ABB工业机器人现场编程配套教材ppt课件完整版电子教案.pptx

1、全 册 课 件延迟符正版课件，所有文字、内容、动画均可修改。注意：盗均不可修改ABB工业机器人现场编程全套电子课件汇总电子教案电子教案任务1认识工业机器人机器人由来神话传说偃师造人木鸟公元前1046年的西周时期，中国的能工巧匠就研制出能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。，是中国机器人的鼻祖。据墨经记载，春秋后期，我国著名的工匠鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行3日不下。是中国机器人的鼻祖。伶人木鸟机器人由来科学幻想与实践国内东汉时期的著名科学家张衡发明了地动仪、计里鼓车以及木指南车。后汉三国时期，诸葛亮发明的木牛流马用以运送军粮。地动仪计里鼓车木指南车木牛流马机器人由来科学幻想与实践国外

2、2000年前的希腊，海隆发明了自动门、自动销售机、自动风琴等。11世纪中东，阿勒加扎利创造了计时器-时钟城堡。文艺复兴时期，达芬奇绘制了西方文明世界的第一款人形机器人,一只能自动行走的人造狮子。日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动端茶偶人。自动门时钟城堡人造狮子偶人机器人由来工业机器人产生1920年捷克作家卡雷尔卡佩克发表的科幻剧本罗萨姆的万能机器人 中，“Robota”（奴 隶）“Robot”（机器人）。人们将服务于人类的机器人统称为工业机器人。罗萨姆的万能机器人工业机器人的定义定义美国工业机器人协会(RIA)日本工业机器人协会（JIRA）国际标准化组织(ISO)国际机器人联合会(IFR)“

3、一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置,依据程序来执行各种任务,并具有编程能力的多功能操作机（manipulator）”。“一种装备有记忆装置和末端执行装置,能够完成各种动作，以代替人类劳动的通用机器”。我国部分专业机构“一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能操作机;这种操作机具有若干个轴,能够借助可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行各种任务”。“一种自动控制的、可重复编程的(至少具有三个可重复编程轴)、具有多种用途的操作机”。“一种自动化的机器，这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”

4、。工业机器人的定义在机器人诞生与发展的这几十年时间内，人们对其的定义仍然没有统一，归咎其原因主要有以下两点：1、机器人技术还在不断发展，新机型和功能还在不断涌现。2、机器人涉及人的概念，其定义成了一个难以回答的哲学问题。因此，综合上述定义。当前，工业机器人是一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度装置,它能自动执行动作指令,并依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。工业机器人的特点根据工业机器人的定义不难发现，工业机器人具有以下四个显著特点：1、拟人化；2、可编程；3、通用性；4、交互性；工业机器人的发展国外工业机器人发展 20世纪50年代是世界机器人发展的萌芽期。1956年，物理学家约瑟英格伯

5、格和发明家乔治德沃尔制造出了液压驱动的通用机械手Unimate，它是世界上第一代工业机器人。Unimate机器人工业机器人的发展国外工业机器人发展20世纪60年代，美国机床与铸造公司（AMF）生产了第一台圆柱坐标型的机器人Versation。Versation机器人工业机器人的发展国外工业机器人发展20世纪70年代，ASEA公司（现在的ABB）推出了第一台微型计算机控制、全部电气化的工业机器人IRB-6。1973年，日本山梨大学的Hiroshi Makino开发出一种可选择柔顺装配机械手。IRB-6机器人可选择柔顺装配机械手工业机器人的发展国外工业机器人发展20世纪80年代，机器人发展成为具有

6、各种移动机构、通过传感器控制的机器。20世纪90年代，工业机器人的生产与需求进入了高潮期。1998年，Gudel公司提出了一种有刻痕的桶架结构，悬挂式机械臂能在一个封闭的转移系统中循迹并循环运动。悬挂式机械臂工业机器人的发展国外工业机器人发展21世纪，工业机器人进入了商品化和实用化阶段。2005年安川电机推出了第一个商用的同步双臂操作机器人。2006年，库卡公司开发了一款拥有先进控制能力的轻型机械臂。双臂机器人KUKA轻型机械臂工业机器人的发展我国工业机器人发展我国工业机器人起步于20世纪70年代初期，其发展过程大致可分为三个阶段：20世纪70年代的萌芽期:基础薄弱、关键技术与部件不配套、市场

