MissionPlanner地面站操作使用文档.docx

1、MissionPlanner地面站操作使用文档无人机地面站（GCS）之五兆芳芳创作Mission Planner 操纵使用手册小左实验室101Mission Planner 操纵使用手册11.Mission Planner简介2链接飞控板5.Mission Planner显示面板及特点55.1连接 Connect55.2遨游飞翔数据Flight Data5参数配置和调整ParamsConfigure安定tuning仿真器8.开源Mission Planner的二次开发根本298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution298

2、.2 宣布修改后的Mission Planner311.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车.仅仅在windows系统下任务.Mission Planner可给你的自动车辆提供配置东西或动力学控制.其主要特点：给控制板提供固件加载设定，配置及调整遨游飞翔器至最优性能通过在地图上的鼠标点击入口来计划，保管及加载自动任务给飞控板下载及阐发由飞控板创建的任务记实与PC遨游飞翔模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器通过适当的数传电台，可以监控遨游飞翔器状态，记实电台传递数据，阐发电台记实或在FPV模式下任务2.Missio

3、n Planner装置Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，装置很是复杂.首先下载最新Mission Planner 装置文件2.运行装置文件，并按向导执行便可.3.装置包将自动装置所需软件驱动，包含DirectX plugin,如遇下面情况，请选择装置软件驱动便可.4.软件将装置到C:Program Files (x86)APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单.5.装置完毕后，便可启动Mission Planner ,启动后便可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板.6.如果有升级版本，软件自动通知用MicroUSB连接Pi

4、xhawk飞控板，USB连接PC机.打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200.在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的遨游飞翔器图标，答复提示画面“Are you sure”Yes.当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次拔出飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求.当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify.”和“uploa

5、d Done”等信息，标明固件下载成功.连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或IP Connection.在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接.串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现.注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必须选择115200.连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操纵如果遇见没有连接上，可能的原因如下：查抄正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600查抄串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请测验考试不合的USB口如果使用UDP或TCP连

6、接，查抄防火墙是否疏通飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功效分为：连接，遨游飞翔数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或通过数传电台连接飞控板5.2遨游飞翔数据Flight DataMission Planner GCS主画面，数传电台与遨游飞翔器连接后，主画面显示如下数据：HUD细节：1.空速（地速，如果没有装置空速管） 2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连接，bad packets% 6.GPS时间 7：高度 8.空速 9.地速 10.电池状态 11.人

7、工水平线 1215状态显示小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离 BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前遨游飞翔模式Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送遨游飞翔指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送遨游飞翔指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下controlF,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“fly to h

8、ere”可以控制遨游飞翔器遨游飞翔，偏离原来计划航点5.3遨游飞翔计划 Flight Planning左上角显示鼠标，显示当前经纬度，右侧显示控制面板在下面显示航点信息及动作.5.4初始化设置 Initial setup初始化固件，当要下载新固件时3DR数传电台设置，数传电台其他可选硬件设置，比方超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才干看到Planner：地面站选项，诸如logs，丈量单位，ETC等存储Basic Pids：Auto pilot连接以后，这个选项出现，TBD.Flight Modes

9、：如何设置6个通道的遨游飞翔模式Standard Params： auto pilot连接上后，会出现这个菜单 TBDGeoFence: 遨游飞翔区域设置FailSafe: 毛病模式Advanced Params: 初级参数设置Full Parameter List:遨游飞翔器的所有飞控参数都可以在这里设置并保管，并能比较，加载以前的数据.Copter Pids: 设置Copter遨游飞翔器的pids参数仿真初级选项菜单Advanced View，当使用HIL仿真技巧，配置选项设置画面6遨游飞翔任务计划Mission Planner可以给遨游飞翔器设置自动任务，当遨游飞翔器处于auto模式时启

10、动自主遨游飞翔模式.设置Home Position: 对于Copter，Home Position就是飞控板上电的位置，这意味着如果执行RTL模式，将自动出航到Home Position.对于固定翼飞机，Home Position是GPS第一次锁定的位置.任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后遨游飞翔到WP2点，爬升到100m高，然后等待10秒，然后遨游飞翔器将处理WP3，下降到50m，然后出航下降.因为缺省的高度是100m，因此出航着陆高度也是100m.当到达着陆地点后，飞机下降.任务假定着陆地点在起飞点.在航点设置画面的下方，有详细的航点计划及动作，可通过下拉菜单改动航点动

