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1、山东科学技术协会山东机器人研究会附件3：山东省大学生机器人大赛比赛规则一、基本规则1、每一组参赛的学生和指导教师都应仔细阅读本规则，并了解其含义。2、参赛选手进入比赛场地时，必须佩带参赛证件并随时接受工作人员或裁判员的核查。3、各参赛队应自备用于程序设计的计算机和参赛用的各种器材。4、各项比赛过程中，参赛队员不得变更比赛作品的软件和硬件，如需加固硬件，须经裁判员同意。5、比赛前30分钟，参赛队员应按比赛要求，将参赛作品摆放到指定区域，没有在规定时间内摆放到位的，取消比赛资格。比赛开始前，任何人都不能再触摸参赛作品，否则取消比赛资格。6、比赛过程中只允许裁判员、工作人员和参赛选手进入比赛场地，其

2、他人员不得进入。7、参赛队员必须服从裁判员，比赛进行中如发生异议，须由领队提出申请复议，由裁判委员会接受和对复议事项做出最终裁决。8、凡规则未尽事宜，解释、决定权归赛事组委会。二、双足竞步机器人比赛规则（一）比赛目标制作一个微型双足行走机器人，机器人从起点直立行走至动作区域；立正、然后卧下、向前翻跟斗2次；起立、向前走3步；完成360度旋转；继续行走到达终点（相距5米）。比赛总时间为10分钟。（二）竞赛场地及机器人1、场地用白色KT板制成，俯视图尺寸如图1所示。图1 双足竞步机器人比赛场地俯视图及其尺寸（单位：m）场地侧边线宽度不小于100mm，机器人动作区域放置在距起点1500mm至3500

3、mm的任意位置，宽度为1000mm，开始正式比赛前由裁判组协商后确定位置（所有参赛队的动作区域位置相同）。2、机器人结构及规格设定结构只有双足（窄足或交叉足，如图2所示），并只能以走路的方式（行走时一足着地，一足脱离地面）来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制（不得以任何通信方式控制）。 （a）窄足 （b）交叉足图2 双足竞步机器人（三）器材要求1、机器人必须自成独立系统，不得以任何无线或有线等方式控制机器人的运行。2、机器人最大尺寸为200mm（长） 200mm（宽） 300mm（高）。伺服马达不得多于6个。最大重量不超过1.5Kg。3、采用24V以下电池供电

4、，不能使用可燃物为能源，在符合机器人最大尺寸范围内，电池容量、体积、重量不限。4、机器人竞足时不得以任何方式损坏场地，不能在其身后留下任何东西。（四）比赛规则 1、名词解释：重启：机器人在比赛中，因各种原因需要手动辅助回到起点重新运行的，视为重启。足印系数：机器人的足印可以采用窄足或交叉足，窄足系数为1.0，而交叉足系数为0.9。计时时间：机器人从起点出发，完成规定动作后到达终点的时间。该时间由裁判员人工计时裁定。比赛时间：计时时间足印系数。2、机器人的得分是通过计算每次比赛的比赛时间来衡量，时间越短成绩越好。3、机器人启动后，参赛队员不得碰触机器人以辅助机器人行走或改变机器人的运行方向，机器

5、人两脚都离开比赛场地的以失败论处。4、机器人启动运行后，行走到动作区域时（以单足踏过或踩到图1红色区域的左侧边界为准），必须完成规定动作（立正-卧下-向前翻跟斗2次-起立-向前3步走-360度旋转）后才允许向终点行走，不完成动作的以失败论处；转圈时仍然采用单足着地，另一足离地行走方式实现；规定动作表演时不得超出两侧边线；在完成规定动作的最后一步时，机器人至少要有一只足位于图1红色区域右侧边界的左侧，否则以失败论处。5、参赛队因为技术原因、跌倒或走出竞赛场地而决定停止当前运行，参赛队员可以在裁判的许可下放弃该次运行，并放回到起点重启，但不能因为走不直而要求重启。6、比赛总时间为10分钟，在该时限

