伺服常见报警处理.docx

1、伺服常见报警处理 伺服常见报警处理 常见报警处理方法 27 号报警（编码器 U、 V、 W 信号错误报警） 发生原因： 检测出的编码器 U、 V、 W 信号无效， 同时为 0 或同时为 1 。 处理办法： 1 . 查看编码器线是否固定牢固。 编码器线与电机连接处或 CN3 端口处连接是否松弛。 如有松弛将其固定牢固， 重新上电就可消除 27 号报警。 2. 查看编码器信号是否连接正确， 检查编码器各个信号是否连接到对应的端口上。 如发现有信号接错，则需重新接编码器线。 待接好后重新上电就可消除 27 号报警。 3. 查看编码器状态 dp20,看数码管三段是否会出现同时亮， 如有出现同时亮的情况

2、， 则说明电机编码器有问题， 更换电机。 4. 如上面方法都不能消除 27 号报警， 则更换编码器线再试， 如还不行， 则有可能是伺服驱动器出现问题。 先更换伺服驱动器后再试， 看是否可以消除 27 号报警。 30 号报警（电机失速报警） 发生原因： 定子速度长时间跟不上设定转速。 处理方法： 1 . 检查伺服电机动力线 U、 V、 W 相序是否连接正确， 是否把电机动力线端子 U 相错误的连接到驱动器V 相端子上了， 如 U、 V、 W 相序接错， 再运行时则会出现 30 号报警。 2. 检查电机负载机械部分是否卡死。 3. 检查驱动器各个连接端口是否连接正确。 查看驱动器端子 L1 、 L

3、2、 R、 S、 T、 U、 V、 W 是否连接到对应的端口上。 4. 查看电机实际负载是否超过电机额定负载。 5. 把电机动力线线从驱动器取下， 用万用表测 U-V、 V-W、 U-W 两两之间阻抗,若阻值范围 5 欧以内, 且三组数据大概相等， 则说明电机绕组没问题（若阻值异常， 则电机绕组可能有问题） 。 6. 上述方法还不能消除报警的话， 更换伺服电机或是更换伺服驱动器再试。 20 号报警（IPM 报警） 发生原因： 驱动器的功率模块报警。 处理方法： 1 . 检查电机动力线（U、 V、 W） 及码盘线是否连接正确， 如有信号接错， 待修正后再重新上电查看是否会出现 20 号报警。 2

4、. 检查 PA9 号参数， 看驱动器电机型号选择参数是否设置正确， 如不正确， 重新设置 PA9 号参数， 待修改成功后重新上电。 3. 查看电机和驱动器型号， 看实际负载功率是否超过电机或驱动器额定功率。 如有超过更换电机或驱动器。 重新上电再试， 看是否会出现 20 号报警。 4. 上述方法还不能消除 20 号报警， 请更换驱动器。 重新上电看是否会出现 20 号报警。 如出现报警请更换伺服电机后， 重新上电再试。 5. 把电机动力线线从驱动器取下， 用万用表测 U-V、 V-W、 U-W 两两之间阻抗,若阻值范围 5 欧以内, 且三组数据大概相等， 则说明电机绕组没问题（若阻值异常， 则

5、电机绕组可能有问题） 。 6. 伺服驱动器长时间运行之后 20 号报警， 判断散热器是否温度过高。 更换驱动器后再试。 19 号报警（驱动器型号选择错误） 发生原因;驱动器型号不再给定范围内。 处理方法： 1 . 重新设置驱动器型号选择参数（PA9） ， 待修改成功后， 重新上电查看修改是否成功， 修改失败， 重新修改。 这样就可消除 1 9 号报警。 8 号报警（电机过速保护报警） ： 发生原因： 电机运行长时间超过电机额定速度。 处理方法： 1 . 减小目标指令速度； 2. 确定电机型号选择正确； 查看设定最高转速是否超过电机的额定转速。 3. 速度控制时可减小参数 PA43【速度指令输入

