Havok 物理引擎教程.docx

1、Havok 物理引擎教程物理引擎Havok教程(一)搭建开发环境 网上关于Havok的教程实在不多，而且Havok学习起来还是有一定难度的，所以这里写了一个系列教程，希望能够帮到读者。这是第一期。一、Havok物理引擎简介 Havok引擎，全称为Havok游戏动力开发工具包（Havok Game Dynamics SDK），一般称为Havok，是一个用于物理系统方面的游戏引擎，为电子游戏所设计，注重在游戏中对于真实世界的模拟。使用碰撞功能的Havok引擎可以让更多真实世界的情况以最大的拟真度反映在游戏中。 开发商Havok成立于1998年，目前Havok物理引擎被超过200款游戏使用，许多电影

2、也应用了这家公司的软件技术。 2007年9月Havok被Intel收购，为了和NVIDIA的PhysX竞争，Intel在去年的（08年）免费开放了Havok的Physics和Animation组件，内容包括Havok SDK库、样例、技术文档以及支持Maya、3ds Max和Avid XSI等3D建模软件的格式转换工具。 按照Havok的授权文档，即使使用它开发商业游戏也是不需要付费的，这对国内的爱好者应该是一个好消息。 同PhysX相比，个人觉得，Havok无论在稳定性还是功能上，都要略胜一筹。NVIDIA的PhysX在硬件加速上，暂时领先，但随着AMD加入到Havok硬件加速的开发，未来H

3、avok的功能肯定会更加的强大。 二、Havok开发环境的搭建 1.安装SDK 首先，到Havok的官网下载SDK， Content Tools是内容工具，包括一些3D建模软件的导出工具。Behavior Tool是给游戏美工或设计师用的角色编辑工具，具有所见即所得的功能。对程序员来讲最重要的就是SDK了，我下载的是6.0.0这个版本。因为Intel只开放了物理和动画两个组件，所以下载的SDK是只包含这两个组件，其他的如布料(Cloth)和破坏(Destruction)还是需要付费才能使用。 Havok SDK使用的是C+语言，开发环境是Visual Studio，我用的版本是2005。 De

4、mo目录下面是SDK的样例程序和源代码，Docs是文档，包括chm和pdf两种格式。Lib是链接库，库分为Debug和release及动态链接和静态链接。Source下面是SDK的包含文件。Tools下面是工具，包括了Visual Debugger这个可视化调试器。 2.设置Visual Studio 这里以我使用的Visual Studio 2005为例。 头文件包含目录的设置。打开Visual Studio 2005，依次选择工具-选项-项目与解决方案-VC+目录 选择包含文件，添加新的一行，路径指向Havok SDK安装目录的Source目录。建议建立一个叫HAVOK_HOME的环境变量

5、，这样可以避免使用绝对路径。 库目录不能在这里设置，而应该为debug和release版本设置不同的库包含目录。因为不论是debug还是release，它们的库名都是相同的。你可以打开Demo/Demos下面的工程，看看它是如何设置为不同版本设置链接包含目录的。 三、第一个Havok程序 这里以SDK自带的一个控制台演示程序为例，使用Visual Debugger来观察Havok的具体效果。首先运行ToolsVisualDebugger目录下的Visual Debugger程序，使用它我们可以观察到Havok实际运行的效果，而省去渲染步骤，而且可以把场景记录下来，供以后观看。演示程序在Demo

6、StandAloneDemosConsoleExampleMt目录下，这个程序模拟一个快速运动的刚体，撞击墙壁的效果。运行它，然后就可以在VisualDebugger中看到实际的效果了。 好了，第一期教程就是这样。下期会接触到具体的编码问题。如果你有任何问题，欢迎和我交流，我的邮箱songnianhu,博客物理引擎Havok教程(二)Havok基础库简介 Havok的SDK可以说比较复杂，并不是适合用来学习。拿它用来演示效果的Demo程序的框架来说，它的实现实在是非常的神秘，初学者一开始就接触海量的代码，估计会很大的挫伤积极性。所以为了降低大家学习的难度，我在做教程的时候会主要使用实际的代码来

7、介绍SDK的各种特性，代码编写时我会尽量的简洁和通俗一点。示例代码我会整理好，提供链接，供大家下载。觉得好的话，大家要支持啊！ Havok SDK可以分为三大部分，Havok基础库、Havok物理组件、Havok动画组件。基础库，为Havok的其他组件提供了通用功能的支持，Havok物理组件负责实时的刚体模拟，Havok动画组件负责处理骨骼和角色动画，与物理组件配合，可以实现强大的角色动画控制功能。 关于Havok SDK的代码习惯，这里要说明一下，Havok SDK所有的类名基本上都以hk*开头，然后后面跟一个字符表示它所属的组件，例如，hkpWorld，说明它属于物理组件(Havok Ph