7、应用不足20世纪80年代的开发期:国家支持，高校和科研单位全面开展工业机器人的研究。20世纪90年代之后的应用期:国家863计划将机器人列为重要研究课题，开展机器人在各领域的研究以及在自动化工程上的应用。工业机器人的发展趋势展望未来中国工业机器人的发展，标准化的过程是发展趋势，越来越多的工业机器人将会由中国制造。从近几年世界上推出的机器人产品来看，工业机器人技术的发展趋势主要为：1、结构模块化和可重构化；2、控制技术的开放化、PC化和网络化；3、伺服驱动技术的数字化和分散化；4、多传感器融合技术的实用化。巩固练习简述工业机器人的几种定义？简述国外工业机器人的发展历程？知识总结国外工业机器人的发

8、展从第一代工业机器人的产生，工业机器人进入飞速发展阶段，每个时期都有新品种机器人的产生，并得到广泛应用。我国工业机器人的发展我国工业机器人发展经历了三个阶段，从最初的基础薄弱到现在已经能够研发具备自主知识产权的工业机器人。工业机器人的定义学习了国际和国内机器人权威机构对工业机器人的定义，当前，工业机器人是一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度装置,它能自动执行动作指令,并依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。感谢各位聆听！任务2工业机器人的种类及应用2二工业机器人的种类一依据控制方法分类 非伺服控制机器人：控制方式采用开环控制，特点：成本低，操作简单，小型机器人控制。直角坐标机器人常采用此控

9、制。直角坐标机器人 控制方法非伺服控制机器人伺服控制机器人一伺服控制机器人：控制方式采用闭环控制，特点：有较大的记忆存储容量、可按不同的运动方式移动、位置精度高、可示教、多轴协同工作。典型代表四轴SCARA机器人和六轴关节机器人。依据控制方法分类四轴SCARA机器人六轴关节机器人一依据控制方法分类伺服控制机器人点位控制机器人连续轨迹控制机器人点位（点到点）控制机器人用于点到点的位置移动，仅控制末端位姿，不控制轨迹。点位控制机器人轨迹连续轨迹控制机器人用于空间复杂和高速运动的场合。连续轨迹控制机器人轨迹一机械结构依据机械结构分类串联机器人并联机器人混联机器人 串联机器人采用串联式机构，是一个开放

10、的运动链，其所有的运动部件没有形成一个封闭的结构。特点：工作空间大、运动分析简单、可避免驱动轴之间的耦合效应、各轴独立控制。典型代表关节坐标系机器人。六轴关节机器人一依据机械结构分类串联机器人直角坐标系机器人球坐标系机器人柱坐标系机器人关节坐标系机器人直角坐标系机器人又称笛卡尔坐标系机器人，结构简单，机械手的连杆按线性方式移动，容易编程，重复性好、精度高。注意：方向与任何轴都不平行的直线轨迹较难完成。笛卡尔坐标系机器人一依据机械结构分类柱坐标系机器人：水平臂或杆架安装在一个垂直柱上，垂直柱安装在一个旋转基座上，具有三个自由度，工作范围受限。球坐标系机器人：球坐标系下的运动。运动方式：机械臂可伸

11、出和缩回（R），绕轴回转（），转动（）。关节坐标系机器人（简称关节机器人）：由多个转动关节串联若干连杆组成。优点：结构紧凑、动作灵活、具备良好的适应性。缺点：运动模型复杂、高精度控制难度大。柱坐标系机器人球坐标系机器人关节机器人依据机械结构分类并联机器人：是一个封闭的运动链，与串联机器人在应用上形成互补。特点：误差小；惯性小；结构紧凑、承载能力大；热变形量小；位置求解与串联互补；工作空间小。混联机器人：混联结构，结合了串联和并联机器人的优点。并联机器人混联机器人2二工业机器人的应用2二工业机器人的应用2%4%10%29%38%17%机器人机器人应应用用领领域域机械加工喷涂装配焊接搬运其他工业机

