发那科参数详细.docx

1、发那科参数详细四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通/ 以下为串口参数N0020

2、P 0 (0/1：选择串口1，即JD5A；2：选择串口2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满，=0一段一段读入)N0101 P 00000001 (#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC|代码)N0102 P 0 (输入输出为RS232，使用DC1DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000 N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N011

3、3 P 10 N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10 N0960 P 00000000/ 以下为轴控制和设定单位参数 N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28：P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与1005#1无关) N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A

4、1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行；#1=0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正方向)N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P

5、00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整) 绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向，#=1，按指令符号方向。 NO.1008参数设定对编程有影响，见编程手册： 1、启动循环功能NO.1008#0=1； 2、绝对式指令旋转方向按距目标较近的方向旋转NO.1008#1=0； 3、增量式指令按指令符号旋转至目标位置； 4、编程所用角度值可以大于360度，但由于启动循环功能，实际目标位置显示绝对角度值； （操作手册371/400页）N1010 P 4 (四轴)N1020 A1 P 88 A2 P 89 A3 P 90 A4 P 65 (第四轴为A 轴)N10

6、22 A1 P 1 A2 P 2 A3 P 3 A4 P 0 (基本坐标系中各轴名称)N1023 A1 P 1 A2 P 2 A3 P 3 A4 P 4 (回转轴对应第四号伺服轴) 说明：在对伺服初始化前应先设定该参数，否则会出现初始化不成功或伺服报警； 如A轴设为0，则2000号参数相应位无法从0变为1，并出现伺服报警，因为CNC找不到对应伺服轴！/ 以下为坐标系参数N1201 P 00000100 (#2=1手动回零后局部坐标系取消)N1202 P 00001000 (#3=1复位后局部坐标系取消；#4=0在局部坐标系设定(G52)中，不考虑刀具补偿矢量)N1241 A1 P 0 A2 P

7、 xx A3 P 0 A4 P 0 (第二参考点值，需要修正Y轴)N1260 P 360000 (旋转轴一转移动量，A轴一圈360度)/ 以下为软限位参数N1300 P 01000000 (#6=1：上电后到回零前不进行软限位检测)N1310 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N1320 A1 P 1002000 A2 P 2000 A3 P 2000 A4 P 0 (以下根据实际修正)N1321 A1 P-2000 A2 P-552000 A3 P-622000 A4 P xxxxN1322 A1 P 9999999

8、9 A2 P 99999999 A3 P 99999999 A4 P 99999999N1323 A1 P-9999999 A2 P-9999999 A3 P-9999999 A4 P -9999999/ 有关进给速度参数N1401 P 01000000 (#0=0上电到回零前，手动快速无效，为漫步速度；#1=0 G00为非直线插补定位；#4=0快进时，工进倍率为0%时不停止；#5=0：螺纹切削或攻丝循环期间，空运行有效；#6=1：对快进空运行有效)N1402 P 00000000 (#0=0：没装主轴位置编码器，每转进给指令无效，若设1有效，CNC把每转指令转换为每分进给)N1404 P 0

9、0000000 (#0 螺旋插补进给速度：=0圆弧及直线轴的进给速度钳制在参数1422或1430设置的最大切削进给速度上，=1则直线轴与圆弧的合成速度钳制在1422设定的最大切削进给速度上；#1 参考点建立后再手动回零，在设定无挡块回零或手动快速定位到参考点时：=0以快速进给1420中速度回零，=1以手动快速1424中速度回零；#2 每分进给带小数点F指令范围0.00199999.999mm)N1405 P 00000001 #0：F1位进给单位1mm/min；#1：每转进给F指令后小数点位数2位有效，若设为1则3位有效N1410 P 10000 (空运行速度)N1411 P 5 (接通电源，

10、自动运行默认速度)N1420 A1 P 18000 A2 P 15000 A3 P 18000 A4 P 1800 (快速速度；旋转轴G00速度为每分钟2转)N1421 A1 P 500 A2 P 500 A3 P 500 A4 P 126 (回转轴F0速度为45度/分钟)N1422 P 5000 (最大工进速度，全轴通用，各轴分别指定用1430)N1423 A1 P 2000 A2 P 2000 A3 P 2000 A4 P 720 (漫步速度；回转轴JOG180度/min)N1424 A1 P 10000 A2 P 10000 A3 P 10000 A4 P 1440 (手动快速，若设0为

