机器人关键技术和应用教学课件ppt.pptx

1、机器人关键技术和应用2017深圳市汇川技术股份有限公司返回目录机器人视觉系统工艺模块外围扩展夹具夹抓1：标准Tcp/IP2：工具式编程3：视觉“一健标定”1：阵列模块2：码垛模块；3：动态跟随1：螺丝锁附2：点胶控制3：等1：辅助轴扩展2：IO模块扩展3：IEC61131-3编程环境1：优越的标定算法，实现高精度2：向导式标定方法，快速实现标定1：简易示教器2：标准示教器3：HMI（RS485）4：PC(API)5：远程IO（工位预约）标定算法控制权限汇川不但提供机器人，也提供整套解决方案，并与客户共同实现。机器人系统集成应用“精”：不专于表面对机器人制造工艺的深入探索，是我们对行业工匠精神的

2、最大尊重；“道”：不脱离本质对先进技术的不断钻研，是我们持续打造机器人高精尖产品、实现工艺应用的坚实基础；“致”：不偏移目标以客户为中心，提供更符合甚至超出其预期的产品，是我们致力于为客户创造的最大价值；“效”：不止于口号用数据说话，以全面提升的生产效率、企业效益及综合能效比，让客户在最短的时间内回收投资成本，实现盈利创收。市场应用中心工艺小组研发组织资源保障组织结构SCARA关键指标IRB100-3-40Z15TSIRB100-6-60Z15TS编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长225mm175mm/325mm275mm/2最大运动速度6000mm/s(J1+J2)800mm/s

3、1800/s6500mm/s(J1+J2)1000mm/s1800/s3最大运行范围132150150mm360132150160/200mm3604重复定位精度0.01mm0.01mm0.010.02mm0.01mm0.015垂直推力100N100N6电机功率400w100w100w100w400w400w100w100w7额定负载11kg2kg8最大负载13kg6kg9标准循环时间/节拍20.46s0.42s10本体重量12kg19kg11寿命5万小时5万小时SCARA关键指标IRB100-3-40Z15TSIRB100-6-60Z15TS编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长22

4、5mm175mm/325mm275mm/2最大运动速度6000mm/s(J1+J2)800mm/s1800/s6500mm/s(J1+J2)1000mm/s1800/s3最大运行范围132150150mm360132150160/200mm3604重复定位精度0.01mm0.01mm0.010.02mm0.01mm0.015垂直推力100N100N6电机功率400w100w100w100w400w400w100w100w7额定负载11kg2kg8最大负载13kg6kg9标准循环时间/节拍20.46s0.42s10本体重量12kg19kg11寿命5万小时5万小时SCARA关键指标IRB100-2

5、0-80Z42TSIRB100-20-100Z42TS编号参数J1J2J3J4J1J2J3J41臂长350mm450mm/550mm450mm/2最大运动速度9940mm/s(J1+J2)1010mm/s1400/s11250mm/s(J1+J2)1010mm/s1400/s3最大运行范围132152420mm360132152420mm3604重复定位精度0.025mm0.01mm0.010.025mm0.01mm0.015垂直推力100n100n6电机功率750w750w400w200w750w750w400w200w7额定负载110kg10kg8最大负载120kg20kg9标准循环时间/

6、节拍20.42s0.42s10本体重量50kg53kg11寿命5万小时5万小时SCARA锁螺丝整机关键指标规格项目规格项目规格指标规格指标机器人机械臂长J1+J2620mmJ3100mm/150mm最大运动范围J1132J2150J3100mm/150mm最大运动速度J1+J26000mm/sJ3250mm/s重复定位精度J1+J20.01mmJ30.01mm标准循环时间0.60s电批规格电批类型简易版一体式电批型号SC01/ST01SC03/ST03SC06/ST06SC12/ST12AC01/AT01AC03/AT03AC06/AT06AC12/AT12扭矩范围（Nm）0.0151.01.