12、器人的应用焊接机器人码垛机器人喷涂机器人打磨机器人机床上下料机器人一焊接机器人是从事焊接作业的工业机器人。分为点焊机器人和弧焊机器人。特点：稳定提高焊接质量；提高生产效率；改善工作环境；降低操作技术要求；缩短产品换代周期。工业机器人的典型应用一喷涂机器人是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的机器人。常采用五自由度或六自由度关节式结构，也可由液压驱动。特点：柔性好、工作空间大；提高喷涂质量和材料利用率；易于操作维护；利用率高。工业机器人的典型应用一码垛机器人是一种集成化的系统，它包括机器人、控制器、编程器、手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备、码垛模式软件等。工业机器人的典型应用一打磨机器人由机器

13、人、控制器、编程器、手爪变位机、打磨机、抛光机、定位设备、控制软件等组成。常应用于建材、家电、机械加工等行业。工业机器人的典型应用一工业机器人的典型应用机床上下料机器人由机器人、输送线、自动化立体仓储供料系统、全线主控制系统、条码数据采集系统、产品自动化测试系统、生产线监控/调度/管理系统等组成。特点：可替代人、提高生产效率、降低成本、减少工人误操作。常应用于建材、家电、电子、化纤、汽车、食品等行业。巩固练习简述工业机器人的分类方式有哪些？简述工业机器人的应用领域？简述根据机械结构分类，工业机器人可分为哪几类，各有什么特点？2五知识总结依据机械结构分类工业机器人的分类工业机器人的分类根据机械结

14、构方式工业机器人可分串联机器人、并联机器人和混联机器人，并介绍了各自的机械结构形式和特点。当前，工业机器人的分类主要依据负载重量、控制方法、自由度、机械结构、应用领域等。工业机器人的应用领域从不同行业和不同领域对工业机器人的需求进行分析研究，工业机器人的典型应用主要包括焊接机器人、码垛机器人、喷涂机器人、打磨机器人以及机床上下料机器人等。感谢各位聆听！任务3工业机器人系统的组成 JINHUA POLYTECHNIC机器人机器人-环境交互系统环境交互系统 传感部分 机械部分 控制部分三大部分工业机器人的基本组成一工业机器人的基本组成 驱动系统是按照控制系统发出的控制指令将信号放大，驱动执行机构运

15、动的装置。作用：给工业机器人提供动力。交流伺服电机驱动方式：电动、液压、气动，也可相互组合驱动。一机械结构系统：机座、臂部、腕部和手部（也称末端执行器）构成。工业机器人的基本组成机座是工业机器人的基础部件，承受相应的载荷，机座分为固定式和移动式两类。臂部是支撑腕部和末端执行器的部件。由动力关节和连杆组成。一工业机器人的基本组成腕部是连接臂部和末端执行器的部件，调整末端执行器方位和姿态。末端执行器是机器人直接执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。夹持器：机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。特殊工具：焊枪、喷枪等。一工业机器人的基本组成控制系统是机器人的大脑，支配着机器人按规定的程序

16、运动，并记忆人们给予的指令信息，同时按其控制系统的信息控制执行机构按规定要求动作。图示为ABB第二代IRC5紧凑型控制器。IRC5紧凑型控制器一人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。可分为：指令给定系统和信息显示装置。主流机器人大多采用示教器作为人机交互的桥梁。工业机器人的基本组成ABB机器人示教器一工业机器人的基本组成机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。一感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获取内部和外部环境状态中有意义的信息。工业机器人的基本组成2二项目目技技术参数参数控制控制轴数数6负荷能力荷能力3Kg重复定

17、位精度重复定位精度0.01mm最大最大动作范作范围轴1+165-165轴2+110-110轴3+70-90最大最大动作范作范围轴4+160-160轴5+120-120轴6+400-400最大速度最大速度6.2m/s最大加速度最大加速度28m/s2质量量25Kg周周围条件条件温度045相对湿度最高95%噪音水平最高70dB功耗功耗0.25KW工业机器人的技术参数一工业机器人的技术参数自由度是机器人所具有的独立运动坐标轴的数目。注意：不包括法兰工具（末端执行器）的开合自由度。机器人自由度ABB120机器人机器人的作业任务决定其自由度，如图所示。在三维空间中描述一个物体的位姿需要6个自由度。但是工业