8、ysics)，hkaBone,说明它属于动画组件(Havok Animation)，hk后不跟一个表示组件的字符，则表明它是Havok基础库的一部份。Havok基础库 Havok基础库定义了一些基本的数据类型和容器类，它还包括与平台无关的接口，用于访问操作系统的资源，比如内存管理、时钟等。基础库中的许多类都可以修改或者替换，这样通过提供的源代码，你可以灵活地扩展基础库的功能。不过有些部分，因为编译进了Havok库，所以不能被替换，包括那些有内联函数的容器类，还有config目录下面的构造配置选项(它保存了在编译Havok库时的配置，对它进行任何更改，都需要重新构建整个Havok库)。 使用基础

9、库，只需要简单的包含hkBase.h即可。hkBase.h内，还定义了一些最基本的数据类型，比如浮点型(hkReal),有符号和无符号整形等等。1. Havok基本系统1.1 Havok的初始化 hkBaseSystem类负责创建所有Havok子系统。这些子系统中大部分都是单态类(singleton)，各自都有特定的功能，比如内存管理、错误处理、流处理。 这些类的主要接口是init和quit方法。调用init方法来初始化Havok子系统。 static hkResult HK_CALL init( hkMemory* memoryManager, hkThreadMemory* threadM

10、emory, hkErrorReportFunction errorReportFunction void* errorReportObject = HK_NULL ); 参数memoryManager,是一个将被Havok在内部使用的内存管理器的实现。这个参数允许你在初始化的过程中指定内存管理器而不必重新构建hkBase。Havok本身提供了许多默认的内存管理器的实现，如果没有特殊要求的话，就可以使用它们。当然，你也可以实现自己的一个内存管理器，Havok推荐使用hkPoolMemory类。这个内存管理器的实现以及其他的可用的实现可以在目录下面找到。 参数threadMemory，是当前线程

11、的内存管理器，它可以用于优化内存分配和释放的性能。如果你传入了HK_NULL作为参数，默认的，hkBaseSystem:init()会为你创建一个hkThreadMemory实例。 errorReportFunction和errorReportObject参数被Havok的错误处理器使用，错误处理器主要负责处理断言、错误、警告，或者在引擎内部报告这些事件的发生。默认的错误处理器是，它只是简单的调用errorReportFunction打印错误消息。 下面举一个使用hkPoolMemory初始化hkBaseSystem的代码示例： #include / include for hkBaseSys

12、tem #include / hkPoolMemory extern C int printf(const char* fmt, .); / For printf, used by the error handler / Stub function to print any error report functionality to stdout / std:puts(.) could be used here alternatively static void errorReportFunction(const char* str, void* errorOutputObject) prin

13、tf(%s, str); . hkBaseSystem:init( new hkPoolMemory(), HK_NULL, errorReportFunction ); . hkBaseSystem还有一个quit方法，它退出内存系统并销毁所有的hkSingleton实例。1.2 Havok多线程模式的初始化 和PhysX不同，Havok现阶段采用的是CPU计算，所以Havok采用了多线程来提高性能。 Havok使用的每一个线程，都有它自己的hkThreadMemory内存管理器，必须在线程开始时初始化，线程结束时销毁。hkThreadMemory可以用于在销毁和重分配内存时缓存内存块。 下

14、面的代码演示在主线程中的初始化。 hkMemory* memoryManager = new hkPoolMemory(); hkThreadMemory threadMemory(memoryManager, 16); hkBaseSystem:init( memoryManager, &threadMemory, errorReportFunction ); memoryManager-removeReference();1.2 管理Havok对象 Havok使用引用计数来管理对象。 hkBaseObject是所有Havok类的基类，只有虚函数。hkReferencedObject是hkB

15、aseObject的子类，他是Havok对象管理的最基本单元，刚体(Rigid bodies)、约束(constraints)和动作(actions)都是hkReferencedObject。hkReferencedObject刚创建时，引用计数是1，每当它被引用一次时，引用计数加一，删除引用时，引用计数减一。当不使用hkReferencedObject时，调用removeReference()引用计数减一。 m_world-addEntity(rigidBody); rigidBody-removeReference();2. Havok容器类 Havok提供了两种容器类,Arrays和Ma