11、1420中速度；回转轴手动快速每分钟1转)N1425 A1 P 500 A2 P 500 A3 P 500 A4 P 45 (各轴回零氟速度；回转轴回零氟速度10度/min)N1426 P 0 (切削进给外部减速速度)N1427 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P0 0 (各轴快速运行外部减速速度)N1428 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P0 1080 (各轴回零速度；G28为NO.1420速度，手动为NO.1424速度)N1430 A1 P 5000 A2 P 5000 A3 P 5000 A4 P 1440 (各轴分别指定最大切削进给速度，回转轴为360

12、度/min) N1431 P 5000 (预读各轴最大工进)N1432 A1 P 5000 A2 P 5000 A3 P 5000 A4 P 1440 (预读中回转轴最大切削进给速度为360度/min)N1460 P 5000 (F1位数进给上限值F1F4)N1461 P 5000 (F1位数进给上限值F5F6)/ 有关加减速控制参数N1601 P 01000000 (#5=0减速到位检测执行；#6=1使用自动拐角功能；#2=0切削进给，程序段不重叠，为1重叠；#4=0快进，程序段不重叠，为1重叠)N1602 P 01010001 (#0=1工进插补前的直线加减速形式为B型，对于减速：指令速度

13、结束前开始减速，指令速度为0，实际速度即减速到0，对于加速：改变进给速度指令后开始加速；#4=1自动拐角减速按速度差控制，为0则为角度控制有效！#6=1预读工进插补后加减速为直线型，为0则指数函数型加减速；#2=0不使用自动拐角倍率功能的外圆弧切削速度变化)N1603 P 00000000 (预读控制中加减速#7=0预读插补前直线型加减速，为1则预读插补后铃型加减速)N1610 A1 P 00000001 A2 P 00000001 A3 P 00000001 A4 P 00000001 (#0=1工进(包括空运行进给)加减速为插补后直线型，=0为指数函数型；#4=0漫步为指数函数型加减速，=

14、1为与切削进给加减速相同插补后直线型加减速)N1620 A1 P 100 A2 P 100 A3 P 100 A4 P 200 (快速进给直线型加减速时间常数100ms或铃型加减速T1)N1621 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0 (不使用快速进给铃型加减速（时间常数为0）或铃型加减速T2)N1622 A1 P 100 A2 P 100 A3 P 100 A4 P 160 (各轴切削进给插补后直线型加减速时间常数100（各轴应该相同）0512， 若1610#0=0则设指数函数型加减速时间常数04000)N1623 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0 (

15、对于工进，指数加减速才有氟速度，由1610#0决定，注：必须设0！)N1624 A1 P 50 A2 P 50 A3 P 50 A4 P 100 (各轴漫步进给加减速时间常数，由1610#4决定是指数函数型还是插补后直线型)N1625 A1 P 10 A2 P 10 A3 P 10 A4 P 50 (各轴漫步进给指数函数型加减速氟速度)N1626 0 (各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速时间常数)N1628 P 0 (各轴螺纹切削循环时指数函数型加减速氟速度)N1630 P 5000 (补间前直线加减速中最大加工速度)N1631 P 150 (补间前加减速中最大加工速度时间)N1710 P 8

16、0 (标设80%，自动拐角倍率内侧圆弧切削速度最小减速比（MDR）)N1711 P 91 (标设91度，内侧拐角倍率的内侧判断角度) N1712 P 50 (标设%，内侧拐角倍率的倍率量) N1713 P 0 (内侧拐角倍率的开始距离)N1714 P 0 (内侧拐角倍率的终点距离)N1720 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0N1722 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0 (快速进给程序段之间重叠时的快速进给减速比)N1730 P 3000 (圆弧半径R（1731中值）的进给速度上限值)N1731 P 5000 (对应1730进给速度上限值的圆弧半径值)