18、机器人的自由度是根据用途设计的，可能小于或大于6个自由度，如ABB120机器人具备6个自由度。从运动学的观点看，在特定作业中，多余自由度称为冗余。自由度高有利有弊。一工作精度是指定位精度和重复定位精度。工业机器人的技术参数定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。对于非重复性的任务非常重要。重复定位精度是指机器重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差来表示。它是衡量一列误差值的密度集（即重复度）。一工业机器人的技术参数工作范围（又称工作空间）是指机器人手腕参考点或末端执行器安装点所能到达的所有空间区域。注意：不包括末端执行器工作区域。图示为ABBIRB120工业机器人的

19、工作范围，工作范围的形状和大小十分重要，。一运行速度和加速度是表明机器人运动特性的主要指标。运行速度影响机器人的工作效率，与机器人所提取的重力和位置精度有关，说明书中通常提供了最大稳定速度。工业机器人的技术参数项目目技技术参数参数控制控制轴数数6负荷能力荷能力3Kg重复定位精度重复定位精度0.01mm最大最大动作范作范围轴1+165-165轴2+110-110轴3+70-90最大最大动作范作范围轴4+160-160轴5+120-120轴6+400-400最大速度最大速度6.2m/s最大加速度最大加速度28m/s2质量量25Kg周周围条件条件温度045相对湿度最高95%噪音水平最高70dB功耗功

20、耗0.25KW最大速度是指在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。同时需注意最大的加减速度。一承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。与运行速度和加速度大小有关。一般为高速运行时的承载能力。注意：承载能力是工业机器人选型最重要的依据。工业机器人的技术参数作作业任任务额定定负载/kg重复定位精度重复定位精度/mm搬运搬运52000.20.5码垛508000.5点点焊503500.20.3弧弧焊3200.080.1喷漆漆5200.20.5装配装配250.020.036100.060.0810200.060.1巩固练习简述工业机器人由哪几部分组成？各部分的功能是

21、什么？什么是工业机器人的自由度？简述工业机器人的选型依据2五知识总结工业机器人的基本组成工业机器人的基本组成工业机器人由驱动系统、机械结构系统、控制系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统、感知系统组成。介绍了各系统的组成及作用。工业机器人的技术参数介绍了工业机器人的主要技术参数：自由度、工作精度、工作范围、运行速度、承载能力。为工业机器人的选型提供重要依据。感谢各位聆听！任务4机器人的编程方式 JINHUA POLYTECHNIC2二ABB机器人的编程方式一ABB机器人的编程方式定义：操作人员通过示教器控制机械手工具末端达到指定的位置和姿态，位置姿态由机器人运动指令描述，完成轨迹规划及位姿等

22、数据的采集和记录，实现机器人的控制。示教编程示教工作过程：用户通过示教器键盘操作示教器，向机器人的控制器发送控制指令，控制器通过运算将机器人的运动和状态信息传送到示教器上进行显示。一ABB机器人的编程方式示教编程功能：示教编程过程中保存的数据通过插补运算实现重复定位。特点：简单直观、易于掌握。一ABB机器人的编程方式离线编程定义：利用计算机图形学的成果,通过对工作单元进行三维建模,在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景,采用规划算法对图形进行控制和操作,在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划,从而产生机器人程序。RobotStudio软件功能几何建模功能基本模型库运动学建模功能工作单元布局功

23、能路径规划功能自动编程功能仿真功能一ABB机器人的编程方式离线编程离线编程优点减少停机时间改善编程环境使用范围广，优化编程便于和CAD/CAM系统结合利用高级计算机进行复杂任务编程便于修改机器人程序一ABB机器人的编程方式离线编程主流离线编程软件ABBFANUCKUKA安川RobotStudioRobotguideKUKASimMOTOSim具备功能CAD导入自动路径生成自动分析伸展能力碰撞检测在线作业模拟仿真应用功能包二次开发一ABB机器人的编程方式编程技术发展趋势发展趋势简单、快速、可视、可模拟和可仿真等特性更加突出。随着传感信息技术以及CAD模型能力提升，可能实现自动获取加工路径基于互联