11、作，通过地图鼠标拖拉改动航点位置.缺省参数设置：Default Alt：缺省的遨游飞翔，RTL模式时，有自己的高度，如果Hold Default ALT选定后，RTL将按高度遨游飞翔； Verify Alt，与地图数据匹配，查抄高度数据，已反响距地高度，进行地形匹配或避免撞地.通过右侧按钮可以保管飞行任务，加载飞行任务，便利重复执行任务.Prefetch 提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据.点击Prefetch按钮后，按下alt键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片Grid： 鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方法绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，自动绘制一个网

12、格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作.设置Home Location菜单，通过鼠标可以任意设置Home Position通过Measure Distance按钮，丈量航点之间的距离Auto grid ：Auto grid功效可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片.在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WPGrid菜单，依照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前遨游飞翔器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供.这些指令包含：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令.全部的指令在Mav

13、link Mission CommandMessages 定义.MavLink协议定义了大量的Mav_cmd 航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定遨游飞翔器相关的，无效指令将被疏忽.每种遨游飞翔器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令疏忽不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制.指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包含：起飞，移动到航点，改动遨游飞翔姿态，着陆；DO动作命令：帮助功效，不影响遨游飞翔位置，比方相机快门，抛投伺服等；Condition条件命

14、令，用于延迟DO命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件.对于指定航点，一般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差规模内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后.Mission Planner支持的旋翼机指令：MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不必油门），参数：无MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY：给指定输出管脚指定洼地电平，按指定周期循环次数，参数：1管脚号 2pwm 3repeat# 4cycle(s)MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE(Camera enabled only)：MAV_C

15、MD_DO_DIGICAM_CONTROL(Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST(Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云台指向区域，参数：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：设置系统模式，preflight,armed,unarmed,参数：1MAV_CMD_DO_JUMP：切换到指定航点多次，参数：1，2MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：起飞指令，所有任务的第一次指令，参数：7MAV_CMD_NAV_LAND：着陆，指定区域，参数：5，6 需退出Auto模式，切

16、断动力MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM：飞到指定区域，然后盘旋，参数：5，6，7MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS：指定区域盘旋，给定盘旋半径，参数：，MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME：指定区域盘旋，给定盘旋时间，参数：，MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT：按指定爬升或下降速度改动至指定高度，参数：，按指定速度升降至指定高度.MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT：依照曲线形式飞行到指定位置，参数：，MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，参数：，MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控

17、制相机云台，参数：1，2，3 pitch,roll,yaw 度数MAV_CMD_DO_PARACHUTE(Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPER(EPM enabled only)：MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS(NAV_GUIDED only)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE(NAV_GUIDED only)相机快门和云台指令3个通道在遨游飞翔器移动的距离时间或指定的航点上执行快门动作，如果相机装置在云台上，还可以控制云台的指向对于复杂的应用，可以手动控制航点和快门指令，对于庞杂的测绘任务，自动生成任意区域的

18、指令任务.云台指令:DO_SET_ROI 云台指向指定区域，DO_MOUNT_CONTROL 云台控制到roll，pitch,yaw标的目的伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY给指定的驱动信号自动任务举例：Create WP Circle Create a circle of waypoints.Area Displays the area of the current polygon (if defined).Create Spline Circle A circle where the altitude of waypoints follows a rising s

19、pline (relevant to flying vehicles).Survey (Grid) Automatically create waypoints and camera control commands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2)Under construction!This is a simpler grid control for creating a rectangular survey area.SimpleGrid A simple autocreated survey grid. No camera co

20、ntrol is defined, so this must be added separately.自动任务举例：在遨游飞翔计划画面，创建多点区域在区域内，鼠标右键点击菜单：Auto WP|Survey（Grid）：Mission Planner 将自动显示配置画面，画面上定义了相机参数，并自动计较拍照距离，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令参数.当点击Accept按钮后，接受这些参数，Mission Planner将生成一系列航点笼盖指定区域，包含起飞和着陆航点，调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于设置相机快门指令的距离，最后再次调用DO_SET_CAM_