17、 N1732 P 10 (基于圆弧半径进给速度嵌位的下限值)N1740 P 90000 (自动拐角减速的2各程序段之间临界夹角) N1741 A1 P 300 A2 P 300 A3 P 300 A4 P 300 (自动拐角减速时减速结束后的进给速度，用于插补后加减速)N1762 A1 P 2000 A2 P 2000 A3 P 2000 A4 P 2000 (预读方式中切削进给指数函数型加减速时间常数)N1763 A1 P 10 A2 P 10 A3 P 10 A4 P 10 (预读方式中切削进给指数函数型加减速下限速度)N1768 P 24 (预读工进直线加减速时间常数)N1770 P 5

18、000 (预读控制，插补前直线加减速中最大加工速度)N1771 P 226 (预读控制，达到插补前直线加减速中最大加工速度时间)N1777 P 1 (预读控制，插补前直线加减速，自动拐角减速功能下限速度)N1779 P 90000 (预读控制，自动拐角减速的2各程序段之间临界夹角)N1780 P 4000 (根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差（插补前直线加减速时）)N1781 A1 P 4000 A2 P 4000 A3 P 4000 A4 P 360 (根据速度差进行自动拐角减速功能的允许速度差（插补后直线加减速时）)N1783 A1 P 300 A2 P 300 A3 P 300

19、A4 P 300 (根据速度差进行自动拐角减速的各轴允许速度差（插补前直线加减速时）)N1784 P 5000 (插补前进行加减速期间发生超程报警时的速度) N1785 A1 P 350 A2 P 350 A3 P 350 A4 350 (预读中达到1432最大切削进给速度允许最大时间350ms)/ 有关伺服参数N1800 P 00000000 (#1=0位置控制准备好接通前，速度准备好先接通出现伺服报警，=1 不出现；#3=0前馈控制仅对切削进给有效，=1切削进给和快进都有效；#4=1工进/快进反向间隙分别补偿)N1801 P 00010000 (#5=0，#4=1切削进给到位宽度：下一段程

20、序为工进时NO.1827有效，下一段不为工进时NO.1826有效)N1803 P 00000000 (与限制转矩控制有关，限制转矩时#0=0不进行到位检测；#1=0进行停止/移动期间超差检测；#4=0进行用PMC轴控制功能的轴控制功能执行转矩控制)N1804 P 00000000 (#4=0当VRDY关忽视报警信号为1时要解除急停状态只有等到该信号为0时才可解除，设1则该信号为1也可解除；#5=0检测到异常负载，全轴停止，若设1为1881中设定轴的组号互锁停止；#6=0 RDY关忽视报警信号为1时SA伺服准备好信号为0，设=1 SA为1)N1815 A1 P 00000000 A2 P 000

21、00000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 (#1=0位置编码器不使用分离型编码器；#4使用绝对编码器时，进行初调或更换电池时必须设为0，切断电源再上电，进行手动回零，这时机械位置和位置检测器的位置就一致了，该参数自动为1； #5=0不使用绝对位置检测器)N1816 A1 P 01110000 A2 P 01110000 A3 P 01110000 A4 P 01110000 (#6、5、4检测倍乘比的设定，使用柔性进给齿轮时不用该参数)N1819 A1 P 00000010 A2 P 00000010 A3 P 00000010 A4 P 00000010 (#1=1

22、发生伺服报警参考点需重新建立；#0伺服关断时，=1不进行跟踪，=0，当*FLWU为0跟踪，*FLWU为1不跟踪，使用转台分度功能，第四轴必须设1；#7=0预读控制使用提前前馈)N1820 A1 P 2 A2 P 2 A3 P 2 A4 P 2 (CMR)N1821 A1 P 10000 A2 P 10000 A3 P 10000 A4 P 4000 (各轴参考计数器容量)N1825 A1 P 3000 A2 P 3000 A3 P 3000 A4 P 2000 (各轴伺服环增益)N1826 A1 P 20 A2 P 20 A3 P 20 A4 P 50 (各轴到位宽度)N1827 A1 P 1