24、网技术，实现编程网络化、远程化、可视化基于增强现实技术，实现离线编程和真实场景互动根据获取的几何信息，实现自动规划路径、焊接参数并进行仿真确认前景展望示教编程离线编程减少增多趋势趋势巩固练习简述工业机器人示教编程和离线编程的定义及特点？2五知识总结ABB机器人的编程方式目前，ABB机器人的编程方式主要有示教编程和离线编程两种，并了解了各编程方式的定义、功能及特点，未来的主要发展方向为离线编程。感谢各位聆听！任务1机器人的安全使用 JINHUA POLYTECHNIC2二工业机器人安全使用环境一工业机器人安全使用环境注意事项为什么：工业机器人在空间中动作,其工作范围便成了危险场所,有可能发生意外

25、的事故。怎么样：工业机器人的安全管理者及从事安装、操作、保养工业机器人的人员在操作机器人或机器人运行期间要遵循安全第一的原则,在确保自身的安全及相关人员的安全后再进行操作。安全注意事项工作环境安全操作人员安全一工作环境安全安装和使用环境不一致的情况人员攀爬或悬垂于机器人上以运送人或动物为目的处于水中或其他液体中处于存在无线电干扰的环境处于有爆炸可能的环境处于有燃烧可能的环境避免工业机器人工作环境：弧焊、点焊、搬运、去毛刺、装配、激光焊接、喷涂等，如喷漆、焊接等场所环境恶劣。后果：机器人的损坏，危及操作人员和现场其他人员。工业机器人安全使用环境一操作人员安全不能依靠工业机器人，不要随意操作机器人

26、不要强制扳动机器人或悬吊、骑坐在机器人上无必要尽量避免接触机器人只能专业人员安装机器人着装要求张贴警告牌，如“严禁烟火”“无关人员禁止入内”等避免在机器人工作场所周围实施危险行为操作机器人必须经过专业培训穿工作服操作时不要带手套内衣等不能外露不能佩带挂饰穿安全鞋、戴好安全帽工业机器人安全使用环境一安全使用安全使用对作业人员要求防范措施防范措施设置安全护栏，护栏处张贴警示牌，护栏加安全锁。注意未使用工具的安置，避免遗留于机器人上。安装工具不允许带电操作，同时挂警示牌。示教前：检查机器人运动方面是否正常，外部电缆绝缘保护罩是否损坏，一切就绪。示教后：示教器挂回原位。示教中：遇紧急情况，急停机器人。

27、工业机器人安全使用环境一作业人员：对机器人进行操作、编程、维护等的人员。作业人员操作人员编程人员维护人员工业机器人安全使用环境操作内容操作人员编 程人员维 护 技 术人员打开/关闭控制柜电源选择操作模式(AUTO、T1、T2)选择Reole/Local模式用示教器(TP)选择机器人程序用外部设备选择机器人程序在操作面板上启动机器人程序用示教器(TP)启动机器人程序用操作面板复位报警用示教器(TP)复位报警在示教器(TP)上设置数据用示教器(TP)示教用操作面板紧急停止用示教器(TP)紧急停止打开安全门紧急停止操作面板的维护示教器(TP)的维护栅栏内：编程人员和维护人员可以操作栅栏外：操作人员、

28、编程人员、维护人员均可操作。工业机器人安全使用环境巩固练习简述工业机器人安全使用要求？2五知识总结工业机器人安全使用环境工业机器人在作业过程中必须注意其安全使用环境，应从注意事项要求和安全使用两方面考虑。感谢各位聆听！任务2基本安装与连接 JINHUA POLYTECHNIC一控制柜的组成控制柜控制柜的主控系统控制柜的外围部件一控制柜的组成控制柜的主控系统DSQC1000主计算机DSQC609电源模块DSQC611接触器接口板I/O模块存放系统和数据接口板供电控制接触器启停控制接触器启停DSQC1000主计算机DSQC609电源模块DSQC611接触器接口板I/O模块功能一控制柜的组成序号部件

