ABB机器人程序编辑.pptx

1、Create High-tech LegendABB机器人程序编辑Create High-tech LegendRAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPIDRAPID程序和指令程序和指令Create High-tech LegendPAPID程序程序程序模程序模块1程序模块2程序模块3系统模块程序数据程序数据程序数据程序数据主程序主程序main例行程序例行程序例行程序例行程序中断程序中断程序中断程序中断程序功能功能功能功能RAP

2、IDRAPID程序的基本架构程序的基本架构Create High-tech LegendRAPID程序的架构说明 RAPID程序由程序模块与系统模块组成。可以根据不同的用途创建多个程序模块。每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。并且是作为整个RAPID程序执行的起点。RAPIDRAPID程序的基本架构程序的基本架构Create High-tech Legend第一步在示教器操作界面单击“程序编辑器”

3、，打开程序编辑器。第二步在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。第三步单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立Create High-tech Legend第四步在弹出对话框中单击“是”。第五步通过按钮“ABC”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。第六步选中模块Module1，然后单击“显示模块”。程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立Create High-tech Legend第七步单击“例行程序”进行例行程序的创建。第八步显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第九步创建一个主程序，将其名称

4、设定为“main”，然后单击“确定”。程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立Create High-tech Legend第十步打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。第十一步新建例行程序，单击“确定”完成新建。第十二步单击“显示例行程序”，就可以进行编程了。程序模块和例行程序的建立程序模块和例行程序的建立Create High-tech Legend复制例行程序移动例行程序更改声明重命名删除例行程序例行程序的编辑例行程序的编辑Create High-tech Legend各编辑操作可对复制的程序名称、类型、存储模块进行修改将选中的例行程序移动到其他程序模块中。对例行程序的类型、所属

5、模块进行修改复制例行程序移动例行程序更改声明例行程序的编辑例行程序的编辑Create High-tech Legend各编辑操作在弹出键盘中输入新的名称，单击确定。完成重新命名确定是否进行删除操作，确定删除单击确定。完成删除操作。重命名删除例行程序例行程序的编辑例行程序的编辑Create High-tech Legend第一步在操作界面单击“程序编辑器”。第二步直接进入到主程序中，单击“例行程序”，查看例行程序列表。第三步程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来。示教器中查看示教器中查看RAPIDRAPID程序的操作程序的操作Create High-tech Legend第四步单击“后退”，点

6、击“模块”，可以查看模块列表。第五步单击关闭按钮，就可以退出程序编辑器。示教器中查看示教器中查看RAPIDRAPID程序的操作程序的操作Create High-tech Legend绝对位置绝对位置运动指令（运动指令（MoveAbsJ）MoveAbsJ*v500z50tool1wobj:=wobj1绝对位置绝对位置运动运动目标位置目标位置运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据 工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据ABBABB运动指令运动指令Create High-tech Legend参数参数定定义目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动

7、速度数据定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零。工具坐标数据定义当前指令使用的工具。工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标。ABBABB运动指令运动指令Create High-tech Legend关节关节运动指令（运动指令（MoveJ）MoveJp1v500z50tool1wobj:=wobj1关节运动关节运动目标位置目标位置 运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据 工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据ABBABB运动指令运动指令Create

8、High-tech Legend线性运动指令（线性运动指令（MoveL）MoveLp1v500z50tool1wobj:=wobj1线性运动线性运动目标位置目标位置 运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据ABBABB运动指令运动指令Create High-tech Legend圆弧运动指令（圆弧运动指令（MoveC）MoveCp1p2v500z50tool1wobj:=wobj1圆弧运动圆弧运动圆弧第二圆弧第二个点个点运动速度运动速度转弯区数据转弯区数据工具坐标数工具坐标数据据工件坐标数工件坐标数据据圆弧第三圆弧第三个点个点ABBABB运动指令运动

