机器人武术擂台赛.docx

1、机器人武术擂台赛机器人武术擂台赛学员一旅一连 于越、仓基明、范其乐一、 绪论整体运用层次化理念作为指导思想，采用单片机作为核心控制单元，通过传感器实现信息采集功能，利用舵机实现行进与进攻。机器人采用博创公司生产的组件作为平台。将编好的程序写入单片机，使机器人在擂台上自主识别和智能决策。机器人通过传感器系统所采集的数据，经单片机处理并向舵机发送指令，最后改变舵机的正反转和加速、减速，实现机器人的前进后退，转弯等功能。二、 传感器布置传感器布置采用层次化设计，分为上中下三层。上层为4个红外接近传感器，主要检测是否到达边缘。中层为4个红外测距传感器，主要检测敌人。底层为4个红外接近传感器，主要检测棋

2、子。三、 构造特点机器人前部为铲子，当与敌人接近时，铲子插入敌人下方，将其托起，使其离地，从而减少摩擦阻力，以便将其推出擂台。在层次化思想指导下，传感器采用上下两层布局，这样可以有效区分敌人和棋子。敌人的高度明显高于棋子，所以红外测距传感器检测到物体时，可以认为检测到敌人；当只有红外接近传感器检测到物体时，认为检测到棋子。推敌人的优先级显然高于推棋子，当两侧红外测距传感器检测到敌人时，即使正在推棋子，也会转向去推敌人。四、 程序特点根据层次化设计思路，本程序主体分为三部分：启动程序、上台程序和探索与战斗程序。探索与战斗程序中使用switch分支语句进行旋转方向控制，不同的分支，代表不同的方向。

3、使用for循环语句进行旋转量控制。当一侧的传感器检测到物体时，机器人开始向该方向旋转，直到前方传感器检测到物体时，跳出循环，旋转结束。#include Apps/SystemTask.h #include funcwalk.huint8 SERVO_MAPPING5 = 1,2,3,4,5;int main() int x = 0; int nchess = 0; int y = 0; int enemy = 0; int bian = 0; int ad4 = 0; int test = 0; int io10 = 0; int nbian = 0; int chess = 0; MFIni

4、t(); MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING0,5); MFSetPortDirect(0x00000C00); MFSetServoMode(1,1); MFSetServoMode(2,1); MFSetServoMode(3,1); MFSetServoMode(4,1); MFSetServoMode(5,0); DelayMS(1000); while (1) io8 = MFGetDigiInput(8); io9 = MFGetDigiInput(9); if (io8=0)|(io9=0) break ; DelayMS(100); MFSetS

5、ervoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,80); MFServoAction(); DelayMS(7000); for (x=0;x=1) break; while (1) io0 = MFGetDigiInput(0); io1 = MFGetDigiInput(1); io2 = MFGetDigiInput(2); io3 = MFGetDigiInput(3); io4 = MF

6、GetDigiInput(4); io6 = MFGetDigiInput(6); io7 = MFGetDigiInput(7); io8 = MFGetDigiInput(8); io9 = MFGetDigiInput(9); ad0 = MFGetAD(0); ad1 = MFGetAD(1); ad2 = MFGetAD(2); ad3 = MFGetAD(3); nbian=io0+io1+io2+io3; nchess=io6*io7*io8*io9; /nbian=1,检测到边沿 /nchess=0,检测到物体 if (nbian0) /testbian int testbia

7、n() /0 未到边沿 /1 前方到达边沿 /2 左方到达边沿 /3 右方到达边沿 /4 后方到达边沿 io0 = MFGetDigiInput(0); io1= MFGetDigiInput(1); io2= MFGetDigiInput(2); io3= MFGetDigiInput(3); if(io0=1|io1=1) return 1; else if(io2=1) return 2; else if(io3=1) return 3; / else if(io4=1) / / return 4; / else return 0; return 0; bian=testbian();

8、switch (bian) case 1: for (y=0;y200|ad1200|nbian=1) break; for (x=0;x=1|nchess=0|ad0200|ad1200) break ; MFSetServoRotaSpd(1,1023); MFSetServoRotaSpd(2,1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(7); break ; case 4: MFSetServoRotaSpd

9、(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(1000); break ; default : break ; switch (bian) case 2: MFSetServoRotaSpd(1,1023); MFSetServoRotaSpd(2,1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,

10、1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(1000); for (x=0;x=1) break ; MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(10); break ; case 3: MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFS

11、etServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,-1023); MFSetServoRotaSpd(4,-1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(1000); for (x=0;x=1) break ; MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFS

12、ervoAction(); DelayMS(10); break ; case 0: MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); break ; else if (ad0200)|(ad1200)|(ad270)|(ad370) /testenemy int testenemy() /0 未检测到敌人 /1

13、前方检测到敌人 /2 左方检测到敌人 /3 右方检测到敌人 /4 后方检测到敌人 ad0 = MFGetAD(0); ad1 = MFGetAD(1); ad2 = MFGetAD(2); ad3 = MFGetAD(3); if(ad0200|ad1200) return 1; else if(ad270) return 2; else if(ad370) return 3; / else if(ad40) / / return 4; / else return 0; return 0; enemy=testenemy(); switch (enemy) case 1: while (1)

14、MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); io2= MFGetDigiInput(2); io3= MFGetDigiInput(3); nbian=io2+io3; ad0 = MFGetAD(0); ad1 = MFGetAD(1); if(nbian=1|ad0200|ad1200) break ;

15、break ; case 2: for (x=0;x200)|(ad1200) break ; MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); break ; case 3: for (x=0;x200)|(ad1200) break ; MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServ

16、oRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); break ; else if (nchess=0) /testchess int testchess() /0 未检测到棋子 /1 前方检测到棋子 /2 左方检测到棋子 /3 右方检测到棋子 /4 后方检测到棋子 io6= MFGetDigiInput(6); io7= MFGetDigiInput(7); io8= MFGetDigi

17、Input(8); io9= MFGetDigiInput(9); if(io6=0|io7=0) return 1; else if(io8=0) return 2; else if(io9=0) return 3; / else if(io10=0) / / return 4; / else return 0; return 0; chess=testchess(); switch (chess) case 1: MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetS

18、ervoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); break ; case 4: MFSetServoRotaSpd(1,0); MFSetServoRotaSpd(2,0); MFSetServoRotaSpd(3,0); MFSetServoRotaSpd(4,0); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(1000); break ; default : break ; switch (chess) case 2: for

19、 (x=0;x150;x+) MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,-1023); MFSetServoRotaSpd(4,-1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(10); io6 = MFGetDigiInput(6); io7 = MFGetDigiInput(7); if (!(io6=1)&(io7=1) break ; MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServo

20、RotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); break ; case 3: for (x=0;x150;x+) MFSetServoRotaSpd(1,1023); MFSetServoRotaSpd(2,1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(10); io6 = MFGetDigiInput(6); io7 = MFGetDigiInput(7); if (!(io6=1)&(io7=1) break ; MFSetServoRotaSpd(1,-1023); MFSetServoRotaSpd(2,-1023); MFSetServoRotaSpd(3,1023); MFSetServoRotaSpd(4,1023); MFSetServoPos(5,180,512); MFServoAction(); DelayMS(100); break ; else walk();