伺服报警.docx

1、伺服报警FANUC伺服报警与故障处理2008年12月05日 14:02伺服报警与故障处理 2-1伺服的基本连接和电压规格交流输入电压规格（200V输入型）AC power voltage输入电压范围Nominal voltage额定电压值Action说明170 to 220 V210 to 253 V200 V230 V如果三相交流输入电压是200V230V，该电压可直接接入伺服电源模块。注）如果该电压低于或高于电压允许范围，电源模块将不能输出逆变直流高压254 V or more380 to 550 V如果输入电压是380V（大于254V），则必须通过绝缘变压器变压后，输出200V电压不同规

2、格的电源模块指标（功耗）ModelPSMR 3PSMR PSM PSM 11PSM 15PSM 26PSM 30PSM 37PSM 45PSM -55额定电压及允差率200/220/230 VAC -15%, +10%电源频率50/60 Hz 1 Hz主回路（负载）功率512917223744536479控制用电源功率检测点对于 PSM 模块或 PSM-HV模块?电源模块测量点CIR/CIS 为电流反馈测量点，通过测量出电压，根据不同型号的模块查对下表，换算出电流值Check terminalDescriptionIRPhase L1 (phase R) currentThe current

3、is positive when it is input to the amplifier.ISPhase L2 (phase S) currentModelAmount of current37.5A/1VPSM1137.5A/1VPSM1550A/1VPSM2675A/1VPSM30100A/1VPSM37100A/1VPSM45150A/1VPSM55150A/1VPSM18HV37.5A/1VPSM30HV50A/1VPSM45HV75A/1VPSM75HV100A/1V+24V+5V0VControl power例如：型号PSM11的电源模块，从 IR/IS 端子测出电压为2V，则实

4、际负载电流是 X 2 = 75（安）2-2报警显示（CRT/LCD报警内容）（1）电源模块和伺服的相报警Alarm No.SVMSPMPSMDescription Remarks叙述参照说明书360Pulse coder checksum error (built-in)内装式编码器校验错误3.3.7 (1)361Pulse coder phase error (built-in)内装式编码器相位错误3.3.7 (1)363Clock error (built-in)内装式编码器时钟错误3.3.7 (1)364Soft phase alarm (built in)内装式编码器软相位报警3.3.

5、7 (1)365LED error (built-in)内装式编码器发光二极管错误3.3.7 (1)366Pulse error (built-in)内装式编码器脉冲错误3.3.7 (1)367Count error (built-in)内装式编码器计数错误3.3.7 (1)368Serial data error (built-in)内装式编码器串行数据错误3.3.7 (3)369Data transfer error (built-in)内装式编码器数据传送错误3.3.7 (3)380LED error (separate)分离型编码器发光二极管错误3.3.7 (2)381Pulse co

6、der phase error (separate)分离型编码器脉冲编码器相位错误3.3.7 (2)382Count error (separate)分离型编码器计数错误3.3.7 (2)383Pulse error (separate)分离型编码器脉冲错误3.3.7 (2)384Soft phase alarm (separate)相位错误3.3.7 (2)385Serial data error (separate)分离型编码器串行数据错误3.3.7 (3)386Data transfer error (separate)分离型编码器数据传输错误3.3.7 (3)417Invalid pa

7、rameter无效的参数3.3.6421Excessive semi-full error执行半闭环错误3.3.8430Servomotor overheat伺服电机过热3.3.543103Converter: main circuit overload主回路过载43206Converter: control undervoltage/open phase逆变器控制电压欠电压或缺相43304Converter: DC link undervoltage逆变器直流环欠电压4342Inverter: control power supply undervoltage驱动器 控制电压欠电压4355I

8、nverter: DC link undervoltage驱动器直流环欠电压436Soft thermal (OVC)软过热（过电流）3.3.343701Converter: input circuit overcurrent逆变器输入回路过电流43889AbCdEInverter: current alarm (L axis)(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)驱动器电流报警43907Converter: DC link overvoltage逆变器直流环过电压44008Con

9、verter excessive deviation power逆变器电压异常441Current offset error电流偏差错误3.3.844205Converter: DC link charging/inverter DB逆变器直流环放电异常44302Converter: cooling fan stopped逆变器风扇停止4441Inverter: internal cooling fan stopped驱动器冷却风扇停止445Soft disconnection alarm软断线报警3.3.4446Hard disconnection alarm硬断线报警N/A447Hard

10、disconnection alarm (separate)硬断线报警（光栅）3.3.4448Feedback mismatch alarm反馈不同步报警3.3.84498.9.A.b.C.d.E.Inverter: IPM alarm (L axis)驱动器初始化灯报警(M axis)(N axis)(L and M axes)(M and N axes)(L and N axes)(L, M, and N axes)453Soft disconnection alarm ( pulse coder)系列脉冲编码器软短线报警3.3.4FANUC伺服报警与故障处理(二)2008年12月05日