6、内，机器人可最多允许运行3次，取其中最短的比赛时间作为参赛的计分成绩。7、开赛后，各参赛队之间机器人的零部件不得互相更换。参赛队比赛结束后，将机器人交组委会。8、机器人在比赛中破坏或损毁场地的，裁判员有权停止和取消比赛资格。（五）比赛顺序各参赛队所制作的机器人通过抽签确定参加竞赛的先后次序。（六）相关说明赛场上只允许一名参赛队员对机器人进行操作。三、同步机器人比赛规则（一）比赛任务在白色KT板覆盖的比赛场地中央,有一条黑色防滑胶带粘贴而成的椭圆轨道。比赛时，将一根“同步杆”两端分别放在两个机器人上。要求两个机器人一前一后放置后，由起跑线出发，并分别沿椭圆轨道逆时针行走，当两个机器人重新回到起跑

7、线后比赛结束。比赛过程中， “同步杆”不得脱离与机器人的连接点或连接面，否则认为一次启动失败，允许运行三次。比赛成绩按机器人在规定时间内行走的圈数计算，行走的圈数越多名次越高。（二）比赛场地1、比赛场地平面俯视图如图3所示。图3 场地俯视图2、比赛场地为不小于400厘米500厘米的矩形区域，表面由白色KT板（由PS颗粒经发泡生成板芯，表面覆膜压合而成的材料，广泛应用于广告展示、建筑装饰和文化艺术等方面）覆盖，周围无挡板。3、比赛场地中央由黑色防滑胶带（胶带宽度为1.7厘米）粘贴成椭圆轨道，椭圆轨道的尺寸见图3。4、椭圆轨道的直线区域上贴有一条垂直线，此线为起跑线（线长20厘米），比赛前机器人车

8、体应放在起跑线后。（三）器材要求1、机器人（1）机器人宽度（沿垂直于轨道方向）不超过20厘米，长度不得超过40厘米，高度不限。此尺寸为机器人所有部件伸展后的尺寸。两机器人规格相同。（2）电池自备，输入电压不超过24。（3）每台机器人的重量不得超过1Kg。（4）机器人所用处理器类型不限。2、同步杆（1）比赛时“同步杆”由组委会统一提供。（2）“同步杆”材质为PVC塑料管（外径1.6厘米，长度为1.2米）。（3）“同步杆”两端分别放在两个机器人上，机器人上放置“同步杆”的机械结构自主设计，但不得以钳夹等方式固定“同步杆”（即必须保证“同步杆”两端能在机器人上滑动，两个机器人车体在倾斜45角时能保证

9、“同步杆”自由滑落），也不得在放置“同步杆”机构的两端设计堵头等物件。（四）比赛规则1、机器人（1）机器人是智能自主形式；（2）不能以任何方式人为遥控，如：使用激光束或通过无线通信遥控机器人等。凡是违反此项规定者，取消其比赛资格；（3）两机器人间可进行无线通信。2、比赛时间（1）开始比赛前的准备时间为1分钟；（2）每次启动后，机器人有3分钟比赛时间。3、比赛过程中，如果任何机器人出现以下异常表现，则认定本次启动失败：（1）裁判员宣布比赛开始后，机器人未在1分钟内由起跑线出发；（2）比赛过程中机器人停在场地中，连续2分钟静止不动；（3）比赛过程中机器人垂直方向投影离开跑道；（4）比赛过程中“同步

10、杆”脱离机器人（即：掉杆）；（5）比赛过程中“同步杆”前端超出前面机器人的前端，或者“同步杆”后端超出后面机器人的后端（即前后两个机器人的间距最小不得小于40厘米）；（6）比赛过程中参赛队员未经裁判同意干预机器人工作。注：启动失败认定出现异议时，由赛事组委会裁决。4、认定机器人启动失败后，参赛队员可以向裁判提出重新启动的请求。若裁判同意，则参赛队员可以将机器人重新放回到出发点，重新启动机器人工作。5、每队有三次运行机会，取成功完成与运行时间最短的一次为计分成绩。（五）比赛顺序参赛选手和所制作的机器人通过抽签确定参加比赛的先后次序。（六）评分标准1、行走圈数在三分钟的比赛时间内，两个机器人同步转