16、ps。 hkArray是Havok默认的数组类。它和STL的数组类非常相似，但有一些关键的不同之处。首先它只支持那些简单的数据类型，如果你要建立一个对象的数组，那么你应该使用hkObjectArray,而不是hkArray。还有就是hkArray的方法的命名和STL也是不同的，例如STL中是push_back()，而在hkArray中就变成了pushBack()。而且，hkArray不保存元素的次序，例如当调用removeAt()删除了一个元素，为了提高性能，会用最后一个元素替换这个被删除的元素，而方法removeAtAndCopy()则可以提供和STL一样的实现，依然保存元素的次序。另外还有

17、hkInplaceArray，它是hkArray的子类，在性能上要优于hkArray。关于数组类的其它方法你可以查看SDK文档，这里就不一一介绍了。3. Havok数学库 Havok数学库提供了线性代数的一些相关的数据类型，如向量(vector)、矩阵(matrix)、4元数。hkMath的数据类型在不同的平台上实现是不同的，Havok针对不同的平台作出了相应的优化。 首先来看hkMath提供的基本数据类型，有 hkReal 默认的浮点类型，即float hkQuadReal 这个类型使用了CPU的SIMD寄存器，占用4个hkReal的空间。 hkSimdReal 当SIMD启用时，一个单独的

18、hkReal保存在SIMD寄存器内，x部分是一个hkQuadReal。 SIMD被禁用时，他就仅仅是个简单的hkReal类型。 其他的hkMath函数还有hkMath:sqrt(),hkMath:sin()等等，可以查看SDK文档。 SDK中称与线性代数相关的数据类型为混合类型(Compund Types)。它们有: hkVector4 这个Havok内通用的向量类。它针对大多数平台进行了相应的优化，而且其他的数学类多数由它组成。每个hkVector4有四个hkReal元素，为了方便进行运算，一般只使用前三个元素x,y,z，后面的w部分，默认值是零。 hkQuaternion 四原数类,可以用

19、来表示旋转。多数情况下，认为它是一个单位化的四元数。 hkMatrix3 hkReal组成的3X3的矩阵。 hkRotation 这个类保存正交的旋转矩阵。Havok中，有两种方法保存旋转：hkQuaternion和 hkRotation。如果你处理的旋转是hkVector4,旋转hkVector4的操作要比旋转hkQuaternion快。而在需要大量保存旋转的情况下，使用hkQuaternion效率要更高一些。 hkTransform 这个类表示一个旋转和平移(rotation,translation)。它分别由一个hkRotation和hkVector4组成。 hkQsTransform

20、一个分解的Transform(平移向量+四原数+缩放向量)。Havok的动画系统会经常使用它。 数学库，就简单的介绍到这里，它们的使用以及需要注意的地方，我在讲分析具体代码的时候会说。4. 串行化(Serialization) 所谓串行化就是通过一定的处理将数据转换为一种可写的格式。串行化之后，原始数据还应该能够被精确的还原。就是说串行化之后的数据可以安全的保存到磁盘或通过网络传输。在游戏开发领域，串行化通常用于保存和装载资源。Packfiles（这个不知如何翻译） 使用Havok的串行化工具，可以串行化任意的数据对象。一个对象被串行化了之后，它的所有信息和状态都会被精确地保存。在需要的时候，

21、这个对象还可以被再次装载。 串行化后的数据都被保存在一个称作packfiles的结构中。它既可以保存为XML或者二进制的形式。使用Havok的导出插件，可以从Maya和3D Studio Max中将数据保存到packfiles，然后就可以在Havok的 SDK中转载了。 向游戏装载packfiles使用类hkXmlPackfileReader和hkBinaryPackfileReader。XML形式的packfile与平台无关，可以在任意平台上创建和装载。而二进制形式的packfiles则特定于对应的平台，所以它只能在指定的目标平台上装载。 Packfiles也可以从一种形式转换成另一种形式。

22、使用hkXmlPackfileReader读取XML，再用hkBinaryPackfileWriter转换成二进制形式。反之，二进制形式的packfile，用hkBinaryPackfileReader读取数据，hkXmlPackfileWriter转换数据成XML形式。4.1 装载游戏数据 装载游戏数据的功能，由命名空间hkSerializeUtil和hkLoader工具类提供。它们检测数据的格式是XML还是二进制形式。并且如果提供的数据是是另一个版本的SDK中建立的，它们还会在装载的时候将内容更新为最新的版本。 下面的代码演示了hkLoader工具类的用法: hkResource* loa