21、TRIGG_DIST来设置参数回0，停止拍照.注意2次调用指令的参数不合.最后，执行任务后，会得到15张图片.当遨游飞翔器执行RTL（Return To Launch）模式，比方被失效庇护Failsafe模式启动，缺省的模式前往出发点，但是经常性这种情况不成实现，由于距离和电量的关系.鉴于此种情况，我们现在支持多点Rally Points模式.只要无人机进入RTL模式，就会就近找到Home Point或最近的Rally Point，而不是前往起飞点.飞机将会在当地盘旋，Copter将会试图下降设置Rally Points，在遨游飞翔计划地图上，点击鼠标右键，选择菜单RallySet Rally

22、 Point，Rally Point高度需要设置，重复上面的操纵，重新设置多个Rally Points，点击菜单按钮上传数据，便可小提示：当使用geofence时，Rally point不克不及出界；确认RallyPoint的高度足够高，以避开修建或山丘；因为内存关系，一般最多设置10个接力点，对于固定翼飞机，盘旋半径与其他盘旋点一致，由WP_LOITER_RAD参数确定；RTL_ALT等参数没有用到.固定翼无人机3.0.4以后都有地形跟踪功效，Terrain following, 即要求飞控板有当地存储数据，如Pixhawk.Copter 3.4以上版本支持地形数据，支持任务和着陆.Terr

23、ain Following 保管数据在microSD上，地图数据给出地形海平面高度，在Pixhawk，数据存储在APMTERRAIN 目录下，在MicroSD 卡上.这些数据可以通过2中方法传递到飞控板上，一种是USB方法，一种是数传电台方法，一旦地形数据存储到SD卡上后，当GCS不连接后，就会用于遨游飞翔控制.当然这些数据，只用于Auto模式，RTL模式地形数据可以通过数传电台，向地面站请求，也可以保管在SD卡上地形跟踪遨游飞翔模式：RTL，Loiter，Cruise，FbwB，Guided（Flyto），AUTO地形参数TERRAIN_FOLLOW.参数缺省是封闭的，因此没有地形跟踪使用，

24、一旦设置TERRAIN_FOLLOW为1，就启动了地形跟踪模式地形跟踪用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photography地形数据：地面站从网上下载，这里设计TERRAIN SPACING,TERRAIN_ACCURACY参数，辨别描述地形跟踪的精度和最小距离.设置固定翼地形跟踪：确定固定翼3.0.4固件，确认Mission Planner1.3.9更高版本，设置TERRAIN_ENABLE为1 并且TERRAIN_FOLLOW为,当GPS锁定后，通过USB连接飞控板，查抄flightDataStatus ,查抄地形跟踪状态数据地形跟踪对于机头指向很敏感，当前位置指向的遨游飞翔

25、轨迹遨游飞翔时，包管固定翼遨游飞翔爬坡足够，能够避开地形数据.地形指向参数TERRAIN_LOOKAHD参数，爬坡参数TECS_MAX_CLIMB参数，与地形跟踪相关.有种遨游飞翔数据记实，即DataflashLogs机载数据记实，适用遨游飞翔当时下载进行研究.对于Copter遨游飞翔器，上电后即开始记实.Telemetrylogs电台数据记实,通过电台记实遨游飞翔数据到Mission Planner地面站中，两者的数据根本一致.机械毛病：通常机械毛病包含毛病或电机毛病，或螺旋桨损坏，这些毛病表示：期望的俯仰和滚转指令与丈量的俯仰和滚转传感器数据出现巨大差别，这中不一致在dataflash l

26、ogs 中体现数据的严重别离，如下图：振动：高频振动会引起Copter的加快度传感器，基于高度和水平位置估量的漂移偏大，将导致高度保持不稳定或盘旋出现漂移.振动数据可以从dataflash数据的IMU数据中的AccX,AccY,AccZ数据看出.水平数据AccX,AccY征程规模在m/s/s,AccZ在155m/s/s规模内，正常情况时，加快度会不是变更随着Copter的遨游飞翔变更，对于可接受的振动规模拜见下图：Tlogs RAW_IMU数据更新频率为10HZ,比较慢，欠都雅出是遨游飞翔带来的问题仍是振动带来的问题，而DataFlash中的数据更新频率是50HZ,看振动现象比较容易.如果TL