11、14:03（2）主轴模块相关报警Alarm No.SVMSPMPSMDescription RemarksRemarks749AProgram ROM error主轴只读存储器报警749A0Program ROM error主轴只读存储器报警749A1Program RAM error主轴随机存储器报警749A2Program RAM error主轴随机存储器报警749A3SPM control circuit clock error主轴模块控制回路时钟错误749A4SRAM parity error随机存储器奇偶校验错误7n0101Motor overheat主轴电机过热7n0202Exce

12、ssive speed deviation速度偏差过大7n0303DC link fuse blown直流环保险损坏7n040406Input power supply open phase and power supply failure输入电压缺相或故障7n0707Excessive speed超速7n0909Main circuit overload主回路过载7n111107DC link overvoltage直流环过电压7n1212DC link overcurrent/IPM alarm直流环过电流75013CPU internal data memory errorCPU内存错误

13、7n1515Output switching/spindle switching alarm75016RAM error75019Excessive offset of the phase U current detection circuitU相偏置超差75020Excessive offset of the phase V current detection circuitV相偏置超差说明：表中 PSM 电源模块SPM 主轴模块SVM 伺服模块表中“逆变器”是指驱动模块的电源模块PSM?FANUC数字伺服参数的初始化设置2008年12月05日 14:05数字伺服参数的初始化设置 由于数字伺

14、服控制是通过软件方式进行运算控制的，而控制软件是存储在伺服ROM中。通电时数控系统根据所设定的电机规格号和其它适配参数如齿轮传动比、检测倍乘比、电机方向等，加载所需的伺服数据到工作存储区（伺服ROM中写有各种规格的伺服控制数据），而初始化设定正是进行电机规格号和其它适配参数的设定。设定方法如下：1. 在紧急停止状态，接通电源。2. 确认显示伺服设定调整画面的参数SVS (#0)=1 (显示伺服画面)* 按照下面顺序，显示伺服参数的设定画面按 SYSTEM 健，再按翻页（扩展）键，找到软件键? SV-PRM*? 使用光标、翻页键，输入初始设定必要的参数（1）? 初始设定位3(PRMCAL)1：进

15、行参数初始设定时，自动变成1。根据脉冲编码器的脉冲数自动计算下列值。PRM 2043（PK1V），PRM 2044（PK2V），PRM 2047（POA1），PRM 2053（PPMAX），PRM 2054（PDDP），PRM 2056（EMFCMP），PRM 2057（PVPA），PRM 2059（EMFBAS），PRM 2074（AALPH），PRM 2076（WKAC）1（DGPRM）0：进行数字伺服参数的初始化设定。1：不进行数字伺服参数的初始化设定。0（PLC01） 0：使用PRM 2023，2024的值。1：在内部把PRM 2023，2024的值乘10倍。（2）电机ID号选择所使用

16、的电机ID号，按照电机型号和规格号（中间4位：A06B-XXXX-BXXX）列于下面的表格中。对于本手册中没叙述到的电机型号，请参照系列伺服放大器说明书。例：电机类型1/5000i2/5000i4/3000i8/3000i电机规格0202020502230227电机类型号152(252)155(255)173(273)177(377)电机类型12/3000i22/3000i30/3000i40/3000i电机规格0243024702530257电机类型号193(293)197(297)203(303)207(307)Ci系列伺服电机电机类型C4/3000iC8/2000iC12/2000iC2

17、2/2000i电机规格0221022602410246电机类型号171(271)176(276)191(291)196(296)（3）任意AMR功能注意：设定为“00000000”（4）CMRCMR 为 1/2 - 1/27CMR 为 - 481设定值= + 100CMR设定值=2XCMR（5）关断电源，然后再打开电源。（6）进给齿轮比N/M（）。设定半闭环脉冲编码器（注1）分子（32767）? 电机每转所需的位置反馈脉冲 = 分母（32767）? 1，000，000（注2）(不能约分小数)注意：? 1对分子和分母，最大设定值（约分后）是32767。? 2对柔性齿轮比，i脉冲编码器假定电机每转

18、有1000000个脉冲，? 3如果计算电机转数时使用了值，比如使用齿轮和齿条，假定值 ? ? 近似为355/113例对检测单位为1m，指定如下：丝杆导程（mm/rev）所需的脉冲数（脉冲/转）1020301000020000300001/1002/100或1/503/100例对旋转轴，机械有一1/10的减速齿轮和设定为1000度的检测单位，则电机每转一转工作台旋转360/10度的移动量。对工作台而言，每1度所需脉冲为1000位置脉冲。电机一转的所需移动量为：分子/分母=36000/1000000=36/1000设定独立脉冲编码器（全闭环）? 依照最小检测单位移动量的分子（32767） ? 位置