11、过的圈数越多成绩越高。计分圈数的最小单位是比赛轨道的1/4圈，即以第一个机器人（前车）出发离开起跑线作为1/4圈的开始，以前车通过下一个1/4圈标志作为1/4圈的结束。2、最终成绩每队有三次运行机会，每次运行只有不失败才有成绩。取三次运行中转过的最多圈数为最终成绩。四、机器人灭火比赛规则(一) 比赛任务制造一个计算机控制的机器人，机器人在一间平面结构房子模型里运动，找到燃烧的蜡烛并尽快把它熄灭，这个工作受多个因素影响，它模拟了现实家庭中机器人处置火情的过程，那个蜡烛代表家庭里燃起的火源，机器人必须找到并熄灭它。（二）比赛场地比赛场地的尺寸如图4所示。比赛场地的墙壁高33cm，厚2cm，由木头做

12、成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板是被漆成黑色的光滑木制板。场地中所有的走廊和门口都是46cm的开口，将会有一个白色的2.5cm宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口。图4 场地俯视图在比赛中，有一些机器人可能会用泡沫，粉末或其他的物质来熄灭蜡烛的火焰，裁判会在每一个机器人比赛后尽可能清洗好场地，但是不能保证地板在整个比赛过程中都保持干净。机器人将从图中标有“H”的代表起始位置的圆圈开始。真实场地中起始位置的白圈是实心的，不标记“H”。30cm直径的白色圆圈在46cm走廊的中心，也就是说在圆圈和墙壁中间将有8cm的空间。因此圆圈圆心在离两边墙壁23cm的地方。机器人必须在圆圈中启动。（三）器材要求1

13、、场地照明比赛场地周围的照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛期间有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。在第一天调试设定后，比赛的照明将不会再调整来满足个别参赛者的要求。比赛的挑战之一就是要求机器人能够在一个不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中进行。2、机器人运行机器人一旦启动，必须是自主控制，而非人工控制。机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能标记和破坏墙壁，如果碰到墙壁将会被扣分。机器人不能在比赛场地中留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地（包括墙壁），机器人将被取消资格，当然这不包括运动中以外的标记或刮檫。机器人在熄灭蜡烛前必须已经找到了它，而不是

14、碰巧将其熄灭。3、熄灭蜡烛机器人可以运用类似水、空气、二氧化碳等方式方法，但不能运用任何破坏性的或危险的方法或物质来熄灭蜡烛，比如通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭，也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。蜡烛在燃着时不允许被撞倒。为了使蜡烛不因水或空气而轻易倒下，我们把它放在木质基座上。机器人扑灭蜡烛过程中所造成的混乱现场，如水、发酵粉、生奶油等，将在比赛间歇由裁判员清理干净。近来，灭火技术的发展可以使机器人在很远的地方扑灭蜡烛，这种在很远距离扑灭蜡烛的能力与机器人寻找发现火焰的智能比赛目的不相符。为了实现竞赛的真正目的，机器人在试图扑灭火焰前必须到距火焰30cm以内。在距离火焰30cm的圆上有一条2

15、.5cm宽的白线，机器人在扑灭火焰前必须有一部分在圆圈内，但此时机器人不能碰倒蜡烛。4、机器人尺寸机器人的最大尺寸是30cm30cm30cm。机器人不能看到建筑物墙壁另一面的东西，机器人在比赛时不能分离，且不能超出允许的30cm范围。如果机器人有触角探测物体或墙，这些触角也算做机器人的一部分。假如参赛者想在机器人上加旗帜、帽子或其他纯装饰性的没有任何传感器作用的部分，必须保证所加的东西对机器人的运行控制没有任何影响。5、机器人的重量机器人的重量没有限制。6、机器人的建造材料机器人的建造材料没有限制。7、蜡烛蜡烛火焰的底部离地面15cm20cm高，这高度包括支持蜡烛的木质基座。蜡烛是直径大约为2cm粗的白蜡烛。蜡烛火焰的确切高度和尺寸是不确定的，变化的，由蜡烛条件和周围的环境所决定，当蜡烛的火焰在上述的规格范围内，则要求机器人能发现蜡烛，而不管这时火焰具体是什么尺寸。蜡烛将随机地放在比赛场地的两个房间里。在机器人所经历的两轮比赛中，蜡烛被放在4个房间中的概率是相同的。理想的情况在每轮比赛中将蜡烛放在不同的房间里以测试机器人的运行，但是也可以将蜡烛放在一个房间里两次，即在两轮机器人比赛中，蜡烛至少被放在三个房间里。蜡烛将被安装在一个漆成黄色的木质基座上（7cm7cm