23、0 A2 P 10 A3 P 10 A4 P 6000 (各轴切削进给到位宽度)N1828 A1 P 12000 A2 P 12000 A3 P 12000 A4 P 10000 (各轴移动中最大允许位置偏差量)N1829 A1 P 50 A2 P 50 A3 P 50 A4 P 50 (各轴停止中最大允许位置偏差量)N1830 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0 (各轴伺服关断时位置偏差极限值，通常与1829设相同，若为0不进行伺服关断时位置偏差极限值检测)N1836 A1 P 2 A2 P 2 A3 P 2 A4 P 0 (手动回零中能够回零的伺服误差量)N1850 A

24、1 P 0 A2 P x A3 P 0 A4 P 0 (各轴珊格偏移量，根据实际调整)N1851 A1 P xx A2 P xx A3 P xx A4 P xx (各轴反向背隙)N1852 A1 P 0 A2 P 0 A3 P 0 A4 P 0 (各轴快速进给时反向背隙)/ 伺服电机参数 HRV控制 9066系列伺服软件（可以在CNC系统参数页面看到版本号）/ 见FANUC伺服电机参数手册“B-65150E/03”第266页，参数表列出的是默认值。/ 234到246页，是以下各参数的说明：N2000 A1 P 00001010 A2 P 00001010 A3 P 00001010 A4 P

25、00001010 / 伺服初始化位 需初始化时都设为0 ；NO.1023设好才能初始化有效或正确N2001 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 AMR 不要改变，根据马达后脉冲编码器类型决定N2002 A1 P 00000010 A2 P 00000010 A3 P 00000010 A4 P 00000010 默认全0 （默认全部的0）N2003 A1 P 00101000 A2 P 00101000 A3 P 00101000 A4 P 00101000默认全部的 0 (新的) 00111000 00111000

26、00111000 00010100 #4:使能N脉冲抑制功能 #3:使能PI控制 #5:使能背隙加速度功能 #6:防止过冲功能* #2:如果有高频振动，使能观测器功能* #7:速度指令偏置功能*N2004 A1 P 00000110 A2 P 00000110 A3 P 00000110 A4 P 00000110 默认，不要改变N2005 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 默认全部的 0 (新的) 00000010 00000010 00000010 00000000 #1:使能前馈功能 #7:使能静摩擦补偿功能*

27、 #6:使能抱闸控制功能(针对垂直轴)*N2006 A1 P 01010100 A2 P 01010100 A3 P 01010100 A4 P 01010100默认全部的 01000100 #1:0,不要改变 #2:1,不要改变 #6:1,不要改变 #4:1 1ms加速度反馈功能有效N2007 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N2008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 改变此项参数要按下急停,建议不要改变 #1 由1817决定,不要直接

28、改变N2009 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 (新的) 11000100 11000100 11000100 00000000 #7:使能背隙加速度停止功能 #6:仅在切削中使用背隙加速度功能 #2:使能新型背隙加速度功能*N2010 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 默认全部的 0N2011 A1 P 00100000 A2 P 00100000 A3 P 00100000 A4 P 00000000 默认3轴00100000，4th

29、轴全0 #5:不要改变默认设置N2012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 N2013 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N2014 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000N2015 A1 P 01000000 A2 P 01000000 A3 P 01000000 A4 P 01000000默认全部的 0 #6:使能两阶段加速功能N2016 A1 P 00001000

30、A2 P 00001000 A3 P 00001000 A4 P 00001000默认全部的 0 #3使能停止中改变速度环比例增益,降到75%（2017#7=1，该功能无效）N2017 A1 P 11000000 A2 P 11000000 A3 P 11000000 A4 P 11000000默认全部的 0 (新的) 11000000 11000000 11000000 11000000#7：使能速度环高速处理功能，若高频振动，不要使用；9066/001B及以后版本才有#6:OVC报警值提高(HRV控制) N2018 A1 P 00000100 A2 P 00000100 A3 P 00000100 A4 P 00000100 默认全部的 0 #2:使能舞台2 加速度调整N2019 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 默认全部的 0N2020 A1 P 17 A2 P 17 A3 P 17 A4 P 18 电机代码 N2021 A1 P 903 A2 P 903 A3 P 903 A4 P 903 默认全部的0 负载惯量比（速度增益），振点70% 256*负载惯量/马达惯量N2022 A1 P 111 A2 P 111 A3 P 111 A4 P 111 电机方向N2023 A1 P 8192