19、反馈脉冲量 = 分母（32767）? 1，000，000 （注2）(不能约分小数)例使用刻度来检测1-um距离，设定如下：分子/分母=（L/1）/（L/）=1/2计算例（7）移动方向? +111 正向， -111 负向（8）速度脉冲数，位置脉冲数 串行i脉冲编码器或串行脉冲编码器时：参数号设定单位1/1000mm设定单位1/10000mm闭环半闭环闭环半闭环高分辨率设定2000xxxxxxx0xxxxxxx1分离型检测器181500100010001000000010001000100000速度反馈脉冲20238192819位置反馈脉冲2024NS12500NS/101250注：1NS为电机一

20、转的位置反馈脉冲数（4倍后）。2闭环时，也要设定PRM 200231，40。（9）参考计数器参考计数器的设定主要用于栅格方式回原点，根据参考计数器的容量使电机转一转。所以，参考计数器设定错误后，会导致每次回零的位置会不一致，也即回零点不准。参考计数器容量设定值是指电机转一转所需的（位置反馈）脉冲数，或者设定为该数能够被整数除尽的分数。也可以理解为返回参考点的栅格间隔所以，参考计数器容量 栅格间隔 / 检测单位栅格间隔 脉冲编码器1转的移动量设定举例丝杠螺距栅格间隔检测单位所需的位置脉冲数参考计数器容量栅格宽度10 mm/转0.001 mm10000 脉冲/转1000010 mm20 mm/转0

21、.001 mm20000脉冲/转2000020 mm30 mm/转0.001 mm30000脉冲/转3000030 mml? 将电源关闭，然后再接通。（10）FSSB显示和设定画面通过一个高速串行总线（FANUC 串行伺服总线，或FSSB）连接CNC控制单元到伺服放大器，只用用一根光缆，可显着减少机床电气的电缆使用量。轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面。参数1023，1905，1910-1919，1936和1937会按计算结果自动定义。具体设定方法见第3部分iB/iC/18i系列FSSB的设置注意在设定伺服参数之前，请确认下面的数据是否准备: 数控系统类型? 如

22、：0ic 伺服电机规格号? 6/2000 内装式编码器电机? ? A1000 分离型编码器电机? Y/N 电机每转机床移动发出的脉冲数? 10mm/每转 机床检测单位? 0.001mm 数控指令单位? 0.001mm串口通信基本接线方法2008年12月21日 12:10串口通信基本接线方法9针串口(DB9)25针串口(DB25)针号功能说明缩写针号功能说明缩写1数据载波波检测DCD8数据载波波检测DCD2接收数据RXD3接收数据RXD3发送数据TXD2发送数据TXD4数据终端准备DTR20数据终端准备DTR5信号地GND7信号地GND6数据设备准备好DSR6数据设备准备好DSR7请求发送RTS

23、4请求发送RTS8清除发送CTS5清除发送CTS9振铃指示DELL22振铃指示DELL232C串口通信接线方法（三线制）9针-9针25针-25针9针-25针233222322333557757一般都为9针，制作两端为孔的串口线。接线图如下表： 9脚（一头） 信号名称 9脚（另一头） 1 1 2 -RXD- 3 3 -TXD- 2 4 -DTR- 6 5 -GND- 5 6 -DSR- 4 7 -RTS- 8 8 -CTS- 7 其中几点注意点：（A）屏蔽一定要和串口接头的外壳相连。（B）如果不进行DNC加工只进行程序传送可以将机床端的串口线的4、6短接、7、8短接。（C）如果所用的数控系统为F

24、ANUC系统，可将机床端的串口线的4、6短接，否则进行程序传送时会有086号报警。线做好后就可以分别插在机床及多串口卡的串口上,千万注意不能带电拔插，至少有一端要求断电，否则可能会烧坏数控系统的串口板。不同编码机制不能混接，如RS232C不能直接与RS422接口相连，市面上专门的各种转换器卖，必须通过转换器才能连接； DB9(FEMALE/母头)的序号：-母头的前面板-/ 5 4 3 2 1 /? 9 8 7 6 /? -unixware711下装gds双机软件，需要特殊的串口线做心跳要求1、4对接，接到对方的6，?本方的5接到对方的5? 本方的2、3接到对方的3、2? 本方的7、8接到对方的8、7IBM HACMP串口心跳线的制作连接头1连接头2功能17+8RTS2CTS2+CD123RxTx32TxRx46DTRDSR55Signal ground64DSRDTR7+81RTS1CTS1+CD2FANUC LADDER-III V57 汉化补丁最终版零售版2009年01月29日 18:49购买地址：主轴驱动系统的通用故障分析一2009年04月07日 11:23FANUC 主轴驱动系统