29、名称功能描述1电源开关用于关闭或启动机器人控制器2急停按钮紧急情况下,按下急停按可停止机器人动作3上电/复位按钮用于从紧急停止状态恢复到正常状态4自动/手动按钮用于切换机器人运动模式是自动运行或者手动运行5USB接口USB接口6示教器接口用于连接机器人示教器的接口7机器人伺服电缆接口用于连接机器人与控制器的接口8机器人编码器电缆接口与机器人本体连接的接口,用于控制柜与机器人本体间的数据交换9伺服驱动器伺服驱动器接收到主计算机传送的驱动信号后,驱动机器人本体动作10轴计算机板该计算机不保存数据,机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理,处理后的数据传送给主计算机11安全面板控制柜操

30、作面板上的急停按钮、TP上的急停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理12电容用于机器人关闭后,保存数据后再断电,相当于延时断电功能13电源给机器人各轴运动提供电源控制柜的外围部件电源开关急停按钮上电/复位按钮示教器接口电源电容硬盘一以ABB公司研制的IRB1410型机器人为例，介绍机器人本体与控制柜之间的连接方法。控制柜与机器人本体间的连接连接方法XS1机器人动力电缆连接XS2机器人编码器电缆连接主电源电缆连接一XS1连接：将XS1机器人动力电缆一端连接到机器人本体底座接口,另一端连接到控制柜上对应的接口。控制柜与机器人本体间的连接XS2连接：将XS2机器人编码器连接电缆一端连接到机器人本体底

31、座接口,另一端连接到控制柜对应的接口。XS1连接XS2连接一控制柜与机器人本体间的连接主电源电缆连接：在控制柜门内侧,贴有一张主电源连接指引图,ABB机器人使用的是380V三相四线制电源,不同型号的机器人的输入电压可能不同,请查看对应的电气图。主电源连接操作步骤将主电源电缆从控制柜下方接口穿入接地线接入380V三相电源线控制柜与机器人本体间的连接巩固练习根据上述接线步骤，能独立完成IRB120或其它型号的连线，接口及相关配置可参见产品手册？2五知识总结根据控制柜的组成特点将控制柜部件分为主控系统和外围部件两部分，并学习了各部件的功能。控制柜与机器人本体间的连接以ABB机器人IRB1410为例，

32、学习了机器人动力电缆、编码器电缆、主电源电缆和示教器电缆的连接过程，并进行了实操演示。控制柜的组成感谢各位聆听！2.3.5机器人转速计数器的更新 JINHUA POLYTECHNIC2二机器人转速计数器的更新一机器人转速计数器的更新什么是机器人的转速计数器：计算电机轴在齿轮箱中的转数。注意：每一个机器人都有一个固定值，需严格按照给定参数进行设置。为什么要做：转速计数器数值丢失，不能执行程序；不能使用线性、重定位手动操作；机器人运行速度为预设值的保护速度，无法调节；一机器人转速计数器的更新什么时候做更换转速计数器电池转速计数器故障，修复后转速计数器与测量板断开断电后，机器人关节轴发生了移动系统报

33、警代码“10036”怎么做实操演示巩固练习独立完成机器人转速计数器更新操作？2五知识总结机器人转速计数器的更新学习了转速计数器更新的目的和意义，还学习了转速计数器更新的操作方法。感谢各位聆听！任务4运动功能检查 JINHUA POLYTECHNIC一示教器常用界面功能ABB示教器正面急停开关手动操纵摇杆按键USB接口触摸屏使能按键触摸屏用笔示教器复位按钮ABB示教器反面连接电缆一示教器常用界面功能状态显示栏操作区常用快捷菜单一示教器常用界面功能选项名称说明HotEdit程序模块下轨迹点位置的补偿设置窗口输入输出设置及查看I/O视图的窗口手动操纵动作模式设置、坐标系选择、操纵杆锁定及载荷属性的更改窗口自动生产窗口在自动模式下,可直接调试程序并运行程序编辑器建立程序模块及例行程序的窗口程序数据选择编程时所需程序数据的窗口备份与恢复可备份和恢复系统校准进行转数计数器和电动机校准的窗口控制面板进行