9、指令Create High-tech Legend运动指令使用示例速度一般最高是v5000在手动限速状态下，所有的运动速度被限速在250mm/sFine指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿然后再向下一运动，如果一段路径的最后一个点一定要是fine。转弯区数据越大，机器人的动作路径越圆滑与流畅。ABBABB运动指令运动指令Create High-tech Legend在主操作界面选择手动操作确定已选定工具坐标与工件坐标选中为添加指令位置，打开添加指令菜单添加指令操作添加指令操作Create High-tech Legend在指令列表中选择MoveAbsJ指令单击添加指

10、令关闭指令列表，可以看到MoveAbsJ指令添加指令操作添加指令操作Create High-tech Legend1确定需要多少个程序模块，进行创建2确定各个程序模块中要建立的例行程序，进行创建3根据程序的要求开始编辑例行程序。编辑一个程序的基本流程编辑一个程序的基本流程Create High-tech Legend检查程序中位置点是否正确检查程序中的逻辑控制是否合理和完善。单步后退程序停止程序启动单步向前对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试Create High-tech Legend对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试具体调试步骤：Create High-tech

11、Legend对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试具体调试步骤：单击调试打开调试菜单，单击“PP移至例行程序”选中需要调试例行程序，然后单击“确定”程序指针出现Create High-tech Legend对对RAPIDRAPID程序进行调试程序进行调试PP移至Main是调试主程序PP移至光标，可以将程序指针移至想要执行的某条指令，只能将PP在同一个例行程序跳转。Create High-tech Legend在机器人程序调好的前提下，将机器人控制柜上的控制模式切换钥匙打到自动模式。示教器上会弹出切换为自动模式提示，单击“确定”。机器人的自动运行机器人的自动运行Create High-

12、tech Legend按下电机上电指示灯，使其处于常亮状态；然后按下运行按钮，程序就会开始自动运行。电机上电按钮运行按钮机器人的自动运行机器人的自动运行Create High-tech Legend1、三角形轨迹编程、三角形轨迹编程2、矩形轨迹编程、矩形轨迹编程3、曲线和圆形轨迹编程、曲线和圆形轨迹编程练习练习Create High-tech LegendI/O控制指令用于控制控制指令用于控制I/O信号信号以达到与机器人周以达到与机器人周边设备进行通行通信的目的信的目的在工业机器人工作站中，I/O通讯是很重要的学习内容，主要是指通过对PLC的通讯设置来实现信号的交互。I/OI/O控制指令控制指

13、令Create High-tech LegendSet数字信号置位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“1”。参数参数含含义do1数字输出信号Setdo1指令解析SetSet数字信号置位指令数字信号置位指令Create High-tech LegendReset数字信号复位指令用于将数字输出（DigitalOutput）置位为“0”。如果在Set、Reset指令前有运动指MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。ResetReset数字信号复位指令数字信号复位指令Create High-tech L

14、egendWaitDI数字输入信号判断指令WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。参数参数含含义di1数字输入信号1判断的目标值WaitDIWaitDI数字输入信号判断指令数字输入信号判断指令Create High-tech LegendWaitDO数字输出信号判断指令WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继

15、续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。WaitDOWaitDO数字输出信号判断指令数字输出信号判断指令Create High-tech LegendWaitTime时间等待指令时间等待指令，用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。WaitTimeWaitTime时间等待指令时间等待指令Create High-tech Legend条件逻辑判断指令IF条件判断指令WHILE条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令FOR重复执行判断指令条件逻辑条件逻辑判断指令判断指令Create High-tech LegendComp

16、actIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，就执行一句指令。CompactIFCompactIF紧凑型条件判断指令紧凑型条件判断指令Create High-tech LegendIF条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加与减少。IFIF条件判断指令条件判断指令Create High-tech LegendFOR重复执行判断指令FOR重复执行判断指令，适用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况。FORFOR重复执行判断指令重复执行判断指令Create High-tech LegendWHILE条件判断指令WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令。WHILEWHILE条件判断指令条件判断指令Create High-tech Legend 赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一个常量或数学表达式。“:”常量赋值reg1:5数学表达式赋值reg2:reg1+4赋值指令赋值指令Create High-tech Legend1单击添加指令，在指