7、03.03.06.06.012.00.0151.01.03.03.06.06.012.0最高转速（rpm）300020001200600300020001200600反馈方式电流式/传感器式扭矩精度5%/1%适应螺纹长度25mm供料方式吸/吹气式供料产品尺寸LWH835mm*170mm*530mm主体重量22kg安装方式台面安装电柜型号IRCB10-A4S-4411SCARA机型特点：1，高速：0.42s2，高精：+-0.01mm3，Z轴刚度强：拔插力100Nm主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取、贴标标准门型指令SCARA效率和精度指标机器人在点位控制方式下从静态开始移动一预定距离或摆动

8、一预定角度到达稳定状态所经历的时间。一般行业内以机器人额定负载下执行25mm300mm25mm门形轨迹（来回）所需最小时间。最小定位时间具体效率通过验证实现：SCARA机型特点：1，高速：0.42s2，高精：0.01mm3，Z轴刚度强：拔插力100Nm主要应用于平面类的分拣、组装、搬运、抓取SCARA效率和精度指标位置定位精度位置重复定位精度重复定位精度：表示对同一指令位姿从一方向重复响应次后实到位姿的一致程度。绝对定位精度：表示指令位姿和从同一方向接近该指令位姿时的实到位姿平均值之间的偏差。最小定位时间目录CONTENTS机器人产品家族介绍机器人核心部件介绍机器人高级功能介绍应用案例分享1：

9、机器人控制系统2：视觉系统机器人系统应用和关键指标IMC100系统架构Inovance Interface APP（示教器软件、二次开发、上位机软件等）APPRCCoDeSys Run timePLCOPEN（IEC61131-3）SoftMotionOS LINUX DRVARM A8 1GHZDSP 67XX 460MhzFPGAFPGAEtherCATIRlink运动学、动力学Ethernet、485Drivers示教器软件1.编程模块2.运行模块3.监控模块4.设置模块编程模块运行模块监控模块设置模块程序开发与应用实物示教器物示教器PC版示教器版示教器程序开发与应用设备组态可视化拖拽式

10、配置系统拓扑清晰明了编程语言标准IEC6113-3语言集成化模块封装共享内存RC与PLC通过内存共享便于Robot与外部轴的交互示教器软件1.编程模块2.运行模块3.监控模块4.设置模块程序开发与应用PC示教器操作示教器操作实例例基于二次开发编程编程模块1：总线设备组态EtherCAT、IRLink、Modbus2：机型与外部轴配置机型上传、下载外部轴参数配置3：PLC与外部轴编程IEC61131-3标准语言外部轴功能块编程4：伺服功能码在线读写功能码在线读、写参数文件保存、导入5：RC_PLC共享内存变量、参数、命令、公共区6：ModbusHMI互联程序开发与应用PLC编程nIEC61131

11、-3标准n5种IEC语言编程：ST/FBD/LD/SFC/IL程序开发与应用外部轴编程nIEC标准指令库封装nST/FBD/LD/SFC/IL调用视觉软件架构视觉软件操作界面视觉软件操作界面机器人高级功能机器人高级功能介绍API应用动态抓取视觉标定API应用API功能API是机器人控制器的应用程序接口，作为其它设备与控制器数据交互的桥梁；用户可编写上位机软件，通过TCP/IP与机器人通讯，调用机器人API函数，实现对机器人的灵活控制。IMC100机器人控制器TCP/IPARM-API接口DLL函数库PC系统用户开发系统系统API规划规划三个阶段满足InRobShop的命令区控制需求及高级用户开

12、发需求。完成机器人控制器资源模块化封装和底层接口开发，制定通讯协议。满足PC端自定义开发需求。完成windows系统的动态链接库封装，支持多机器人和多线程。满足系统综合开发平台的需求。提供基于平台的软件开发包SDK，参考ABB及EPSON。API应用API功能API是机器人控制器的应用程序接口，作为其它设备与控制器数据交互的桥梁；用户可编写上位机软件，通过TCP/IP与机器人通讯，调用机器人API函数，实现对机器人的灵活控制。序号函数名称说明参数返回值1intInit_ETH(DWORDIpAddr,intIpPort,inttimeOut=5,intcomId=0)建立机器人网络连接IpAd