6、增益】 的值； 4. 位置控制时， 确认输入脉冲频率电子齿轮500KHZ。 5. 查看电机动力线 U、 V、 W 三相相序是否连接正确。 相序接错将会导致电机过速。 2 号报警（主电压欠压报警） 发生原因： 主电源变换器的母线电压低于规定值。 处理方法： 1 . 查看电源线端子 L1 ,L2,R,S,T 接通时序是否正确。 查看输入交流 220V 电压是否偏低。 2. 查看母线电压 dp1 6， 看驱动器母线电压输入是否过低， 从而导致欠压报警。 3 号报警（主电压过压报警） 发生原因： 主电源进线电压大于规定的可接受范围， 使驱动器内直流母线电压大于规定值。 处理方法： 1 . 测量端到端电

7、压（再 R、 S、 T 之间） 是否符合规定。 查看输入交流 220V 电压是否过高。 2. 查看母线电压 dp1 6， 看驱动器母线电压输入是否过高， 从而导致过压报警。 3. 检查释放电阻是否损坏。 调节 PA39(加速时间常数),PA40（减速时间常数） 延长加减速时间。 1 号报警（过载保护报警） 发生原因： 伺服驱动器多次采样到大电流。 处理方法： 1 . 检查负载机械部分是否卡死。 2. 确定驱动器所适配电机型号是否与实际电机型号一致。 3. 查看 PA9 号参数， 看电机型号是否与驱动器相匹配。 调节好后再上电。 4. 把电机动力线线从驱动器取下， 用万用表测 U-V、 V-W、

8、 U-W 两两之间阻抗,若阻值范围 5 欧以内, 且三组数据大概相等， 则说明电机绕组没问题（若阻值异常， 则电机绕组可能有问题） 。 5. 更换驱动器， 增大驱动器和电机容量。 重新上电看是否会出现 1 号报警。 26 号报警（编码器 Z 脉冲丢失报警） 发生原因： 电机轴每转一圈产生的 Z 脉冲信号未检测到。 处理方法： 1 . 请检查电缆连接， 不要把编码器信号线和电机动力线捆绑在一起。 2. 可通过调节 PA39(加速时间常数),PA40（减速时间常数） 延长加减速时间。 3. 如上述方法都不能消除 26 号报警， 更换伺服电机后再试。 25 号报警（编码器 A、 B 脉冲丢失） 发生

9、原因： 驱动器与编码器之间检不出 A、 B 相脉冲， 或编码器发送一个错误数据。 处理方法： 1 . 检查编码器接线； 2. 用手转电机轴,对应的驱动器数码管 DP-0 显示电机转速,手转电机轴快,显示的数值大,转的慢,显示数值小;正转显示数值为正,反转显示负数,若不显示不是如上所述,则 A、 B 信号有问题； 3. 不要把编码线和电机线的接线捆扎在一起， 接好屏蔽线； 9 号报警（位置超差保护） 发生原因： 位置偏差脉冲数大于参数 NO.53位置偏差过大设置的值。 处理方法： 1 . 增加参数 PA1 1 位置环增益的值； 2. 减小负载和速度； 3. 增加参数 PA53位置偏差过大设置值；

10、 11 号报警（指令脉冲频率异常） 发生原因： 在位置偏差计数器的入口的指令脉冲大于 500kpps。 处理方法： 1 . 设置合适的指令脉冲频率； 2. 调整参数 PA31 和 PA32 的值， 减低倍频因子， 使指令脉冲频率小于 500kpps。 （指令脉冲频率=输入指令频率分倍频） ； 下面列举了几种非报警故障， 并且给出了排除故障的简单对策。 电机不转 1 . 参数： 控制模式（PA 4） 选择不当； 电机型号选择参数（PA 9） 设置不当； 2. 接线： 检查电机动力线（U、 V、 W、 PE） 配线相序； 检查动力线或编码器线是否连接不良； 检查控制信号是否连接正确， 是否连接不良

11、； 注： 伺服 ON 信号可通过输入端子状态（DP 1 8） 监控； 位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（DP 3） 监控； 3. 机械原因： 电机被机械卡死（电机堵转） ； 若电机为抱闸电机， 则必须提供电源解抱闸； 4 伺服电机或伺服驱动器本身故障； 旋转不平滑 1 安装： 检查电机与机械连接安装是否正常 2 接线： 检查电机动力线（U、 V、 W、 PE） 配线相序； 检查动力线或编码器线是否连接不良； 参数： 提高速度环增益（PA 1 4） 或提高电流环增益（PA 38） ； 电机产生异常响声或振动 参数： 增益太高， 速度环增益（PA 1 4） 太高导致速度环路调节产生振荡； 安装：

