分为五个部分，飞行系统部分、航电系统部分、任务设备系统部分、

14、起降系统部分和地面保障系统五个部分。图2 无人机低空摄影测量结构框图图3 华测无人机系统-P500、P700实物图动力系统控制面操作系统机体结构资料传输装置飞机姿态仪飞行控制电脑感应器自动起降系统回收装置弹射启动机构地面追踪天线资料传输装置地面控制电脑夜间摄影（红外线）日间摄影（可见光）无人飞机系统飞行系统航电系统任务设备系统起降系统地面保障系统122.9 无人机作业流程2.9 无人机作业流程无人机摄影测量一般一个小组配备三人左右即可，航拍任务结束后对数据进行检查，合格后即可进行后续的数据处理工作。图4 无人机作业流程图场地选择风向风速测定及飞前检查飞行航拍（自动飞行）降落接受任务设计任务无人

15、机组装测试飞行实施数据检查和预处理133.华测无人机电力巡检方案介绍3.华测无人机电力巡检方案介绍3.13.1 非实时性方案:航拍型无人机推荐 P700 产品规格：翼展1.60 米最大起飞重量4.30 千克最大飞行高度4,000 米滞空时间80 分钟以上任务执行距离60 公里以内巡航速度63-81 公里/小时抗风级数6 级起飞/回收方式弹力绳/降落伞动力系统无刷电动马达通讯频率868MHz(可客制化)光学酬载(基本)1.高画质数字相机(Sony NEX-7)(2430 万画素，F2.8，16mm，APS-C)2.高画质数字摄影机(GoPro Hero II)地面导控站1.强固笔记本电脑实施方案

16、:1)利用华测P700小型无人机长达80分钟以上滞空时间特性,及其可A点起飞 B点降落之独家特点优势,一次完成 60 公里航空摄影任务。2)利用华测 P700 小型无人机之酬载优势,可同时提供高达 3630 万画素照片及高清影像，高分辨率照片可利用后制软件拼接成正射影像地图。3)飞行高度可设定于相对地表 300 米。14P700 无人机航拍测绘系统3.2 实时性方案:多功能实时侦测无人机推荐 P700S 产品规格：翼展1.60 米最大起飞重量4.30 千克最大飞行高度4,000 米滞空时间80 分钟以上单基站导控距离10 公里以内(全向性天线)巡航速度63-81 公里/小时抗风级数6 级起飞/回收方式弹力绳/降落伞动力系统无刷电动马达通讯频率数据上传 431MHz，数据影像下传 2.4GHz光学酬载(基本)1.高画质数字相机(Sony NEX-7)(2430 万画素，F2.8，16mm，APS-C)2.高画质数字摄影机(GoPro Hero II)3.固定式光学动态摄影机地面导控站1.强固笔记本电脑运作构想:1)利用华测 P700S 小型无人机长达 80 分钟以上滞空时间特性，及其可