23、dedData = hkSerializeUtil:load(filename.hkx); hkRootLevelContainer* container = loadedData-getContent(); / 装载后的数据属于hkResource。必须确保在访问container的时候，hkResource没有被销毁 hkLoader loader; hkRootLevelContainer* container = loader.load(filename.hkx); / 装载后的数据属于hkLoader，同上，也必须确保在访问container的时候，hkLoader没有被销毁 pac

24、kfile被装载之后，还需要做一些附加的处理。例如，需要设置多态对象的虚函数表，未串行化数据的缓存数据或指针也要被初始化。任何需要做最后处理的类都通过被hkTypeInfoRegistry注册，来完成最后处理。一旦数据装载完成，packfile读取器为每个需要做最后处理的的对象调用注册函数。4.2 保存游戏数据 游戏中的含有元数据的对象，也可以被串行化并保存为packfile，使用的类是hkXmlPackfileWriter和hkBinaryPackfileWriter。如果碰到指针指向的对象不包含任何元数据这样的情况，操作会被跳过，并写入一个空指针。 hkOstream ostream(FI

25、LENAME); kXmlPackfileWriter writer; writer.setContents(&simpleobject, SimpleObjectClass); kPackfileWriter:Options options; / use default options writer.save(ostream.getStreamWriter(), options); 使用hkBinaryPackfileWriter可以为不同的平台导出不同二进制形式的packfile。要实现这样的操作，设置hkPackfileWriter:Options:m_layout为想要的平台即可。hk

26、StructureLayout包含了若干支持的平台/编译环境。要读取的导出的数据，在目标平台上使用hkBinaryPackfileReader,用和上面一样的方法来读取数据。 hkOstream ostream(FILENAME); hkBinaryPackfileWriter writer; writer.setContents(&simpleobject, SimpleObjectClass); hkPackfileWriter:Options options; / 将数据导出为PlayStation2 gcc3.2 格式 options.m_layout = hkStructureLay

27、out:Gcc32Ps2LayoutRules; writer.save(ostream.getStreamWriter(), options);5. 快照工具集 Havok还提供了快照工具集(snapshot utility)，它可以方便的保存world,很好地隐藏了底层的细节。 下面的代码演示如何保存world: / Save the world into the file at path static hkResult saveWorld( hkpWorld* world, const char* path, bool binary ) hkOstream outfile( path )

28、; return hkpHavokSnapshot:save(world, outfile.getStreamWriter(), binary); 注意，在保存文件的过程中，如果碰到不明白的对象，会在控制台上打印警告消息。 装载快照，和保存差不多，代码如下： / Loads snapshot at path. static hkpWorld* loadWorld( const char* path, hkPackfileReader:AllocatedData* allocsOut ) hkIstream infile( path ); hkpPhysicsData* physicsData

29、= hkpHavokSnapshot:load(infile.getStreamReader(), allocsOut); return physicsData-createWorld(); 6. 多线程 Havok被专门设计成运行于多线程环境。这一小节将简单的介绍Havok的多线程的工作原理，以及如何在物理模拟时使用多线程。要实现Havok的多线程运行，需要两个类，hkJobQueue和hkJobThreadPool类。 hkJobQueue类。工作队列是所需完成job的核心容器。job是一项可以被任意线程处理的工作的单元。一个线程可以向队列添加job，也可以向队列请求job。 hkJobQ

30、ueue:processAllJobs()可以被多个线程同时调用，然后每个线程都会开始处理job知道队列中没有任何job为止。hkJobThreadPool是一个抽象类，它允许多线程从工作队列处理job。典型的，在整个应用程序的生命周期内，只创建一个hkJobThreadPool的实例。这样就保证了始终有一组线程在运行。调用hkJobThreadPool:processAllJobs()方法，会导致它简单的在所有的工作线程上调用hkJobQueue:processAllJobs()方法。这个函数直到所有工作都完成之后才会返回。 Havok的物理、动画、碰撞查询、布料、Bihavior都支持在多

31、线程环境下执行。理论上，向hkJobQueue添加job，调用processAllJobs()，可以并行的进行以上所有的计算。但仅仅是理论上而，其中还有许多同步的问题，导致完全并行是不可能的。 我们这里只介绍如何在多线程环境下运行Havok的物理模拟。其他组件与之类似。6.1 物理模拟的多线程 Havok SDK随带了一个单独的示例，演示了如何进行物理模拟的多线程计算。代码在DemoStandAloneDemosConsoleExampleMt目录下。 要启用多线程物理模拟，你在创建world的时候需要将hkpWorldCinfo:m_simulationType设置成hkpWorldCinfo:SIMULATION_TYPE_