12、检查电机与机械连接安装是否正常 对每种报警， 表 6.3 给出了其一般的处理办法 表 6.3 报警处理办法 报警代码 报警 名称 运行 状态 发生原因 处理方法 1 过载保护 伺服 ON 时 电机型号参数不符合 请与我司售后联系 编码线 动力线异常 检查电机动力线（U、 V、 W、 PE）配线相序 检查动力线或编码器线是否连接不良 伺服驱动异常 更换驱动 输入命令后， 电机不转 电机被机械卡死或 负载过大 重新确定负载条件， 或换大容量电机 编码线 动力线异常 检查编码线， 动力线是否连接不良 伺服驱动异常 更换驱动 运行过程中 有效扭矩超过额定转矩 重新确定负载条件， 或换大容量电机 编码线

13、 动力线异常 检查编码线， 动力线是否松动或坏 伺服驱动异常 更换驱动 2 主电压 欠压 接通主电源时 电源电压低于指定电压 检查 R、 T 输入的 AC 电源 监控驱动器的母线电压值 （DP 1 6）是否异常 驱动伺服异常 更换驱动 运行时 电源电压低（不稳定） 检查 R、 T 输入的 AC 电源是否有过大的电源波动 监控驱动器的母线电压值 （DP 1 6）是否异常 驱动伺服异常 更换驱动 3 主电压 过压 接通主电路电源时 电源电压过大 将 AC 电源调节至正常范围 监控驱动器的母线电压值 （DP 1 6）是否异常 伺服驱动异常 更换驱动 电机运行或停止时 负载转动惯性大， 制动电阻功率不

14、足 重新确定负载及运行条件或者外加大功率的制动电阻 电源电压过大（不稳定） 将 AC 电源调节至正常范围 监控驱动器的母线电压值 （DP 1 6）是否异常 伺服驱动异常 更换驱动 4 控制电压 欠压 接通电路时 驱动伺服异常 更换驱动 L1 、 L2 输入电源不足。 L1 、 L2 接入 AC 220 电源不足，或线接触不良 8 过速保护 伺服 ON 时 电机相序错乱或编码线异常 1 .检查电机动力线（U、 V、 W、PE） 配线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良 伺服驱动异常 更换伺服驱动 电机起动或运行时 选择电机型号参数不匹配 请联系我司售后服务 电机相序错或编码配线异常

15、1 .检查电机动力线（U、 V、 W、PE） 配线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良 输入增益设定错误 校正增益值 伺服驱动异常 更换伺服驱动 9 位置超差 过大 在高速起动或停止 位置指令频率从过高或加减速时间太短 检查位置指令参数 负载惯量大 重新确定负载及运行条件或更换大容量电机 参数设置不合适 1 .增加位置环增益(PA 1 1 )或位置误差过大设置参数（PA 53） ， 或速度环增益（PA 1 4） 2.检查电机型号参数（PA 9） 是否与所用电机匹配 正常运行 编码线 动力线异常 检查编码线， 动力线是否松动或坏 负载惯量大 重新确定负载及运行条件或更换大容量电机 参

16、数设置不合适 1 .增加位置环增益(PA 1 1 )或位置误差过大设置参数（PA 53） ， 或速度环增益（PA 1 4） 2.检查电机型号参数（PA 9） 是否与所用电机匹配 1 2 串行通讯错误 通讯操作中 通信线 检查通信线路； 参数设置不合适 检查波特率、 串口等参数设置正确； 伺服驱动异常 驱动器内部通讯芯片故障。 更换驱动 1 6 EEPROM参数错误 接通电源时 不能在存储芯片（EEPROM） 中读取正确的值 默认参数 参数管理 操作过程中 伺服驱动异常 更换驱动 20 IPM 报警 接通电源 或运行时 编码线或动力线异常 1 .检查电机动力线（U、 V、 W、PE） 配线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良 电机型号参数不匹配 检查驱动器电机型号选择参数是否设置正确， 与我司售后服务 21 电流 V 相检测异常 接通电源时 由于电源不稳、 电流传感器损坏、 AD 采样电路损坏等原因造成电流采样不正确。 伺服驱动器电源损坏或驱动器内部损坏。 更换驱动。 22 电流 W 相检测异常 25 编码器 AB脉冲丢失 运行过程中 编