13、dr：机器人控制器网络IP地址IpPort：机器人控制器网络端口号timeOut：通讯超时时间设置，默认5scomId：连接编号，标记相同目标IP和端口号下不同的连接，默认值0,最大值4（下同）返回0表示连接成功，小于0表示失败2intExit_ETH(intcomId=0)关闭机器人网络连接comId：连接编号，标记对应连接（下面该参数不再赘述）返回0表示关闭成功，小于0表示失败34intEmergStop(intcmd,intcomId=0)急停开关控制cmd：急停命令，1-按下急停，0-松开急停返回0表示急停命令完成，小于0表示失败5intMotorEnable(intcmd,intco

14、mId=0)电机使能控制cmd：电机使能命令，1-使能，0-去使能返回0表示电机使能命令完成，小于0表示失败9intPrgCtrl(intcmd,intcomId=0)示教程序运行控制cmd：控制命令，0-停止，1-启动/继续，2-前进，3-后退，4-暂停返回0表示示教程序控制成功，小于0表示失败动态跟随动态跟随功能亦称动态追踪，是指在传送带（直线或圆盘式传送装置）在不停止的状态下，机器人通过与其建立动态同步关系，然后完成对其上的工件进行抓取、装配、分拣等操作。广泛应用于工业制造、食品、药品等需要大批量上下料且效率高的应用场合。相机安装方式机器人应用的关键技术视觉标定技术相机安装方式说明可移动

15、式J2相机安装在SCARA机器人或直角坐标型机器人的接口2上。报告机器人世界坐标可移动式J4相机安装在SCARA机器人或直角坐标型机器人的接口4上。报告机器人世界坐标可移动式J5相机安装在6-轴机器人的接口5上。报告机器人世界坐标可移动式J6相机安装在6-轴机器人的接口6上。报告机器人世界坐标固定俯视式相机和目标对象不移动，相机俯视机器人的工作范围。相机获取机器人坐标系中的位置信息相机安装后必须与指定坐标系的XY平面垂直。（角度差可能导致准确度不够）指定的坐标系为机器人坐标系和本地坐标系固定仰视式相机不移动并仰视机器人工作范围（的一部分）。例如，该安装方式用于检查机器人所运载的对象的位置基本标

16、定方式机器人应用的关键技术视觉标定技术手动标定基准点标定调整机器人XY平面运动对准视觉视野中心，选取基准点一，然后绕Z轴旋转一段距离后，再次调整XY平面运动对准视觉事业中心选取基准点二。九点标定方式机器人应用的关键技术视觉标定技术按照图中的顺序在视觉视野中均匀取点，每移动一个点就通过视觉软件读出相机坐标,手动输入到相机坐标XY中，若机器人与视觉系统建立通讯连接，则勾选“获取相机坐标”就可以获取需要的坐标值，然后点击“取当前值”下发到示教器中。九点标定方式机器人应用的关键技术视觉标定技术“机器人”、“相机”页面分别显示了刚才读入的九个示教点。双击某个点可以修改该点数值。完成后点击【下一步】。标定完成机器人应用的关键技术视觉标定技术记录“标定工具X方向偏移”，“标定工具Y方向偏移”这两个值；点击【完成】；进入【设置】-【坐标系设置】-【工具坐标系】-【直接输入法】将最后记录的标定工具XY方向上的两个偏差分别输入到工具坐标系的X和Y，建立工具坐标系。指令编程及标定结果验证成机器人应用的关键技术视觉标定技术取P2点注意设置最后一项坐标系号，工具号，用户号。Cnvrt指令说明：将P2点转换到工具