27、OG中的xacc,yacc数据在300+300之间,zacc在5001500之间，下面的数据标明在高度保持进程中，出现了振动问题，尽管更新速率比较慢.指南针搅扰：指南针搅扰通常是电源板散布导致磁场变更引起的，比方电源，电机，电调等引起的电磁场变更，可能引起指南针传感器问题而引起遨游飞翔标的目的错误，通过绘制tlog中的mag_filed和油门数据VFR_HUD,就很容易找到问题所在.下面的图像显示，一种可以接受的电磁搅扰，可见mag_field数据变更在10%20%，当throttle迅速拉起后，一般低于30%的搅扰都是可以接受的，30%60%的搅扰是模糊地带，也可能是ok,如果在油门拉起后，

28、mag_field高于60%是绝对不成接受的.小提示：mag_field数值在120550之间，在各地有所不合；磁场搅扰在compassmot setup中有设置；Dataflashlog中的COMPASS消息中，与RAW_IMUxmag,ymag,zmag数据一致；磁场数据有抵偿，一般子150+150之间，SENSOR_OFFSET变量组，mag_ofs_x,mag_ofs_y,mag_ofs_z;在上图中的开始阶段，磁场强度有一个短暂的脉冲可以疏忽，因为在油门拉起之前，因为它可能是上电引起的磁场强度的突变.GPS毛病：当在自动模式，RTL,AUTO,Loiter,由GPS信号产生的位置误差

29、可能引起Copter位置错误，导致错误Copter猖狂的飞向错误的地点，这中间那个毛病会在tlogs和dataflashlog记实中体现，即卫星数量的削减和hdop的增加.tlogs画图，GPS_RAW_IT组，“eph”和“satellites_visible”值，拜见上图，卫星数量低于，陪伴明显的GPS位置改动.在Dataflashlogs中，GPS消息可以看HDop和“NSats”列，注意：hdop值与DataflashData中的值单位不合.电源毛病：电源模块提供可靠电源供电，但也有失效的时候，这些可以从logs中，机Copter还在空中（气压计，惯性传感器丈量高度数据）的时候，突然掉

30、电的现象可从logs中看到.Dataflash,CTUN消息种的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUD alt,GLOBAL_POSITION relative_alt数据绘制曲线图如下：板电压信号变更规模在0.100.15之间是正常规模.由于与其他设备同享电源，导致供电电压的动摇，极可能引起供电电源的失效或其他异常行动，板子的电压可通过如下办法绘制：Dataflash CURRENT 消息的VCC,Tlog HWSTATUS中的Vcc来绘制，下面的图，标明在油门推动后，板电压下降0.15V,在允许规模内，第2张图标明电压随机变更在0.15V规模内，可接受.未知的E

31、RRORS包含失效Failsafes:当遨游飞翔控制器产生异常行动时，会引起失效庇护模式failsafes.有5种失效庇护模式可以被激活：油门失效，GPS失效，GCS失效，电池失效和越界.理想的办法是在dataflashlog数据第一列中过滤ERR，所有的ECode都在源代码文件defines.h文件中有说明，Tlog 是在MAVLink telemetry 消息一发送，即自动开始创建记实，文件格局为YYYYMMDD hhmm0ss.tlog在Mission Planner的装置目录下的logs目录中，同时.rlog文件也生成，包含所有的tlog文件中内容和调试信息，这个文件的调试信息不克不及用于回放.设置数据传输的速率，SoftwarePlanner telemetry 下拉菜单来设置传输数率.因为所有的数据斗记实在tlog中，这个也控制保管在tlog中的数据.实际保管的数据可能比请求的数率低，由于CPU的原因.任务回放：数据记实后，可以通过回放来不雅察数据记实.点击Telemetry logs tab,点击Load Log并找到tlog文件，点击play按钮便可.在回放进程中，可以跳到你期望的遨游飞翔时段不雅察遨